CN112120663A - 一种可弯曲前进的软体气动机器人及其弯曲方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可弯曲前进的软体气动机器人及其弯曲方法，包括环形气囊、气囊、伸缩管和拉伸弹簧；环形气囊上和气囊上均连接有气管，环形气囊和气囊的初始形状为干瘪状；伸缩管设置在环形气囊和气囊之间，伸缩管内部有三个独立密闭空腔，每个密闭空腔都与一个气管相连；拉伸弹簧设置在伸缩管内，拉伸弹簧的两端分别与伸缩管的两端面固定连接，同时，拉伸弹簧的两端分别与环形气囊和气囊固定连接，拉伸弹簧能帮助伸缩管完成收缩。本发明仿照尺蠖的运动状态设计出了一种软体气动机器人，可以解决传统胶囊内窥镜的效率低，随机性强的问题。本发明可以在肠道弯曲处，可以实现指定方向的弯曲。

Description

一种可弯曲前进的软体气动机器人及其弯曲方法
技术领域
本发明涉及医疗器械，特别涉及一种面向结肠内检查的可弯曲前进的软体气动机器人及其弯曲方法。
背景技术
目前，结肠胶囊内窥镜已经广泛应用临床应用中。现有的微型胶囊主要有两种，一种是病人服用后利用肠道的生理蠕动实现检查，使胶囊被动排出，完成检查大约8小时。生理蠕动过程中，胶囊可能会出现漏检的情况；另一种是通过外界驱动胶囊，如微型胶囊上携带磁性材料，通过外界磁场控制胶囊运动。在肠道裹绕处，微型胶囊无法做到主动弯曲以适应肠道环境。
因此，有必要采用一种新型运动方式的微型机器人，以解决传统胶囊检查时间长，容易出现漏检的问题。同时也可以实现指定方向弯曲的机器人。
发明内容
本发明为了解决传统胶囊内窥镜效率低，被动随机性大的问题以及在肠道裹绕处，微型胶囊无法做到主动弯曲的问题，提供一种面向结肠内检查的可弯曲前进的软体气动机器人及其弯曲方法，本发明软体气动机器人模仿尺蠖的运动方式，通过控制气体进出速率，大大提高机器人的运动速度，并且，本发明软体气动机器人自己在肠道中运动，能够实现指定方向弯曲运动。
本发明所采用的技术方案是：一种可弯曲前进的软体气动机器人，所述软体气动机器人包括：
环形气囊，所述环形气囊上连接有第一气管，所述环形气囊通过所述第一气管实现充气膨胀和放气缩小；
气囊，所述气囊上连接有第二气管，所述气囊通过所述第二气管实现充气膨胀和放气缩小；
伸缩管，所述伸缩管设置在所述环形气囊和所述气囊之间，所述伸缩管内设置有三个独立的密闭空腔，分为第一密闭空腔、第二密闭空腔和第三密闭空腔，所述第一密闭空腔、第二密闭空腔和第三密闭空腔均沿所述伸缩管轴向延伸，并且，所述第一密闭空腔、第二密闭空腔和第三密闭空腔沿所述伸缩管周向等间距布置；所述第一密闭空腔连接有第三气管，所述第二密闭空腔连接有第四气管，所述第三密闭空腔连接有第五气管，通过所述第三气管、第四气管和第五气管同时向所述第一密闭空腔、第二密闭空腔和第三密闭空腔充气实现所述伸缩管的伸张，以及同时对所述第一密闭空腔、第二密闭空腔和第三密闭空腔进行放气实现所述伸缩管的收缩，并且，能通过向所述第一密闭空腔、第二密闭空腔和第三密闭空腔的其中一个或两个密闭空腔充气实现所述伸缩管的弯曲；以及，
拉伸弹簧，所述拉伸弹簧设置在所述伸缩管内，所述拉伸弹簧的两端分别与所述伸缩管的两端面固定连接，同时，所述拉伸弹簧的两端分别与所述环形气囊和所述气囊固定连接，所述拉伸弹簧能帮助所述伸缩管完成收缩。
进一步地，所述伸缩管的横截面为环形结构，所述第一密闭空腔、第二密闭空腔和第三密闭空腔的横截面均为形状相同的扇环结构，所述第一密闭空腔、第二密闭空腔和第三密闭空腔布置在所述环形结构的内环与外环之间，所述拉伸弹簧布置在所述环形结构的内环内。
进一步地，所述环形气囊的中间为通孔，所述环形气囊包裹在轴毂上，所述第一气管与所述环形气囊底部相连，所述第二气管、第三气管、第四气管和第五气管均被放置在所述轴毂内。
进一步地，所述拉伸弹簧通过挡环实现与所述伸缩管、环形气囊和气囊的连接；所述拉伸弹簧的两端分别固定连接在两个所述挡环上，其中一个挡环与所述伸缩管的其中一端面固定连接并与所述环形气囊固定连接，另一个挡环与所述伸缩管的另一端面固定连接并与所述气囊固定连接。
本发明所采用的另一技术方案是：一种基于上述可弯曲前进的软体气动机器人的指定方向弯曲方法，所述弯曲方法为：若给三个独立密闭空腔中的其中一个密闭空腔充气，另外两个密闭空腔不充气，则，所述伸缩管朝向充气密闭空腔的对面方向弯曲；若给三个独立密闭空腔中的其中两个密闭空腔充气，另外一个密闭空腔不充气，则，所述伸缩管朝向不充气密闭空腔的方向弯曲。
本发明的有益效果是：本发明仿照尺蠖的运动状态设计出了一种软体气动机器人及其弯曲方法。本发明可以解决传统胶囊内窥镜的效率低，随机性强的问题以及在肠道裹绕处，微型胶囊无法做到主动弯曲的问题。本发明可以通过气动方式，实现检查速度的提升，在肠道弯曲处，可以实现指定方向的弯曲。此外，本发明提出的机器人的结构以及驱动方式可避免机器人本体与人体结肠内壁发生滑动摩擦，减少人体组织损伤。
附图说明
图1：本发明软体气动机器人的爆炸图；
图2：本发明软体气动机器人的运动过程图；
图3：本发明软体气动机器人的整体结构图；
图4：图3中的A-A剖视图(即，伸缩管横截面图)；
图5：本发明软体气动机器人的弯曲状态示意图。
附图标注：
1——环形气囊； 2——第一气管；
3——气囊； 4——第二气管；
5——伸缩管； 51——第一密闭空腔；
52——第二密闭空腔； 53——第三密闭空腔；
6——第三气管； 7——第四气管；
8——第五气管； 9——拉伸弹簧；
10——挡环。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
如附图1至图5所示，一种可弯曲前进的软体气动机器人，包括环形气囊1、第一气管2、气囊3、第二气管4、伸缩管5、第三气管6、第四气管7、第五气管8、拉伸弹簧9和挡环10。
所述环形气囊1的底部连接所述第一气管2，所述环形气囊1通过所述第一气管2实现充气膨胀和放气缩小。所述环形气囊1的中间为通孔，所述环形气囊1包裹在轴毂上，所述第二气管4、第三气管6、第四气管7和第五气管8均被放置在所述轴毂内。
所述气囊3的底部连接所述第二气管4，所述气囊3通过所述第二气管4实现充气膨胀和放气缩小。
其中，所述环形气囊1和气囊3的初始形状为干瘪状。
所述伸缩管5设置在所述环形气囊1和所述气囊3之间，所述伸缩管5的横截面为环形结构。所述伸缩管5内设置有三个独立的密闭空腔，分为第一密闭空腔51、第二密闭空腔52和第三密闭空腔53，所述第一密闭空腔51、第二密闭空腔52和第三密闭空腔53均沿所述伸缩管5轴向延伸，并且，所述第一密闭空腔51、第二密闭空腔52和第三密闭空腔53的横截面均为形状相同的扇环结构，所述第一密闭空腔51、第二密闭空腔52和第三密闭空腔53沿所述伸缩管5周向等间距布置，并布置在所述环形结构的内环和外环之间。所述第一密闭空腔51连接所述第三气管6，所述第二密闭空腔52连接所述第四气管7，所述第三密闭空腔53连接所述第五气管8，通过所述第三气管6、第四气管7和第五气管8同时向所述第一密闭空腔51、第二密闭空腔52和第三密闭空腔53充气实现所述伸缩管5的伸张和同时对所述第一密闭空腔51、第二密闭空腔52和第三密闭空腔53进行放气实现所述伸缩管5的收缩，并且，能通过向所述第一密闭空腔51、第二密闭空腔52和第三密闭空腔53的其中一个或两个密闭空腔充气实现所述伸缩管5的弯曲。
所述拉伸弹簧9设置在所述伸缩管5的内环内，所述拉伸弹簧9的两端分别固定连接在两个挡环10上，两个所述挡环10分别与所述伸缩管5的两端面固定连接，同时，所述环形气囊1和气囊3分别固定在两个所述挡环10上，形成一个整体结构。所述第二气管4、第三气管6、第四气管7和第五气管8均放在所述拉伸弹簧9的内环里面。所述伸缩管5充气伸长过程中，所述拉伸弹簧9也会随着拉伸，在所述伸缩管5放气收缩时，所述拉伸弹簧9可帮助所述伸缩管5快速完成收缩。
如图2所示，所述软体气动机器人的运动形式为：如(1)所示，为软体气动机器人的初始状态，环形气囊1，气囊3，伸缩管5里没有空气，拉伸弹簧9处于未拉伸状态；气泵将外界气体通过第一气管2输入环形气囊1，环形气囊1膨胀，肠道内壁夹在夹住环形气囊1，如(2)所示；第一气管2关闭，第三气管6、第四气管7和第五气管8开启并同时泵入空气，伸缩管5内部的三个密闭空腔同时伸张，实现伸缩管5的整体直线伸长，伸缩管5两侧挡环10带动拉伸弹簧9拉伸，拉伸弹簧9随之伸长，如(3)所示；第三气管6、第四气管7和第五气管8关闭，第二气管4开启，空气由第二气管4进入气囊3，气囊3膨胀卡在肠道内壁上，如(4)所示；此时，环形气囊1处于膨胀状态，伸缩管5也处于伸长状态。环形气囊1通过第一气管2释放气体，环形气囊1缩小并离开肠道内壁；第三气管6、第四气管7和第五气管8释放气体，由于气囊3依然被肠道内壁卡住，伸缩管5向气囊3处收缩，伸缩管5内部的拉伸弹簧9复位，将伸缩管5快速拉回初始状态；第二气管4开启放气，气囊3释放气体收缩，气囊3与伸缩管5均向前移动，软体气动机器人恢复到原始状态，等待下次运动。
如图4所示，通过对密闭空腔充气的多种组合可以实现软体气动机器人的指定方向弯曲，具体为：第三气管6开启，第四气管7和第五气管8关闭，第一密闭空腔51充气，第二密闭空腔52和第三密闭空腔53不充气，伸缩管5会朝向第一密闭空腔51的对面方向弯曲；第四气管7和第五气管8开启，第三气管6关闭，第二密闭空腔52和第三密闭空腔53充气，第一密闭空腔51不充气，伸缩管5会朝向第一密闭空腔51的方向弯曲；第四气管7开启，第三气管6和第五气管8关闭，第二密闭空腔52充气，第一密闭空腔51和第三密闭空腔53不充气，伸缩管5会朝向第二密闭空腔52的对面方向弯曲；第三气管6和第五气管8开启，第四气管7关闭，第一密闭空腔51和第三密闭空腔53充气，第二密闭空腔52不充气，伸缩管5会朝向第二密闭空腔52的方向弯曲；第五气管8开启，第三气管6和第四气管7关闭，第三密闭空腔53充气，第一密闭空腔51和第二密闭空腔52不充气，伸缩管5会朝向第三密闭空腔53的对面方向弯曲；第三气管6和第四气管7开启，第五气管8关闭，第一密闭空腔51和第二密闭空腔52充气，第三密闭空腔53不充气，伸缩管5会朝向第三密闭空腔53的方向弯曲。
本发明仿照尺蠖的运动状态设计出了一种软体气动机器人及其弯曲方法。本发明可以解决传统胶囊内窥镜的效率低，随机性强的问题。本发明可以在肠道弯曲处，可以实现指定方向的弯曲。
尽管上面结合附图对本发明的优选实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可以做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种可弯曲前进的软体气动机器人，其特征在于，所述软体气动机器人包括：
环形气囊(1)，所述环形气囊(1)上连接有第一气管(2)，所述环形气囊(1)通过所述第一气管(2)实现充气膨胀和放气缩小；
气囊(3)，所述气囊(3)上连接有第二气管(4)，所述气囊(3)通过所述第二气管(4)实现充气膨胀和放气缩小；
伸缩管(5)，所述伸缩管(5)设置在所述环形气囊(1)和所述气囊(3)之间，所述伸缩管(5)内设置有三个独立的密闭空腔，分为第一密闭空腔(51)、第二密闭空腔(52)和第三密闭空腔(53)，所述第一密闭空腔(51)、第二密闭空腔(52)和第三密闭空腔(53)均沿所述伸缩管(5)轴向延伸，并且，所述第一密闭空腔(51)、第二密闭空腔(52)和第三密闭空腔(53)沿所述伸缩管(5)周向等间距布置；所述第一密闭空腔(51)连接有第三气管(6)，所述第二密闭空腔(52)连接有第四气管(7)，所述第三密闭空腔(53)连接有第五气管(8)，通过所述第三气管(6)、第四气管(7)和第五气管(8)同时向所述第一密闭空腔(51)、第二密闭空腔(52)和第三密闭空腔(53)充气实现所述伸缩管(5)的伸张，以及同时对所述第一密闭空腔(51)、第二密闭空腔(52)和第三密闭空腔(53)进行放气实现所述伸缩管(5)的收缩，并且，能通过向所述第一密闭空腔(51)、第二密闭空腔(52)和第三密闭空腔(53)的其中一个或两个密闭空腔充气实现所述伸缩管(5)的弯曲；以及，
拉伸弹簧(9)，所述拉伸弹簧(9)设置在所述伸缩管(5)内，所述拉伸弹簧(9)的两端分别与所述伸缩管(5)的两端面固定连接，同时，所述拉伸弹簧(9)的两端分别与所述环形气囊(1)和所述气囊(3)固定连接，所述拉伸弹簧(9)能帮助所述伸缩管(5)完成收缩。
2.根据权利要求1所述的一种可弯曲前进的软体气动机器人，其特征在于，所述伸缩管(5)的横截面为环形结构，所述第一密闭空腔(51)、第二密闭空腔(52)和第三密闭空腔(53)的横截面均为形状相同的扇环结构，所述第一密闭空腔(51)、第二密闭空腔(52)和第三密闭空腔(53)布置在所述环形结构的内环与外环之间，所述拉伸弹簧(9)布置在所述环形结构的内环内。
3.根据权利要求1所述的一种可弯曲前进的软体气动机器人，其特征在于，所述环形气囊(1)的中间为通孔，所述环形气囊(1)包裹在轴毂上，所述第一气管(2)与所述环形气囊(1)底部相连，所述第二气管(4)、第三气管(6)、第四气管(7)和第五气管(8)均被放置在所述轴毂内。
4.根据权利要求1所述的一种可弯曲前进的软体气动机器人，其特征在于，所述拉伸弹簧(9)通过挡环(10)实现与所述伸缩管(5)、环形气囊(1)和气囊(3)的连接；所述拉伸弹簧(9)的两端分别固定连接在两个所述挡环(10)上，其中一个挡环(10)与所述伸缩管(5)的其中一端面固定连接并与所述环形气囊(1)固定连接，另一个挡环(10)与所述伸缩管(5)的另一端面固定连接并与所述气囊(3)固定连接。
5.一种基于上述权利要求1至4任一项所述的可弯曲前进的软体气动机器人的指定方向弯曲方法，其特征在于，所述弯曲方法为：若给三个独立密闭空腔中的其中一个密闭空腔充气，另外两个密闭空腔不充气，则，所述伸缩管(5)朝向充气密闭空腔的对面方向弯曲；若给三个独立密闭空腔中的其中两个密闭空腔充气，另外一个密闭空腔不充气，则，所述伸缩管(5)朝向不充气密闭空腔的方向弯曲。
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