CN215356695U - 一种双并联机器人组合的激光加工设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双并联机器人组合的激光加工设备，它包括若干个绳牵引机构、牵引平台、驱动机构和激光发生器，每一个绳牵引机构包括固定支架、牵引驱动组件和拉绳，所述固定支架安装在工作台上，所述牵引驱动组件安装在固定支架上，所述拉绳一端与牵引驱动组件相绕接、另一端与牵引平台相连接，所述驱动机构安装在牵引平台，所述激光发生器安装在驱动机构，牵引驱动组件通过对拉绳的收线或放线以使拉绳带动牵引平台移动，且通过驱动机构带动激光发生器移动。该激光加工设备加工范围大、加工角度很好调整、且可适应不同高度的被加工物体、并能保证激光垂直材料平面入射以达到材料表面的高效加工。

Description

一种双并联机器人组合的激光加工设备

技术领域

本实用新型涉及一种双并联机器人组合的激光加工设备。

背景技术

机器人按构型可分为串联机器人与并联机器人。

串联机器人的每一个连杆都要支撑除负载外的位于其上方的连杆重量，因此承受了较大的弯矩，这要求连杆必须具有足够的刚度进而变得更重，甚至连杆放大了误差，基座端一个或两个连杆的内部传感器测量误差将导致末端执行器较大的位置误差。

而并联机器人的重复定位精度与绝对精度都远远高于同等级串联机器人，且其闭环运动链刚度通常远高于串联机器人的开环构型，由被动柔性引起的变形通常容易测量。对于机构的闭环控制所需的传感器数量最少，因此具有高精度加工能力和特别好的控制特性。且，并联机器人重量会比执行相同任务的串联机器人更少，体积也会更小。

但是，对于传统的并联机器人，包括定平台和动平台，定平台相对固定不动，仅动平台产生移动，由此，使得并联机器人具有空间局限性，导致其具有加工范围小、加工角度很难调整、且无法适应不同高度的被加工物体、无法保证激光垂直材料平面入射等缺点。

实用新型内容

本实用新型提供了一种双并联机器人组合的激光加工设备，其克服了背景技术所存在的不足。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种双并联机器人组合的激光加工设备，其搭建于工作台上，它包括若干个绳牵引机构、牵引平台、驱动机构和激光发生器，每一个绳牵引机构包括固定支架、牵引驱动组件和拉绳，所述固定支架安装在工作台上，所述牵引驱动组件安装在固定支架上，所述拉绳一端与牵引驱动组件相绕接、另一端与牵引平台相连接，所述驱动机构安装在牵引平台，所述激光发生器安装在驱动机构，牵引驱动组件通过对拉绳的收线或放线以使拉绳带动牵引平台移动，且通过驱动机构带动激光发生器移动。

一较佳实施例之中：所述牵引驱动组件包括伺服电机、蜗杆、蜗轮、传动轴和线轮，所述蜗杆传动连接伺服电机，所述蜗轮传动连接蜗杆且其与线轮均安装在传动轴上，蜗轮转动带动传动轴和线轮同步转动，所述拉绳绕接在线轮外周。

一较佳实施例之中：所述牵引驱动组件还包括滑轮，所述滑轮转动装接在固定支架顶端，所述拉绳另一端绕过该滑轮后再与牵引平台相连接。

一较佳实施例之中：每一滑轮之高度均相同。

一较佳实施例之中：还包括位置调节组件，该位置调节组件包括开设在工作台的若干个调节螺孔、固设在固定支架上的定位孔和若干个调节螺钉，调节螺钉穿过定位孔后与调节螺孔相螺接配合。

本技术方案与背景技术相比，它具有如下优点：

1.本申请中牵引平台与驱动机构之间组成一个并联机器人，绳牵引机构与牵引平台之间组成一个并联机器人，由此，组合成双并联机器人，激光发生器可在双并联机器人的带动下进行移动，使得该激光加工设备加工范围大、加工角度很好调整、且可适应不同高度的被加工物体、并能保证激光垂直材料平面入射以达到材料表面的高效加工。

2.每一滑轮之高度均相同，由此，使得牵引平台在同一高度的位置进行移动。

3.位置调节组件可使得每一个绳牵引机构均可调节位置，以适应不同尺寸的被加工物体。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1绘示了该激光加工设备的俯视示意图。

图2绘示了该激光加工设备的轴视示意图。

具体实施方式

本实用新型的权利要求书、说明书及上述附图中，除非另有明确限定，如使用术语“第一”、“第二”或“第三”等，都是为了区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

本实用新型的权利要求书、说明书及上述附图中，除非另有明确限定，对于方位词，如使用术语“中心”、“横向”、“纵向”、“水平”、“垂直”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位或位置关系乃基于附图所示的方位和位置关系，且仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，所以也不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

本实用新型的权利要求书、说明书及上述附图中，除非另有明确限定，如使用术语“固接”、“固定连接”，应作广义理解，即两者之间没有位移关系和相对转动关系的任何连接方式，也就是说包括不可拆卸的固定连接、可拆卸的固定连接、连为一体以及通过其他装置或元件固定连接。

本实用新型的权利要求书、说明书及上述附图中，如使用术语“包括”、“具有”、以及它们的变形，意图在于“包含但不限于”。

请查阅图1至图2，一种双并联机器人组合的激光加工设备的一较佳实施例，所述的一种双并联机器人组合的激光加工设备，其搭建于工作台1上。

该激光加工设备包括若干个绳牵引机构10、牵引平台20、驱动机构30和激光发生器40。所述驱动机构30安装在牵引平台20，所述激光发生器40安装在驱动机构30。

如图2所示，绳牵引机构10个数设有四个且分别位于工作台1的四个角落位置。根据需要，绳牵引机构10的个数也可设为两个、三个、五个不等，不以此为限。

每一个绳牵引机构10包括固定支架11、牵引驱动组件和拉绳12，所述固定支架11安装在工作台1上，所述牵引驱动组件安装在固定支架11上，所述拉绳12一端与牵引驱动组件相绕接、另一端与牵引平台20相连接，牵引驱动组件通过对拉绳12的收线或放线以使拉绳12带动牵引平台20移动，且通过驱动机构30带动激光发生器40移动。

具体的，所述牵引驱动组件包括伺服电机13、蜗杆14、蜗轮15、传动轴 16和线轮17，所述蜗杆14传动连接伺服电机13，所述蜗轮15传动连接蜗杆 14且其与线轮17均安装在传动轴16上，蜗轮15转动带动传动轴16和线轮17 同步转动，所述拉绳12绕接在线轮17外周。伺服电机13转动带动蜗杆14转动，蜗杆14转动带动蜗轮15转动，蜗轮15转动带动传动轴16和线轮17同步转动，即可实现拉绳12的收线或放线。四根拉绳12同时移动即可带动牵引平台20进行移动。

本实施例中，所述牵引驱动组件还包括滑轮18，所述滑轮18转动装接在固定支架11顶端，所述拉绳12另一端绕过该滑轮18后再与牵引平台20相连接。

本实施例中，每一滑轮18之高度均相同，也即，牵引平台20的移动轨迹为一个平面，该平面与工作台1所处的平面相平行。

最好，该激光加工设备还包括位置调节组件，该位置调节组件包括开设在工作台1的若干个调节螺孔2、固设在固定支架11上的定位孔111和若干个调节螺钉112，调节螺钉112穿过定位孔111后与调节螺孔2相螺接配合。具体的，固定支架11底端两侧设置有延伸板113，所述定位孔111上下贯穿延伸板113；所述调节螺孔2可布满工作台1，或按一定的规律进行排布。

该激光加工设备还包括外环境感知设备以及控制与动力单元，外环境感知设备包括传感器及其数据处理设备，可通过传感器感知激光发生器的具体位置，控制与动力单元可接收传感器信号并及时做出反应。

所述驱动机构可采用现有技术的驱动机构，驱动机构与牵引平台之间的连接结构以及驱动机构与激光发生器之间的连接结构可参考现有的并联机器人的结构。

如图1所示，牵引平台20可在四个绳牵引机构10所围成的区域内进行活动，以使激光发生器40可以有更大的加工范围。

以上所述，仅为本实用新型较佳实施例而已，故不能依此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型涵盖的范围内。

Claims (5)

1.一种双并联机器人组合的激光加工设备，其搭建于工作台上，其特征在于：它包括若干个绳牵引机构、牵引平台、驱动机构和激光发生器，每一个绳牵引机构包括固定支架、牵引驱动组件和拉绳，所述固定支架安装在工作台上，所述牵引驱动组件安装在固定支架上，所述拉绳一端与牵引驱动组件相绕接、另一端与牵引平台相连接，所述驱动机构安装在牵引平台，所述激光发生器安装在驱动机构，牵引驱动组件通过对拉绳的收线或放线以使拉绳带动牵引平台移动，且通过驱动机构带动激光发生器移动。

2.根据权利要求1所述的一种双并联机器人组合的激光加工设备，其特征在于：所述牵引驱动组件包括伺服电机、蜗杆、蜗轮、传动轴和线轮，所述蜗杆传动连接伺服电机，所述蜗轮传动连接蜗杆且其与线轮均安装在传动轴上，蜗轮转动带动传动轴和线轮同步转动，所述拉绳绕接在线轮外周。

3.根据权利要求2所述的一种双并联机器人组合的激光加工设备，其特征在于：所述牵引驱动组件还包括滑轮，所述滑轮转动装接在固定支架顶端，所述拉绳另一端绕过该滑轮后再与牵引平台相连接。

4.根据权利要求3所述的一种双并联机器人组合的激光加工设备，其特征在于：每一滑轮之高度均相同。

5.根据权利要求1所述的一种双并联机器人组合的激光加工设备，其特征在于：还包括位置调节组件，该位置调节组件包括开设在工作台的若干个调节螺孔、固设在固定支架上的定位孔和若干个调节螺钉，调节螺钉穿过定位孔后与调节螺孔相螺接配合。

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