CN215340327U - 一种自动驾驶平台传感器数据融合系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，所述系统包括：传动模块、传感器模块和数据融合模块，所述传动模块包括传动装置和链条，传动装置通过链条带动传感器模块在轨道上移动，所述传感器模块包括多个不同功能的传感器，多个传感器采集的数据传送至数据融合模块进行融合处理。本实用新型解决了现有自动驾驶传感器分散、难以直接进行数据融合的问题。

Description

一种自动驾驶平台传感器数据融合系统

技术领域

本实用新型涉及数据融合技术领域，具体涉及一种自动驾驶平台传感器数据融合系统。

背景技术

随着自动驾驶的快速渗透，推动了汽车传感器市场的高速增长。传感器是自动驾驶的关键，当前主流自动驾驶传感器主要包括毫米波雷达、车载摄像头、姿态传感器以及激光雷达。随着自动驾驶等级的提高，对传感器的使用也提出了更高的要求，尤其是传感器数据获取以及传感器之间数据融合技术有很大需求。但是就目前而言，市面上基本上只有单个传感器器件的应用场景，难以形成多模块融合，调试复杂，拆卸困难，使用不灵活。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，以解决现有自动驾驶传感器分散、难以直接进行数据融合的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型的公开了一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，所述系统包括：传动模块、传感器模块和数据融合模块，所述传动模块包括传动装置和链条，传动装置通过链条带动传感器模块在轨道上移动，所述传感器模块包括多个不同功能的传感器，多个传感器采集的数据传送至数据融合模块进行融合处理。

进一步地，所述传动装置的动力输出端连接链条，所述链条的另一端连接传感器模块，在传动装置的驱动下，传感器模块进行精准移动。

进一步地，所述传感器模块通过支架卡在导轨上，所述支架的底部两侧均设置有条形凹槽，将导轨卡入条形凹槽内，所述支架顶部设置有支撑台，支撑台与支架顶部之间具有空隙。

进一步地，所述支架的侧面底边与链条连接，链条带动支架在导轨上进行移动。

进一步地，所述传感器模块包括：姿态传感器和激光雷达传感器，所述激光雷达传感器安装在支撑台顶部，所述姿态传感器安装在支撑台与支架顶部之间的空隙内。

进一步地，所述姿态传感器采集当前车辆的运行姿态数据，并将采集的姿态数据发送至数据融合模块。

进一步地，所述激光雷达传感器采集当前车辆与前方障碍物之间的距离，确定障碍物的位置，将采集到的数据发送至数据融合模块。

进一步地，所述数据融合模块将姿态传感器发送的数据和激光雷达传感器发送的数据进行融合，融合后传送至中央处理器进行数据处理。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型公开了一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，通过将姿态传感器和激光雷达传感器安装在同一个支架上，方便进行拆卸安装，并且通过传动装置驱动姿态传感器和激光雷达传感器同步运动，实时控制轨道移动的动态和距离，从而获取到激光雷达以及姿态传感器的同步且实时数据，数据融合模块将姿态传感器发送的数据和激光雷达传感器发送的数据进行融合，融合后传送至中央处理器进行数据处理。使得不论去采集单个传感器器件去验证算法，还是做数据融合都能得到准确而稳定的数据，验证算法和实际应用效果可信度高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本实用新型实施例提供的一种自动驾驶平台传感器数据融合系统的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种自动驾驶平台传感器数据融合系统传感器安装示意图；

图中：1-传动装置、2-链条、3-传感器模块、4-支架、5-导轨、6-条形凹槽、7-姿态传感器、8-激光雷达传感器。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

本实施例公开了一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，所述系统包括：传动模块、传感器模块3和数据融合模块，所述传动模块包括传动装置1和链条2，传动装置1通过链条2带动传感器模块3在轨道上移动，所述传感器模块3包括多个不同功能的传感器，多个传感器采集的数据传送至数据融合模块进行融合处理。

传动装置1的动力输出端连接链条2，所述链条2的另一端连接传感器模块3，在传动装置1的驱动下，传感器模块3进行精准移动。本实施例中，传动装置1采用电机，电机的转轴连接链条2，转轴转动带动链条2缠绕至电机的转轴或从转轴上释放，实现链条2传动。电机转轴除了连接链条，也可以将链条替换为钢丝、滑轨或者丝杠，驱动传感器模块进行精准移动。

传感器模块3通过支架4卡在导轨5上，所述支架4的底部两侧均设置有条形凹槽6，将导轨5卡入条形凹槽6内，所述支架4顶部设置有支撑台，支撑台与支架4顶部之间具有空隙。支架4的侧面底边与链条2连接，链条2带动支架4在导轨5上进行移动，电机正转，链条2被缠绕至转轴，链条2往回收，拖动传感器模块3向靠近传动装置1的方向移动，电机反转，则推动传感器模块3向远离传动装置1的方向移动。

传感器模块3包括：姿态传感器7和激光雷达传感器8，所述激光雷达传感器8安装在支撑台顶部，所述姿态传感器7安装在支撑台与支架4顶部之间的空隙内。姿态传感器7采集当前车辆的运行姿态数据，并将采集的姿态数据发送至数据融合模块；激光雷达传感器8采集当前车辆与前方障碍物之间的距离，确定障碍物的位置，将采集到的数据发送至数据融合模块。

数据融合模块将姿态传感器7发送的数据和激光雷达传感器8发送的数据进行融合，融合后传送至中央处理器进行数据处理。

本实施例公开的一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，通过将姿态传感器7和激光雷达传感器8安装在同一个支架4上，方便进行拆卸安装，并且通过传动装置1驱动姿态传感器7和激光雷达传感器8同步运动，实时控制轨道移动的动态和距离，从而获取到激光雷达以及姿态传感器7的同步且实时数据，数据融合模块将姿态传感器7发送的数据和激光雷达传感器8发送的数据进行融合，融合后传送至中央处理器进行数据处理。使得不论去采集单个传感器器件去验证算法，还是做数据融合都能得到准确而稳定的数据，验证算法和实际应用效果可信度高。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，其特征在于，所述系统包括：传动模块、传感器模块和数据融合模块，所述传动模块包括传动装置和链条，传动装置通过链条带动传感器模块在轨道上移动，所述传感器模块包括多个不同功能的传感器，多个传感器采集的数据传送至数据融合模块进行融合处理。

2.如权利要求1所述的一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，其特征在于，所述传动装置的动力输出端连接链条，所述链条的另一端连接传感器模块，在传动装置的驱动下，传感器模块进行精准移动。

3.如权利要求1所述的一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，其特征在于，所述传感器模块通过支架卡在导轨上，所述支架的底部两侧均设置有条形凹槽，将导轨卡入条形凹槽内，所述支架顶部设置有支撑台，支撑台与支架顶部之间具有空隙。

4.如权利要求3所述的一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，其特征在于，所述支架的侧面底边与链条连接，链条带动支架在导轨上进行移动。

5.如权利要求1所述的一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，其特征在于，所述传感器模块包括：姿态传感器和激光雷达传感器，所述激光雷达传感器安装在支撑台顶部，所述姿态传感器安装在支撑台与支架顶部之间的空隙内。

6.如权利要求5所述的一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，其特征在于，所述姿态传感器采集当前车辆的运行姿态数据，并将采集的姿态数据发送至数据融合模块。

7.如权利要求5所述的一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，其特征在于，所述激光雷达传感器采集当前车辆与前方障碍物之间的距离，确定障碍物的位置，将采集到的数据发送至数据融合模块。

8.如权利要求1所述的一种自动驾驶平台传感器数据融合系统，其特征在于，所述数据融合模块将姿态传感器发送的数据和激光雷达传感器发送的数据进行融合，融合后传送至中央处理器进行数据处理。

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