CN215408701U - 一种臂架抓手调节机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及隧道施工设备技术领域，具体涉及一种臂架抓手调节机构，包括臂架和抓手机构，所述臂架与竖梁铰接，所述竖梁可相对臂架在竖直面内俯仰；所述竖梁的另一端连接水平底座，所述水平底座通过第一回转机构相对竖梁在水平面内左右转动；所述水平底座的另一端连接抓手机构，所述抓手机构通过第二回转机构相对水平底座在水平面内左右转动；所述抓手机构可在竖直面内俯仰。目的在于通过增加了两个回转机构，不但增加了机械臂的工作长度，还保证机械抓手可以多角度转动，使得机械臂在完成抓取动作时，更加精细和准确。
Description
技术领域
本实用新型属于隧道施工设备技术领域，具体涉及一种臂架抓手调节机构。
背景技术
在隧道施工中，通常会使用到机械臂，通过在机械臂上设置机械抓手，从而完成抓取拱架、立架等操作。然而在机械臂抓取拱架、立架时，经常会涉及到角度的改变，如上下俯仰、左右转动，从而保证在小范围内机械臂的灵活性，使得机械臂可以进行多角度调整。
发明内容
本实用新型为了使得机械臂可以进行多角度转动和调整，提供了一种臂架抓手调节机构，该调节机构在机械臂的端部增加了竖梁和水平底座，且增加了两个回转机构，不但增加了机械臂的工作长度，还保证机械抓手可以多角度转动，使得机械臂在完成抓取动作时，更加精细和准确。
本实用新型所采用的技术方案是：一种臂架抓手调节机构，包括臂架和抓手机构，所述臂架与竖梁铰接，所述竖梁可相对臂架在竖直面内俯仰；所述竖梁的另一端连接水平底座，所述水平底座通过第一回转机构相对竖梁在水平面内左右转动；所述水平底座的另一端连接抓手机构，所述抓手机构通过第二回转机构相对水平底座在水平面内左右转动；所述抓手机构可在竖直面内俯仰。
优选的，所述第一回转机构为回转式减速机。
优选的，所述第一回转机构为第一伸缩油缸，所述第一伸缩油缸的两端分别与竖梁和水平底座铰接。
优选的，所述第二回转机构上连接抓手支撑座，所述抓手支撑座相对水平底座在水平面内左右转动；所述抓手支撑座上设置第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与抓手机构铰接，所述第二连接端上铰接第二伸缩油缸，所述第二伸缩油缸的另一端铰接在抓手机构上，所述第二伸缩油缸设置在抓手机构的下方。
优选的，所述臂架下方铰接俯仰油缸，所述俯仰油缸的另一端与竖梁铰接，所述竖梁通过俯仰油缸在竖直面内俯仰。
优选的，所述第二回转机构为回转式减速机。
本实用新型的有益之处在于：通过在臂架上铰接竖梁及水平底座，可以延长机械臂的工作长度，在水平底座上设置两个回转机构，可以提高机械臂的多角度工作范围，增加了机械臂抓取拱架的灵活性；由于在水平底座上设置了两个回转机构，不但能够增加工作范围，还可以保证在机械臂上设置其他机构时，不发生干涉，通过回转机构可以有效避让，提高了机械臂的扩展性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中：1-臂架；2-竖梁；3-俯仰油缸；4-水平底座；5-第一回转机构；6-第二回转机构；7-抓手机构；8-第二伸缩油缸；9-抓手支撑座；10-工作平台。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
本实用新型适用于隧道施工台车上，机械臂的使用。
一种臂架抓手调节机构，包括臂架1和抓手机构7，所述臂架1与竖梁2铰接，所述竖梁2可相对臂架1在竖直面内俯仰；所述竖梁2的另一端连接水平底座4，所述水平底座4通过第一回转机构5相对竖梁2在水平面内左右转动；所述水平底座4的另一端连接抓手机构7，所述抓手机构7通过第二回转机构6相对水平底座4在水平面内左右转动；所述抓手机构7可在竖直面内俯仰。第一回转机构5和第二回转机构6均可带动抓手机构7在水平面内左右转动，从而提高抓手机构7工作时的灵活性；抓手机构7还可以在竖直面内俯仰，使得臂架1可以抓取拱架后，放置在隧道内壁面处，进行立架施工。
所述第一回转机构5可以为回转式减速机，回转式减速机为现有技术此处不再赘述。
第一回转机构5的另一种实施方式为，通过第一伸缩油缸使得水平底座4在水平面内左右转动，所述第一伸缩油缸的两端分别与竖梁2和水平底座4铰接，竖梁2和水平底座4铰接，通过第一伸缩油缸的推和拉，使得水平底座4左右转动。
所述第二回转机构6上连接抓手支撑座9，所述抓手支撑座9相对水平底座4在水平面内左右转动；所述抓手支撑座9上设置第一连接端11和第二连接端12，所述第一连接端11与抓手机构7铰接，所述第二连接端12上铰接第二伸缩油缸8，所述第二伸缩油缸8的另一端铰接在抓手机构7上。第二伸缩油缸8设置在抓手机构7下方，通过第二伸缩油缸8，可以带动抓手机构7在竖直面内俯仰。
在抓手支撑座9上设置工作平台10，工作平台10可以使得施工人员站立其上进行施工操作，工作平台10还可以随着水平底座4俯仰以及左右转动，从而满足施工需求。
所述臂架1下方铰接俯仰油缸3，所述俯仰油缸3的另一端与竖梁2铰接，所述竖梁2通过俯仰油缸3在竖直面内俯仰。俯仰油缸3可以带动竖梁2进行俯仰，从而满足施工时的多角度需求。
第二回转机构6优选使用回转式减速机，也可以通过伸缩油缸使得抓手支撑座9相对水平底座4在水平面内左右转动。
具体工作方式为：本实用新型设置在隧道施工台车上的机械臂上，臂架1可以沿着施工台车的长度方向前后移动，当需要抓取拱架时，只需要调节俯仰油缸3以及第二伸缩油缸8，即可使得抓手机构7在竖直方向上俯仰；若需要进行左右方向上的调节，只需要调节第一回转机构5和第二回转机构6，即可在左右方向上调整角度，从而满足机械臂多角度的工作需求。
上述实施方式是优选的实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对实用新型的限制，本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种臂架抓手调节机构，包括臂架(1)和抓手机构(7)，其特征在于：所述臂架(1)与竖梁(2)铰接，所述竖梁(2)可相对臂架(1)在竖直面内俯仰；所述竖梁(2)的另一端连接水平底座(4)，所述水平底座(4)通过第一回转机构(5)相对竖梁(2)在水平面内左右转动；所述水平底座(4)的另一端连接抓手机构(7)，所述抓手机构(7)通过第二回转机构(6)相对水平底座(4)在水平面内左右转动；所述抓手机构(7)可在竖直面内俯仰。
2.根据权利要求1所述的臂架抓手调节机构，其特征在于：所述第一回转机构(5)为回转式减速机。
3.根据权利要求1所述的臂架抓手调节机构，其特征在于：所述第一回转机构(5)为第一伸缩油缸，所述第一伸缩油缸的两端分别与竖梁(2)和水平底座(4)铰接。
4.根据权利要求1-3任一项所述的臂架抓手调节机构，其特征在于：所述第二回转机构(6)上连接抓手支撑座(9)，所述抓手支撑座(9)相对水平底座(4)在水平面内左右转动；所述抓手支撑座(9)上设置第一连接端(11)和第二连接端(12)，所述第一连接端(11)与抓手机构(7)铰接，所述第二连接端(12)上铰接第二伸缩油缸(8)，所述第二伸缩油缸(8)的另一端铰接在抓手机构(7)上，所述第二伸缩油缸(8)设置在抓手机构(7)的下方。
5.根据权利要求4所述的臂架抓手调节机构，其特征在于：所述臂架(1)下方铰接俯仰油缸(3)，所述俯仰油缸(3)的另一端与竖梁(2)铰接，所述竖梁(2)通过俯仰油缸(3)在竖直面内俯仰。
6.根据权利要求5所述的臂架抓手调节机构，其特征在于：所述第二回转机构(6)为回转式减速机。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN215408701U true CN215408701U (zh) | 2022-01-04 |
Family
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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2021
- 2021-07-05 CN CN202121516885.2U patent/CN215408701U/zh active Active
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