CN215459847U - 一种柔性外骨骼装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种柔性外骨骼装置，其包括手掌固定扣件以及与所述手掌固定扣件可拆卸连接的第二执行模块和第三执行模块，所述第二执行模块和所述第三执行模块上均连接有第一执行模块，所述第一执行模块、第二执行模块以及第三执行模块内均设置有乳胶驱动模块。本实用新型提供的柔性外骨骼装置具有整体结构紧凑，自由度高，负载承受能力相比于同尺寸弯曲的柔性软驱动器要高的特点；且借助所述第一执行模块、第二执行模块以及第三执行模块可实现柔性外骨骼装置的模块化设计与应用；本实用新型提供的柔性外骨骼装置可用于辅助患者手指进行康复训练。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗康复领域，尤其涉及一种柔性外骨骼装置。
背景技术
脑卒中患者与手部外伤患者术后需要进行手部运动功能康复，目前行业内的气动手部运动康复设备的驱动力传动的方式可主要分为两类，一类是以气缸活塞作为传动机构的刚性手指外骨骼辅助设备，其特点为动力输出线性，可承受较大的负载，不足之处体现为这样的机械系统结构臃肿，与手部手指关节不能协调转动，且由此类装置构建的手部运动康复设备整体主动自由度低，难以适应患者的患者手部多模态康复需求。
另一类是以硅胶、乳胶等柔性主体材料，施加特殊的约束方式制作而驱动器，其特点是在辅助患者手部手指关节进行转动具有良好的运动协同性，不足之处体现为这样的软材料驱动器通常要与硬质的其他结构共同组成驱动装置，其结构松散，输出作用力微小，不能承受较大的负载；一般需要软材料注模一体化制作，制作难度大；不能进行模块化组装加工，在在患者手型尺寸适应过程种，需要重新整体设计、重新的制作模具，所具备的主动自由度低。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
实用新型内容
鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种柔性外骨骼装置，旨在解决现有手指外骨骼辅助设备系统结构臃肿、主动自由度低、承受负载小的问题。
本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
一种柔性外骨骼装置，其中，包括手掌固定扣件以及与所述手掌固定扣件可拆卸连接的第二执行模块和第三执行模块，所述第二执行模块和所述第三执行模块上均连接有第一执行模块，所述第一执行模块、第二执行模块以及第三执行模块内均设置有乳胶驱动模块。
所述的柔性外骨骼装置，其中，所述第一执行模块包括依次铰接的第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元，所述第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元铰接后形成内部空腔，所述乳胶驱动模块设置在所述内部空腔内。
所述的柔性外骨骼装置，其中，所述乳胶驱动模块包括气管，与所述气管连通的乳胶管段以及设置在所述乳胶管段上的第一封头和第二封头，所述第一封头和第二封头上均设置有扎带。
所述的柔性外骨骼装置，其中，所述第一结构单元以及第三结构单元的底部均设置有与所述扎带卡接的扎带卡槽。
所述的柔性外骨骼装置，其中，所述第二执行模块包括依次铰接的第四结构单元，若干个第五结构单元以及第六结构单元，所述第四结构单元、若干个第五结构单元以及第六结构单元铰接后形成内部空腔，所述乳胶驱动模块设置在所述内部空腔内；所述第四结构单元上设置有与所述手掌固定扣件连接的第一连接件，所述第六结构单元上设置有所述第一执行模块；所述第四结构单元与所述第六结构单元的底部设置有扎带卡槽。
所述的柔性外骨骼装置，其中，所述第三执行模块包括依次铰接的第七结构单元，若干个第八结构单元以及第九结构单元，所述第七结构单元，若干个第八结构单元以及第九结构单元铰接后形成内部空腔，所述乳胶驱动模块设置在所述内部空腔内；所述第七结构单元上设置有与所述手掌固定扣件连接的第二连接件，所述第七结构单元以及第九结构单元上均设置有所述第一执行模块，所述若干个第八结构单元中至少有两个设置有所述第一执行模块；所述第七结构单元与所述第九结构单元的底部设置有扎带卡槽。
所述的柔性外骨骼装置，其中，所述第六结构单元上设置有两个依次连接的第一执行模块，所述第七结构单元、两个第八结构单元以及第九结构单元上均设置有三个依次连接的第一执行模块；相邻所述第一执行模块之间通过连接平板连接，所述连接平板上设置有与魔术贴扣卡合的卡孔。
所述的柔性外骨骼装置，其中，所述第一结构单元包括第一外壁本体以及与所述第一外壁本体一体连接的第一回转壳，所述第一回转壳上设置有第一针轴孔；所述第二结构单元包括第二外壁本体，与所述第二外壁本体一体连接的第二前端回转壳以及第二后端回转壳，所述第二前端回转壳上设置有第二前端针轴孔，所述第二后端回转壳上设置有第二后端针轴孔；所述第一结构单元与所述第二结构单元通过所述第一针轴孔与所述第二前端针轴孔的对齐并插入针轴完成铰接；相邻所述第二结构单元之间通过所述第二前端针轴孔与第二后端针轴孔的对齐并插入针轴完成铰接。
所述的柔性外骨骼装置，其中，所述第二前端回转壳的外径大于所述第一回转壳的外径，所述第一结构单元与所述第二结构单元完成铰接时，所述第二前端回转壳与所述第一回转壳形成同心结构，所述第二前端回转壳位于所述同心结构的外层，所述第一回转壳位于所述同心结构的内层。
所述的柔性外骨骼装置，其中，所述第一回转壳的底部设置有第一转动限位斜面，所述第二前端回转壳的底部设置有第二前端转动限位斜面，所述第一转动限位斜面与所述第二前端转动限位斜面相互抵持时形成所述第一结单元与所述第二结构单元之间的最大转动角度；所述第二后端回转壳的底部设置有第二后端转动限位斜面，所述第二前端转动限位斜面与所述第二后端转动限位斜面相互抵持时，形成相邻第二结构单元之间的最大转动角度。
有益效果：相比于硅胶气囊类型的软体驱动器而言，本实用新型提供的柔性外骨骼装置具有整体结构紧凑，自由度高，负载承受能力相比于同尺寸弯曲的柔性软驱动器要高的特点；且借助所述第一执行模块、第二执行模块以及第三执行模块可实现柔性外骨骼装置的模块化设计与应用；本实用新型提供的柔性外骨骼装置可用于辅助患者手指进行康复训练。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种柔性外骨骼装置的结构示意图。
图2为本实用新型乳胶驱动模块的结构示意图。
图3为本实用新型第二执行模块的结构示意图。
图4为本实用新型第三执行模块的结构示意图。
图5为本实用新型连接平板与两个第一执行模块的连接结构示意图。
图6为本实用新型第一执行模块的结构示意图。
图7本实用新型第一执行模块的第一视角剖视图。
图8为本实用新型第一执行模块的第二视角剖视图。
图9为本实用新型第一执行模块在未充气时的使用状态图。
图10为本实用新型第一执行模块在充气后的使用状态图。
图11为本实用新型第一结构单元的结构示意图。
图12为本实用新型第二结构单元的第一视角结构示意图。
图13为本实用新型第二结构单元的第二视角结构示意图。
图14为本实用新型第三结构单元的结构示意图。
图15为本实用新型第三结构单元与第二结构单元在未充气时的状态图。
图16为本实用新型第三结构单元与第二结构单元在充气后的状态图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
请参阅图1-图2，本实用新型提供了一种柔性外骨骼装置的结构示意图，如图所示，其包括手掌固定扣件10以及与所述手掌固定扣件10可拆卸连接的第二执行模块20和第三执行模块30，所述第二执行模块20和所述第三执行模块30上均连接有第一执行模块40，所述第一执行模块40、第二执行模块20以及第三执行模块30内均设置有乳胶驱动模块50。
在本实施例中，所述柔性外骨骼装置主要由三类独立的执行模块组成，每个执行模块内均设置有独立的乳胶驱动模块50，通过对所述乳胶驱动模块50进行充气，使得所述乳胶驱动模块50发生形变，从而驱动所述执行模块发生相应的弯曲运动。本实施例提供的柔性外骨骼装置具有整体结构紧凑，自由度高，负载承受能力相比于同尺寸弯曲的柔性软驱动器要高的特点；且借助所述第一执行模块、第二执行模块以及第三执行模块可实现柔性外骨骼装置的模块化设计与应用；本实施例提供的所述柔性外骨骼装置可穿戴在患者手掌及手指上，可用于辅助患者手指进行康复训练。
在一些具体的实施方式中，如图3-图4所示，所述第二执行模块20包括依次铰接的第四结构单元21，若干个第五结构单元22以及第六结构单元23，所述第四结构单元21、若干个第五结构单元22以及第六结构单元23铰接后形成内部空腔，所述乳胶驱动模块50设置在所述内部空腔内；所述第四结构单元21上设置有与所述手掌固定扣件10连接的第一连接件24，所述第六结构单元23上设置有两个依次连接的第一执行模块40。所述第三执行模块30包括依次铰接的第七结构单元31，若干个第八结构单元32以及第九结构单元33，所述第七结构单元31，若干个第八结构单元32以及第九结构单元33铰接后形成内部空腔，所述乳胶驱动模块50设置在所述内部空腔内；所述第七结构单元31上设置有与所述手掌固定扣件10连接的第二连接件34，所述第七结构单元31以及第九结构单元33上均设置有三个依次连接的所述第一执行模块40，所述若干个第八结构单元32中至少有两个设置有三个依次连接的所述第一执行模块40。
在本实施例中，如图1和图5所示，相邻所述第一执行模块40之间通过连接平板401连接，所述连接平板401上设置有与魔术贴扣402卡合的卡孔403。具体来讲，所述连接平板401上可设置4个卡孔403，所述用于连接相邻第一执行模块40的连接平板401上均设置有所述魔术贴扣402。所述柔性外骨骼装置在使用过程中，将所述手掌固定扣件10穿戴在患者手掌上，然后将患者手指依次套在所述魔术贴扣402上，完成柔性外骨骼装置的穿戴；最后根据实际需求对任意一个或多个执行模块中的乳胶驱动模块50进行充气，可实现相应一个或多个执行模块带动相应的手指关节做弯曲运动，从而辅助患者手指进行康复训练。在本实施例中，所述连接平板401的长度为使用定制参数，用于适配不同患者的手指长度差异的需求。也就是说，使用者依据自身手掌的结构参数，通过调整连接平板401的长度，可适配使用者的手型尺寸。
在本实施例中，所述柔性外骨骼装置包括14个第一执行模块40，每个第一执行模块40对应患者手指的一个关节，也就是说，患者手指中的每一个关节均可以通过一个第一执行模块40来独立带动做康复训练，其具有较高的自由度。
在一些实施方式中，如图6所示，所述第一执行模块40包括依次铰接的第一结构单元41、若干个第二结构单元42以及第三结构单元43，所述第一结构单元41、若干个第二结构单元42以及第三结构单元43铰接后形成内部空腔，所述乳胶驱动模块50设置在所述内部空腔内。
在本实施例中，所述第二结构单元42的数量可以依据患者手指关节的长度来设定，每个第一执行模块40中的第二结构单元42的数量可以不同，如图6-图8所示，以2个第二结构单元20为例，2个所述第二结构单元42依次铰接，所述第一结构单元41与2个依次铰接的所述第二结构单元的前端铰接，所述第三结构单元43与2个依次铰接的所述第二结构单元的后端铰接；本实施例中，所述第一结构单元41、2个所述第二结构单元42以及第三结构单元43依次铰接后形成内部空腔，所述内部空腔中设置有乳胶驱动模块50，如图2所示，所述乳胶驱动模块50包括气管51，与所述气管51连通的乳胶管段52以及设置在所述乳胶管段52上的第一封头53和第二封头54，所述第一封头53和第二封头54上均设置有扎带；所述第一结构单元41以及第三结构单元43的底部均设置有与所述扎带卡接的扎带卡槽44。
具体来讲，所述乳胶气动模块50的组装方式为：首先通过3D打印方式制备所述第一封头53和所述第二封头54，所述第一封头53和第二封头54为内部设置有通孔的圆柱体，所述气管51先插入所述第二封头54的通孔，形成过盈配合并用胶水在接界处用胶水密封；其次将所述第一封头53和所述第二封头54分别插入所述乳胶管段52的两端并同样形成过盈配合，再用扎带在所述乳胶管段52插入所述第一封头53和所述第二封头54的位置处缠绕打结固定，使所述乳胶管段52内形成一个气密性良好的气腔。
所述乳胶气动模块50组装好后，将所述乳胶气动模块50中的气管先穿过所述第三结构单元43上的通孔，然后所述第一封头53、第二封头54分别通过扎带与所述第一结构单元41和所述第三结构单元43底部的扎带卡槽44卡接，使连接可靠。
在本实施例中，由于乳胶气动模块50的两端分别与第一结构单元41以及第三结构单元43固定连接，当乳胶气动模块50内压力为零(未通入气体)时，所述乳胶气动模块50可将所述第一执行模块40拉直，此时的所述第一执行模块40的位置状态如图9所示；通过气管12给所述乳胶气囊40通入气体使其内部压力增加，当相对压力为20kpa且无负载时，所述第一执行模块40的位置状态如图10所示，所述第一执行模块40发生弯曲运动的原理是：由于所述第一结构单元、第二结构单元以及第三结构单元之间构成铰接关系，当乳胶管段52内部压力增大时，所述乳胶管段52发生形变，从而驱动所述第一结构单元、第二结构单元以及第三结构单元之间发生弯曲运动，进而带动手指关节弯曲，从而辅助患者手指进行康复训练；当所述第一结构单元、第二结构单元以及第三结构单元在最大转动角度位置发生抵接时，阻止内部的乳胶管段52进一步发生变形，防止乳胶管段从内部空腔中脱出，造成驱动失效。
在一些实施方式中，相邻所述第一执行模块40之间通过连接平板401连接，所述连接平板401上设置有与魔术贴扣402卡合的卡孔403。使用者依据自身手掌的结构参数，通过调整连接平板401的长度和所述第二结构单元42的数量，可适配使用者的手型尺寸。具体来讲，所述连接平板401的两端分别连接第一结构单元41和第三结构单元43，所述第一结构单元41与所述连接平板401以及第三结构单元43可通过3D打印技术一体成型。
在一些实施方式中，如图11和图13所示，所述第一结构单元41包括第一外壁本体411以及与所述第一外壁本体411一体连接的第一回转壳412，所述第一回转壳411上设置有第一针轴孔413；所述第二结构单元42包括第二外壁本体421，与所述第二外壁本体421一体连接的第二前端回转壳422以及第二后端回转壳423，所述第二前端回转壳422上设置有第二前端针轴孔424，所述第二后端回转壳423上设置有第二后端针轴孔425；所述第一结构单元41与所述第二结构单元42通过所述第一针轴孔413与所述第二前端针轴孔424的对齐并插入针轴完成铰接；相邻所述第二结构单元20之间通过所述第二前端针轴孔424与第二后端针轴孔425的对齐并插入针轴完成铰接。
本实施例中，所述第一外壁本体411与所述第一回转壳412一体连接，是指所述第一回转壳412与所述第一外壁本体411一体成型，即两者不可分开；同样，所述第二外壁本体421与所述第二前端回转壳422以及第二后端回转壳423一体成型。通过采用同种规格的针轴来插入各自相同尺寸的针轴孔来实现第一结构单元与第二结构单元，以及相邻第二结构单元之间的铰接。进一步地，如图1所示，所述第一回转壳412的外径大于所述第二前端回转壳422的外径，所述第一结构单元41与所述第二结构单元42完成铰接时，所述第一回转壳412与所述第二前端回转壳422形成同心结构，所述第一回转壳412位于所述同心结构的外层，所述第二前端回转壳422位于所述同心结构的内层。本实施例中，所述同心结构是指所述第一回转壳412与所述第二前端回转壳422均以铰接后的针轴为轴心，可绕所述轴心转动预定角度。
在一些实施方式中，如图11-图13所示，所述第一回转壳412的底部设置有第一转动限位斜面414以及第一限位直立面415；所述第二前端回转壳422的底部设置有第二前端转动限位斜面426以及第二前端限位直立面427；所述第一转动限位斜面414与所述第二前端限位直立面427相互抵持，和/或所述第二前端转动限位斜面426与所述第一限位直立面415相互抵持时，形成所述第一结构单元41与所述第二结构单元42之间的最大转动角度。本实施例中，所述第一结构单元41和第二结构单元42在乳胶管段52未充气的过程中，保持如图9所示的初始状态，当所述乳胶管段52在充气过程中，所述第二结构单元42逐渐发生转动，最终使得所述第一转动限位斜面414与所述第二前端限位直立面427相互抵持或所述第二前端转动限位斜面426与所述第一限位直立面415相互抵持，达到第一结构单元与所述第二结构单元的最大转动角度，如图10所示。本实施例中，所述第一转动限位斜面414与所述第二前端限位直立面427相互抵持或所述第二前端转动限位斜面426与所述第一限位直立面415相互抵持，共同完成最大相对转动角度的限制设计，使得所述乳胶管段52在执行模块的内部空腔中仍有完整的壁面包覆，不至于因为过大压力从结构单元中脱出，造成驱动失效。
在一些实施方式中，如图13所示，所述第二后端回转壳423的底部设置有第二后端转动限位斜面428和第二后端限位直立面429，所述第二前端转动限位斜面426与所述第二后端限位直立面429相互抵持或所述第二后端转动限位斜面428与所述第二前端限位直立面427相互抵持时，形成相邻第二结构单元20之间的最大转动角度。
在一些实施方式中，如图14所示，所述第三结构单元43包括第三外壁本体431以及与所述第三外壁本体431一体连接的第三回转壳432，所述第三回转壳432上设置有第三针轴孔433；所述第三结构单元43与所述第二结构单元42通过所述第三针轴孔433与所述第二后端针轴孔425的对齐并插入针轴完成铰接。所述第三回转壳432的外径小于所述第二后端回转壳423的外径，所述第三结构单元43与所述第二结构单元42完成铰接时，所述第三回转壳432与所述第二后端回转壳423形成同心结构，所述第三回转壳432位于所述同心结构的内层，所述第二后端回转壳423位于所述同心结构的外层。本实施例中，所述同心结构是指所述第三回转壳432和所述第二后端回转壳423均以铰接后的针轴为轴心，可绕所述轴心转动预定角度。
进一步地，如图14所示，所述第三回转壳432的底部设置有第三转动限位斜面434和第三限位直立面435，所述第二后端回转壳423的底部设置有第二后端转动限位斜面428和第二后端限位直立面429，所述第三转动限位斜面434与所述第二后端限位直立面429相互抵持或者所述第二后端转动限位斜面428与所述第三限位直立面435相互抵持时，形成所述第三结构单元30与所述第二结构单元20的最大转动角度。本实施例中，所述第三结构单元43和第二结构单元42在乳胶管段52未充气的过程中，保持如图15所示的初始状态，当所述乳胶管段52在充气过程中，所述第二结构单元42逐渐发生转动，最终使得所述第三转动限位斜面434与所述第二后端限位直立面429相互抵持或者所述第二后端转动限位斜面428与所述第三限位直立面435相互抵持，达到第三结构单元与所述第二结构单元的最大转动角度，如图16所示。本实施例中，所述第三转动限位斜面434与所述第二后端限位直立面429相互抵持或者所述第二后端转动限位斜面428与所述第三限位直立面435相互抵持，共同完成最大相对转动角度的限制设计，使得所述乳胶管段52在执行模块的内部空腔中仍有完整的壁面包覆，不至于因为过大压力从结构单元中脱出，造成驱动失效。
在一些实施方式中，如图1所示，所述第一结构单元、第二结构单元以及第三结构单元均为圆弧状，但不限于此。
在一些实施方式中，如图6-图8所示，所述第一执行模块40的底部设置有弯曲传感器45，所述弯曲传感器45用于检测所述第一执行模块40的弯曲角度，所述弯曲传感器45可通过粘性软胶粘附在所述第一执行模块40的底部。所述第三结构单元43的内部设置有压力传感器46，所述压力传感器46用于检测所述乳胶驱动模块50的压力大小，所述压力传感器46可通过粘性软胶粘附在所述第三结构单元43的内部竖直壁面上。作为举例，所述弯曲传感器45的型号为flex4.5，所述压力传感器46的型号为HX711AD。
在一些实施方式中，所述第二执行模块20、第三执行模块30与所述第一执行模块40的工作原理一致。如图3所示，所述第二执行模块20中的第六结构单元23上设置有第三结构单元43，所述第六结构单元23与所述第三结构单元通过3D打印技术一体成型；所述第二执行单元20中的第四结构单元21与所述第六结构单元23的底部均设置有扎带卡槽。如图4所示，所述第三执行模30中的第七结构单元31、第八结构单元32以及第九结构单元33的上表面均设置有第三结构单元43，所述第七结构单元31与设置在其上表面的第三结构单元43通过3D打印技术一体成型，所述第八结构单元32与设置在其上表面的第三结构单元43通过3D打印技术一体成型，所述第九结构单元33与设置在其上表面的第三结构单元43通过3D打印技术一体成型；所述第七结构单元31与所述第九结构单元33的底部均设置有扎带卡槽。作为举例，所述第四结构单元、第五结构单元、第六结构单元、第七结构单元、第八结构单元以及第九结构单元可为直棱柱状。
在一些具体的实施方式中，所述第三结构单元、第六结构单元以及第九结构单元上均设置有可插入气管的气管通道。
综上所述，本实用新型提供的柔性外骨骼装置可以通过调整连接平板长度、第二结构单元数量适配使用者的手型尺寸，装置整体结构紧凑，具有高自由度，负载承受能力相比于同尺寸弯曲的柔性软驱动器要高，同时设计有最大行程限位，具有安全保护作用。本实用新型提供的柔性外骨骼装置可用于辅助患者手指进行康复训练。
应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
Claims (1)
1.一种柔性外骨骼装置，其特征在于，包括手掌固定扣件以及与所述手掌固定扣件可拆卸连接的第二执行模块和第三执行模块，所述第二执行模块和所述第三执行模块上均连接有第一执行模块，所述第一执行模块、第二执行模块以及第三执行模块内均设置有乳胶驱动模块；所述第一执行模块包括依次铰接的第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元，所述第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元铰接后形成内部空腔，所述乳胶驱动模块设置在所述内部空腔内；所述乳胶驱动模块包括气管，与所述气管连通的乳胶管段以及设置在所述乳胶管段上的第一封头和第二封头，所述第一封头和第二封头上均设置有扎带；所述第一结构单元以及第三结构单元的底部均设置有与所述扎带卡接的扎带卡槽；所述第二执行模块包括依次铰接的第四结构单元，若干个第五结构单元以及第六结构单元，所述第四结构单元、若干个第五结构单元以及第六结构单元铰接后形成内部空腔，所述乳胶驱动模块设置在所述内部空腔内；所述第四结构单元上设置有与所述手掌固定扣件连接的第一连接件，所述第六结构单元上设置有所述第一执行模块；所述第四结构单元与所述第六结构单元的底部设置有扎带卡槽；所述第三执行模块包括依次铰接的第七结构单元，若干个第八结构单元以及第九结构单元，所述第七结构单元，若干个第八结构单元以及第九结构单元铰接后形成内部空腔，所述乳胶驱动模块设置在所述内部空腔内；所述第七结构单元上设置有与所述手掌固定扣件连接的第二连接件，所述第七结构单元以及第九结构单元上均设置有所述第一执行模块，所述若干个第八结构单元中至少有两个设置有所述第一执行模块；所述第七结构单元与所述第九结构单元的底部设置有扎带卡槽；所述第六结构单元上设置有两个依次连接的第一执行模块，所述第七结构单元、两个第八结构单元以及第九结构单元上均设置有三个依次连接的第一执行模块；相邻所述第一执行模块之间通过连接平板连接，所述连接平板上设置有与魔术贴扣卡合的卡孔；所述第一结构单元包括第一外壁本体以及与所述第一外壁本体一体连接的第一回转壳，所述第一回转壳上设置有第一针轴孔；所述第二结构单元包括第二外壁本体，与所述第二外壁本体一体连接的第二前端回转壳以及第二后端回转壳，所述第二前端回转壳上设置有第二前端针轴孔，所述第二后端回转壳上设置有第二后端针轴孔；所述第一结构单元与所述第二结构单元通过所述第一针轴孔与所述第二前端针轴孔的对齐并插入针轴完成铰接；相邻所述第二结构单元之间通过所述第二前端针轴孔与第二后端针轴孔的对齐并插入针轴完成铰接；所述第二前端回转壳的外径大于所述第一回转壳的外径，所述第一结构单元与所述第二结构单元完成铰接时，所述第二前端回转壳与所述第一回转壳形成同心结构，所述第二前端回转壳位于所述同心结构的外层，所述第一回转壳位于所述同心结构的内层；所述第一回转壳的底部设置有第一转动限位斜面，所述第二前端回转壳的底部设置有第二前端转动限位斜面，所述第一转动限位斜面与所述第二前端转动限位斜面相互抵持时形成所述第一结构单元与所述第二结构单元之间的最大转动角度；所述第二后端回转壳的底部设置有第二后端转动限位斜面，所述第二前端转动限位斜面与所述第二后端转动限位斜面相互抵持时，形成相邻第二结构单元之间的最大转动角度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022260525.2U CN215459847U (zh) | 2020-10-12 | 2020-10-12 | 一种柔性外骨骼装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022260525.2U CN215459847U (zh) | 2020-10-12 | 2020-10-12 | 一种柔性外骨骼装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215459847U true CN215459847U (zh) | 2022-01-11 |
Family
ID=79716618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202022260525.2U Active CN215459847U (zh) | 2020-10-12 | 2020-10-12 | 一种柔性外骨骼装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215459847U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112263433A (zh) * | 2020-10-12 | 2021-01-26 | 南方科技大学 | 一种柔性外骨骼装置 |
-
2020
- 2020-10-12 CN CN202022260525.2U patent/CN215459847U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112263433A (zh) * | 2020-10-12 | 2021-01-26 | 南方科技大学 | 一种柔性外骨骼装置 |
| CN112263433B (zh) * | 2020-10-12 | 2024-09-03 | 南方科技大学 | 一种柔性外骨骼装置 |
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| GR01 | Patent grant | ||
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