CN215305513U - 一种清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种清洁机器人系统，包括：拍摄模块，所述拍摄模块位于所述清洁机器人上并朝向所述清洁机器人的行进方向设置，用于采集障碍物的图像信息；补光模块，所述补光模块位于所述清洁机器人上并朝向所述清洁机器人的行进方向设置，用于配合所述拍摄模块拍摄；图像识别模块，所述图像识别模块与所述拍摄模块通信连接，用于生成所述图像信息中障碍物的识别信息；控制模块，所述控制模块分别与所述图像识别模块和所述补光模块通信连接，且根据所述识别信息控制所述补光模块；其中，当所述识别信息包括所述障碍物的预设目标信息时，所述控制模块控制所述补光模块关闭或降低所述补光模块的亮度。从而避免补光灯对所述障碍物的预设目标的干扰。

Description

一种清洁机器人系统

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体涉及清洁机器人系统。

背景技术

当前，具有人工智能(英文全称Artifical Intelligence，简称AI)的清洁机器人在工作时，需要使用补光灯辅助照亮物体，以获得更准确的识别效果。补光灯的亮度越高，识别效果越好。

但是，清洁机器人在夜间工作时，过强的补光灯照射到人或宠物的眼睛，易造成不适感。

发明内容

本申请提供一种清洁机器人系统，以解决上述问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了如下的技术方案：

一种清洁机器人系统，包括：

拍摄模块，所述拍摄模块位于所述清洁机器人上并朝向所述清洁机器人的行进方向设置，用于采集障碍物的图像信息；

补光模块，所述补光模块位于所述清洁机器人上并朝向所述清洁机器人的行进方向设置，用于配合所述拍摄模块拍摄；

图像识别模块，所述图像识别模块与所述拍摄模块通信连接，用于生成所述图像信息中障碍物的识别信息；

控制模块，所述控制模块分别与所述图像识别模块和所述补光模块通信连接，且根据所述识别信息控制所述补光模块；

其中，当所述识别信息包括所述障碍物的预设目标信息时，所述控制模块控制所述补光模块关闭或降低所述补光模块的亮度。

可选的，所述补光模块靠近所述拍摄模块设置，所述补光模块在所述行进方向的照射范围包括所述拍摄模块的拍摄范围。

可选的，还包括亮度感应器；

所述亮度感应器，用于获取补光前所述障碍物的亮度信息。

可选的，所述亮度感应器与所述控制模块通信连接，为所述拍摄模块的构件或独立于所述拍摄模块设置在所述清洁机器人上。

可选的，所述补光模块包括第一补光灯和第二补光灯，其中，所述第一补光灯的亮度大于所述第二补光灯。

可选的，所述补光模块仅包括一个第三补光灯，所述第三补光灯具有第一亮度档和第二亮度档。

可选的，所述清洁机器人系统还包括与所述控制模块通信连接的测距模块；

所述测距模块用于确定所述障碍物的位置信息；

所述控制模块用于根据所述障碍物的位置信息，控制所述补光模块。

可选的，所述预设目标信息包括人脸信息和/或宠物面部信息。

基于上述实施例的公开可以获知，本申请实施例具备如下的有益效果：

本公开提供了一种清洁机器人系统，包括：拍摄模块，所述拍摄模块位于所述清洁机器人上并朝向所述清洁机器人的行进方向设置，用于采集障碍物的图像信息；补光模块，所述补光模块位于所述清洁机器人上并朝向所述清洁机器人的行进方向设置，用于配合所述拍摄模块拍摄；图像识别模块，所述图像识别模块与所述拍摄模块通信连接，用于生成所述图像信息中障碍物的识别信息；控制模块，所述控制模块分别与所述图像识别模块和所述补光模块通信连接，且根据所述识别信息控制所述补光模块；其中，当所述识别信息包括所述障碍物的预设目标信息时，所述控制模块控制所述补光模块关闭或降低所述补光模块的亮度。从而避免突然开启的补光灯对所述障碍物的预设目标的干扰。

附图说明

图1为本申请实施例提供的清洁机器人系统结构图；

图2为本申请实施例提供的清洁机器人的摄像头和线结构光传感器示意图；

图3为本申请实施例提供的清洁机器人的侧部示意图；

图4为本申请实施例提供的清洁机器人的俯视图；

附图标记

10-拍摄模块，20-补光模块，30-图像识别模块，40-控制模块，50-亮度感应器，60-测距模块，70-设备主体，80-第一摄像头，90-第二摄像头，100-补光灯，110-线结构光传感器，120-采集罩。

具体实施方式

下面，结合附图对本申请的具体实施例进行详细的描述，但不作为本申请的限定。

应理解的是，可以对此处公开的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本申请的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且与上面给出的对本申请的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本申请的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本申请的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本申请进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本申请的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本申请的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本申请的具体实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本申请的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本申请模糊不清。因此，本文所公开的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本申请。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本申请的相同或不同实施例中的一个或多个。

本申请提供一种清洁机器人系统实施例。下面结合图1至图4对本实施例进行详细说明。

如图1所示，一种清洁机器人系统包括：清洁机器人的设备主体70、拍摄模块10、补光模块20、图像识别模块30和控制模块40。

例如，如图2和图3所示，拍摄模块10包括第一摄像头80；所述第一摄像头80位于所述清洁机器人上并朝向所述清洁机器人的行进方向设置，用于采集障碍物的图像信息。

所述补光模块20位于所述清洁机器人上并朝向所述清洁机器人的行进方向设置，用于配合所述拍摄模块10拍摄。

可选的，所述补光模块20靠近所述拍摄模块10设置，所述补光模块20在所述行进方向的照射范围包括所述拍摄模块10的拍摄范围。

例如，如图4所示，当设备主体70的俯视图为圆形时，所述圆心与所述拍摄模块10的第一连线与所述清洁机器人行进方向平行，在俯视图中存在补光模块20与所述圆心的第二连线，所述第二联线与所述第一连线的水平夹角小于或等于30度；当设备主体70的俯视图为D形，且D形的平面端位于行进方向的最前端时，补光模块20位于所述平面端的水平宽度范围内；上述无论哪种形状，补光模块20的设置高度均在设备主体70的高度范围内；比如，如图3所示，补光模块20设置在拍摄模块10的上方或下方。所述图像识别模块30与所述拍摄模块10通信连接，用于生成所述图像信息中障碍物的识别信息。例如，图像识别模块30利用深度学习算法识别拍摄模块10采集的图像信息中是否存在障碍物，如果存在则生成识别信息。

如图4所示，所述控制模块40，所述控制模块40分别与所述图像识别模块30和所述补光模块20通信连接，且根据所述识别信息控制所述补光模块20。例如，所述补光模块20包括补光灯100。

其中，当所述识别信息包括所述障碍物的预设目标信息时，所述控制模块40控制所述补光模块20关闭或降低所述补光模块20的亮度。

清洁机器人在工作时，通常需要使用补光灯100辅助照亮前进方向上的障碍物，以获得对所述障碍物更准确的识别效果。但是，为了避免补光灯100对障碍物的预设目标信息进行干扰，因此，本公开实施例在打开补光灯100后，获取补光后障碍物的图像信息，并分析所述图像信息中是否包括障碍物的预设目标信息，如果存在，则关闭补光灯100，避免突然开启的补光灯100对预设目标的干扰。

可选的，所述预设目标信息包括人脸信息和/或宠物面部信息。如果在补光后的图像信息中存在人脸信息和/或宠物面部信息，则关闭补光灯100，避免突然开启的补光灯100对人眼和/或宠物眼睛的干扰。

所述清洁机器人系统还包括亮度感应器，所述亮度感应器，用于获取补光前所述障碍物的亮度信息。

可选的，所述亮度感应器与所述控制模块40通信连接，为所述拍摄模块10的构件或独立于所述拍摄模块10设置在所述清洁机器人上。亮度感应器也称光线感应器，是由两个组件即投光器及受光器所组成，利用投光器将光线由透镜聚焦，经传输至受光器的透镜，再至接收感应器，接收感应器将收到的光线讯号转变成电信号，即亮度信息。例如，亮度感应器是一个CMOS亮度感应器。由此，所述控制模块40基于所述亮度信息控制所述补光模块20。

本实施例控制模块40通过亮度感应器获取补光前所述障碍物的亮度信息，从而能够有效的控制补光灯100的亮度，实现了简单高效的功能。

可选的，如图3所示，在一个具体应用中，所述补光模块20包括第一补光灯和第二补光灯，其中，所述第一补光灯的亮度大于所述第二补光灯。

在另一个具体应用中，所述补光模块20仅包括一个第三补光灯，所述第三补光灯具有第一亮度档和第二亮度档。

上述两个实施例中的所述补光模块20，用于基于所述亮度信息控制所述补光灯100的对应亮度。例如，清洁机器人有两个补光灯100：A灯和B灯，A灯的亮度大于B灯的亮度，当清洁机器人工作时，识别出障碍物；当环境光线昏暗时使用B灯进行补光，当环境光线漆黑时使用A灯进行补光。为环境提供适合的亮度，节约了清洁机器人中电量，避免过爆造成采集图像不清晰，保证了图像识别效果。

可选的，所述清洁机器人系统还包括与所述控制模块40通信连接的测距模块。所述测距模块，用于确定所述障碍物的位置信息。

所述控制模块40用于根据所述障碍物的位置信息，控制所述补光模块20。

例如，当所述图像信息包括人脸信息和/或宠物面部信息时，关闭所述补光灯100，并通过测距模块持续测量人和/或宠物与所述清洁机器人的距离信息；控制模块40通过测距模块持续监测人和/或宠物的位置，当人和/或宠物的位置超出了补光灯100的补光范围后，再重新根据前述获取的亮度信息打开补光灯100。

可选的，所述测距模块至少包括非可见光距离传感器。例如，非可见光距离传感器，包括：激光雷达传感器、双线激光传感器或结构光传感器。

激光雷达传感器(英文全称Laser Direct Structuring，简称LDS)，通过高速旋转投射激光，再通过激光投射后触及障碍物反射回来的时间判断自己和障碍物之间的距离，从而判断相对位置，实现定位。

激光传感器工作时，先由激光二极管对准目标投射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此它能检测极其微弱的光信号。记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离。通过双线激光传感器测量的两个测定距离即可实现定位。

结构光传感器，将数百万条投射光线照射到障碍物上，形成三维立体图像，通过反射光线获得距离信息。通过多个测定距离即可实现定位。结构光传感器，包括：点结构光传感器、线结构光传感器110和面结构光传感器。

可选的，所述非可见光距离传感器至少包括两个线结构光传感器110。所述线结构光传感器110，设置于所述设备主体70外侧，用于对外投射线性结构光。线性结构光包括线性的红外光。

所述线性结构光投射在垂直于投射方向的平面上呈线条形状。

所述测距模块还包括第二摄像头90。所述第二摄像头90，设置于所述设备主体70外侧，用于采集所述线性结构光的图像。

可选的，如图2所示，所述线结构光传感器110分别设置于所述第二摄像头90的两侧的水平位置上，且两侧的所述线结构光传感器110投射的线性结构光相交。使测量的距离更接近于第二摄像头90采集的图像距离，可以简单的使生成的位置信息与所述预设补光范围处于同一参考点下进行比较，从而提高了计算效率。

可选的，如图2所示，第一摄像头80与第二摄像头90相邻且并列设置于同一水平面上。如图3所示，第一摄像头80、第二摄像头90和线结构光传感器110安装于所述设备主体70外侧的采集罩120内。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (8)

1.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：

拍摄模块，所述拍摄模块位于所述清洁机器人上并朝向所述清洁机器人的行进方向设置，用于采集障碍物的图像信息；

补光模块，所述补光模块位于所述清洁机器人上并朝向所述清洁机器人的行进方向设置，用于配合所述拍摄模块拍摄；

图像识别模块，所述图像识别模块与所述拍摄模块通信连接，用于生成所述图像信息中障碍物的识别信息；

控制模块，所述控制模块分别与所述图像识别模块和所述补光模块通信连接，且根据所述识别信息控制所述补光模块；

其中，当所述识别信息包括所述障碍物的预设目标信息时，所述控制模块控制所述补光模块关闭或降低所述补光模块的亮度。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述补光模块靠近所述拍摄模块设置，所述补光模块在所述行进方向的照射范围包括所述拍摄模块的拍摄范围。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，还包括亮度感应器；所述亮度感应器，用于获取补光前所述障碍物的亮度信息。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述亮度感应器与所述控制模块通信连接，为所述拍摄模块的构件或独立于所述拍摄模块设置在所述清洁机器人上。

5.根据权利要求1至4任一项所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述补光模块包括第一补光灯和第二补光灯，其中，所述第一补光灯的亮度大于所述第二补光灯。

6.根据权利要求1至4任一项所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述补光模块仅包括一个第三补光灯，所述第三补光灯具有第一亮度档和第二亮度档。

7.根据权利要求1至4任一项所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述清洁机器人系统还包括与所述控制模块通信连接的测距模块；

所述测距模块用于确定所述障碍物的位置信息；

所述控制模块用于根据所述障碍物的位置信息，控制所述补光模块。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述预设目标信息包括人脸信息和/或宠物面部信息。

Images