CN215284965U - 一种配送机器人用导向机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种配送机器人用导向机构，属于机器人物流设备。包括基座、设置在所述基座底部的方向调节盘，减震组件包括设置在所述基座与方向调节盘之间的多个剪式减震器；通过轴承与所述基座连接的旋转安装座，转动安装在所述旋转安装座上的滚轮，安装在所述旋转安装座上的伺服电机，与所述伺服电机输出轴同轴连接、且与所述方向调节盘相啮合的输入齿轮。本实用新型通过伺服电机带动输入齿轮旋转，由于方向调节盘被固定，因此迫使所述旋转组件沿着方向调节盘反向旋转预定角度，实现对机器人的导向功能；另外，通过设置多个剪式减震器，替换竖直放置的拉伸弹簧，增强了减震效果，提高机器人在运动过程中的平稳性。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人物流设备，尤其是一种配送机器人用导向机构。
背景技术
医药物流就是指依托一定的物流设备、技术和物流管理信息系统，有效整合营销渠道上下游资源，通过优化药品供销配运环节中的验收、存储、分拣、配送等作业过程，提高订单处理能力，降低货物分拣差错，缩短库存及配送时间，减少物流成本，提高服务水平和资金使用效益，实现的自动化、信息化和效益化。
因此，具有自引导功能的配送机器人在医疗物流中起到占有重要地位，然而，现有导向机构更多的采用双轮驱动，万向轮配合，通过双轮之间的差速调整机器人的运动方向，然而其运动灵活性不够，导向效率低下。另外，也有研发人员通过调整主动轮或导向轮的运动角度，调整配送机器人的运动方向，但是此类导向机构大多采用竖直放置的伸缩弹簧作为缓冲机构，但是在减震过程中的平稳性较差。
实用新型内容
为了克服上述技术缺陷，本实用新型提供一种配送机器人用导向机构，以解决背景技术所涉及的问题。
本实用新型提供一种配送机器人用导向机构，包括：基座、方向调节盘、减震组件、旋转组件，旋转驱动组件
基座，与所述配送机器人通过螺栓或螺母固定连接；
方向调节盘，为设置在所述基座底部的输出齿轮；
减震组件，包括设置在所述基座与方向调节盘之间的多个剪式减震器；
旋转组件，包括通过轴承与所述基座连接的旋转安装座，转动安装在所述旋转安装座上的滚轮；所述旋转组件可沿着所述基座自由旋转；
驱动组件，包括安装在所述旋转安装座上的伺服电机，与所述伺服电机输出轴同轴连接、且与所述方向调节盘相啮合的输入齿轮。
优选地或可选地，所述剪式减震器之间相互夹角为120°，在所述方向调节盘上组成一个正三角形。
优选地或可选地，所述剪式减震器的顶端与所述基座底部连接，底端与所述方向调节盘顶部连接。
优选地或可选地，所述剪式减震器包括：固定安装在所述基座底部的两个第一固定座，固定安装在所述方向调节盘上的线性滑轨，分别套装在所述线性滑轨上的两个线性滑块，分别与所述线性滑块固定连接的两个第二固定座，一端铰接安装在所述第一固定座、另一端铰接安装在所述第二固定座上、且通过插销转动连接、呈X形分布的两个连杆，以及一端与所述线性滑块相连接、另一段与所述线性导轨相连接、水平放置的弹性件。
优选地或可选地，所述弹性件为气弹簧、金属弹簧、弹性橡胶中的一种。
优选地或可选地，所述弹性件为金属弹簧，且所述金属弹簧套装在所述线性导轨上。
优选地或可选地，所述旋转组件上还包括：与所述滚轮传动连接的行走电机。
优选地或可选地，所述行走电机、伺服电机分别与配送机器人的控制单元信号连接。
有益效果：本实用新型涉及一种配送机器人用导向机构，一方面，通过伺服电机带动输入齿轮旋转，由于方向调节盘被固定，因此迫使所述旋转组件沿着方向调节盘反向旋转预定角度，实现对机器人的导向功能；另一方面，通过设置多个剪式减震器，替换现有技术中竖直放置的拉伸弹簧，增强了减震效果，提高机器人在运动过程中的平稳性。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型中减震组件的结构示意图。
图3是本实用新型中剪式减震器的局部放大图。
附图标记为：基座1、方向调节盘2、剪式减震器3、旋转安装座4、滚轮5、伺服电机6、输入齿轮7、行走电机8、第一固定座31、线性滑轨32、线性滑块33、第二固定座34、连杆35、弹性件36。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
参阅附图1至3，一种配送机器人用导向机构，包括：基座1、方向调节盘2、剪式减震器3、旋转安装座4、滚轮5、伺服电机6、输入齿轮7、行走电机8、第一固定座31、线性滑轨32、线性滑块33、第二固定座34、连杆35、弹性件36。
其中，参阅附图1，基座1与所述配送机器人通过螺栓或螺母固定连接；方向调节盘2为设置在所述基座1底部的输出齿轮；减震组件包括设置在所述基座1与方向调节盘2之间的多个剪式减震器3，所述剪式减震器3的顶端与所述基座1底部连接，底端与所述方向调节盘2顶部连接；旋转组件包括通过轴承与所述基座1连接的旋转安装座4，转动安装在所述旋转安装座4上的滚轮5；所述旋转组件可沿着所述基座1自由旋转；驱动组件包括安装在所述旋转安装座4上的伺服电机6，与所述伺服电机6输出轴同轴连接、且与所述方向调节盘2相啮合的输入齿轮7。通过伺服电机6带动输入齿轮7旋转，由于方向调节盘2被固定，因此迫使所述旋转组件沿着方向调节盘2反向旋转预定角度，实现对机器人的导向功能。
在进一步实施例中，参阅附图2，所述剪式减震器3之间相互夹角为120°，在所述方向调节盘2上组成一个正三角形。如此设置，当配送机器人在运动过程中，所述基座1与方向调节盘2之间具有较强的结构稳定性。
在进一步实施例中，参阅附图3，所述剪式减震器3包括：固定安装在所述基座1底部的两个第一固定座31，固定安装在所述方向调节盘2上的线性滑轨32，分别套装在所述线性滑轨32上的两个线性滑块33，分别与所述线性滑块33固定连接的两个第二固定座34，一端铰接安装在所述第一固定座31、另一端铰接安装在所述第二固定座34上、且通过插销转动连接、呈X形分布的两个连杆35，以及一端与所述线性滑块33相连接、另一段与所述线性导轨相连接、水平放置的弹性件36。当配送机器人经过坑洼路段时，例如电梯口、斜坡时，所述连杆35之间的夹角变大，推动两个线性滑块33向两侧运动，挤压弹性件36，提供缓冲空间和吸收震动能量吸收，增强了减震效果，提高机器人在运动过程中的平稳性。
在进一步实施例中，所述弹性件36为气弹簧、金属弹簧、弹性橡胶中的一种。对于本领域技术人员，上述弹性件36的选择并不限于上述几种结构，在此不做赘述。优选地，所述弹性件36为金属弹簧，且所述金属弹簧套装在所述线性导轨上。如此设置，减小剪式减震器3的体积，结构比较紧凑，提高空间利用率。
在进一步实施例中，所述旋转组件上还包括：与所述滚轮5传动连接的行走电机8。当所述滚轮5上设置有驱动电机时，所述导向机构可以作为主动轮直接使用，当两组导向机构分别作为配送机器人的驱动机构时，可以实现定点转向，大大提高了导向效率。需要说明的是，所述行走电机8、伺服电机6分别与配送机器人的控制单元信号连接。通过配送机器人对数据采集，判断是否需要进行自导向动作。
为了方便理解配送机器人用导向机构的技术方案，对其工作原理做出简要说明：当配送机器人对数据采集，判断需要进行自导向动作时，获取控制单元传输的信号，伺服电机6带动输入齿轮7旋转，由于方向调节盘2被固定，因此迫使所述旋转组件沿着方向调节盘2反向旋转预定角度，实现对机器人的导向功能。而当配送机器人经过坑洼路段时，例如电梯口、斜坡时，所述连杆35之间的夹角变大，推动两个线性滑块33向两侧运动，挤压弹性件36，提供缓冲空间和吸收震动能量吸收，增强了减震效果，提高机器人在运动过程中的平稳性。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。
Claims (8)
1.一种配送机器人用导向机构，其特征在于，包括
基座，与所述配送机器人通过螺栓或螺母固定连接；
方向调节盘，为设置在所述基座底部的输出齿轮；
减震组件，包括设置在所述基座与方向调节盘之间的多个剪式减震器；
旋转组件，包括通过轴承与所述基座连接的旋转安装座，转动安装在所述旋转安装座上的滚轮；所述旋转组件可沿着所述基座自由旋转；
驱动组件，包括安装在所述旋转安装座上的伺服电机，与所述伺服电机输出轴同轴连接、且与所述方向调节盘相啮合的输入齿轮。
2.根据权利要求1所述的配送机器人用导向机构，其特征在于，所述剪式减震器之间相互夹角为120°，在所述方向调节盘上组成一个正三角形。
3.根据权利要求1所述的配送机器人用导向机构，其特征在于，所述剪式减震器的顶端与所述基座底部连接，底端与所述方向调节盘顶部连接。
4.根据权利要求1所述的配送机器人用导向机构，其特征在于，所述剪式减震器包括：固定安装在所述基座底部的两个第一固定座，固定安装在所述方向调节盘上的线性滑轨，分别套装在所述线性滑轨上的两个线性滑块，分别与所述线性滑块固定连接的两个第二固定座，一端铰接安装在所述第一固定座、另一端铰接安装在所述第二固定座上、且通过插销转动连接、呈X形分布的两个连杆，以及一端与所述线性滑块相连接、另一段与所述线性导轨相连接、水平放置的弹性件。
5.根据权利要求4所述的配送机器人用导向机构，其特征在于，所述弹性件为气弹簧、金属弹簧、弹性橡胶中的一种。
6.根据权利要求5所述的配送机器人用导向机构，其特征在于，所述弹性件为金属弹簧，且所述金属弹簧套装在所述线性导轨上。
7.根据权利要求1至6任一项所述的配送机器人用导向机构，其特征在于，所述旋转组件上还包括：与所述滚轮传动连接的行走电机。
8.根据权利要求7所述的配送机器人用导向机构，其特征在于，所述行走电机、伺服电机分别与配送机器人的控制单元信号连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120625392.6U CN215284965U (zh) | 2021-03-29 | 2021-03-29 | 一种配送机器人用导向机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120625392.6U CN215284965U (zh) | 2021-03-29 | 2021-03-29 | 一种配送机器人用导向机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN215284965U true CN215284965U (zh) | 2021-12-24 |
Family
ID=79534699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202120625392.6U Active CN215284965U (zh) | 2021-03-29 | 2021-03-29 | 一种配送机器人用导向机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215284965U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116749694A (zh) * | 2023-07-27 | 2023-09-15 | 苏州同毅自动化技术有限公司 | 一种新型agv舵轮双连杆减振装置及减振方法 |
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2021
- 2021-03-29 CN CN202120625392.6U patent/CN215284965U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN116749694A (zh) * | 2023-07-27 | 2023-09-15 | 苏州同毅自动化技术有限公司 | 一种新型agv舵轮双连杆减振装置及减振方法 |
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