CN215281948U - 一种管道机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道机器人，包括支撑台和行走机构，行走机构能够带动支撑台运动，支撑台的右端开有盲孔，盲孔内设置有第一电机，第一电机的输出轴上连接有摄像头，盲孔的顶壁上安装有水箱，水箱位于摄像头上方，水箱的底壁开有出水口，出水口处安装有出水阀，盲孔内设置有安装箱，安装箱内设置有第一气缸和第二气缸，第二气缸与第一气缸连接，第一气缸的输出端连接有固定板，固定板的左侧壁上连接有清洁布；支撑台的顶壁上设置有第三电机，第三电机的输出端连接有第三气缸，第三气缸的输出端连接有第三固定板，第三固定板上固定有进料管；本装置可以实时对摄像头进行清洗，保证对下水道内观察的清晰度，从而针对性的对下水道进行清理。

Description

一种管道机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种管道机器人。

背景技术

下水道是一种城市公共设施，指建筑物排除污水和雨水的管道；也指城市、厂区或村庄排除污水和雨水的地下通道。

下水道需要随时进行维护，否则会淤积大量的淤泥等，一旦下雨或者水流量大的时候，容易造成堵塞，导致地面积水严重。

下水道清淤机器人对淤积严重，人又无法直接进入的管道进行清淤，其可通过计算机控制的摄像头对下水道进行探查，并对下水道内淤积的垃圾进行清除，短时间内可全面完成，由于下水道内具有污水，在下水道清淤机器人行进的过程中，容易将摄像头弄脏，从而导致无法清楚的观察下水道内的情况，无法针对性的进行维护。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供了一种管道机器人，以便于实时对摄像头进行清洗，保证对下水道内观察的清晰度，从而针对性的对下水道进行清理。

一种管道机器人，包括支撑台和行走机构，所述行走机构安装于支撑台上，行走机构能够带动支撑台运动，所述支撑台的右端开有盲孔，所述盲孔内设置有第一电机，所述第一电机的输出轴上连接有摄像头，第一电机能够带动摄像头在竖直方向旋转，盲孔的顶壁上安装有水箱，水箱位于摄像头上方，水箱的底壁开有出水口，出水口处安装有出水阀，盲孔内设置有安装箱，安装箱的前侧开放，安装箱内设置有第一气缸和第二气缸，第二气缸与第一气缸连接，第二气缸能够带动第一气缸左右运动，第一气缸的输出端连接有固定板，固定板的左侧壁上连接有清洁布，第一气缸能够带动固定板前后运动；支撑台的顶壁上设置有第三电机，第三电机的输出端连接有第三气缸，第三电机能够带动第三气缸在竖直方向上转动，第三气缸的输出端连接有第三固定板，第三气缸能够带动第三固定板左右运动，第三固定板上固定有进料管，进料管贯穿第三固定板。

优选地，所述支撑台上固定有排污泵，所述排污泵的进料孔与进料管连接。

优选地，所述支撑台的顶壁上固定有第四气缸，所述第四气缸的输出轴上连接有第四电机，第四气缸能够带动第四电机在左右方向上运动，第四电机的输出轴上连接有钻头。

优选地，所述支撑台的顶壁上设置有第五电机，所述第五电机的输出轴与第四气缸连接，第五电机能够带动第四气缸在竖直方向上旋转。

优选地，所述支撑台的顶壁上设置有固定柱，所述第五电机设置于固定柱的顶壁。

优选地，所述支撑台左侧壁的顶部和底部分别连接有安装板，上方安装板的底壁连接有第六气缸，第六气缸的输出轴上连接有底弧形板，第六气缸能够带动底弧形板向下运动，且底弧形板能够穿过下方的安装板；下方的安装板的顶壁上连接有第七气缸，第七气缸贯穿上方的安装板，第七气缸的输出轴上连接有顶弧形板，第七气缸能够带动顶弧形板上下运动。

优选地，所述清洁布与固定板可拆卸连接。

优选地，所述水箱顶部开有进水口，进水口处设置有进水口盖。

本实用新型的有益效果体现在：本技术方案中支撑台通过行走机构驱动，在盲孔内设置摄像头，摄像头可以观察下水道内的情况，设置第一电机，第一电机能够带动摄像头旋转，使摄像头的镜面运动至水平，在摄像头的上方设置有水箱，当摄像头的镜面水平向上时，打开出水阀，使水箱内的水对镜面进行初步冲洗，然后将摄像头运动至镜面竖直向右，此时使用第一气缸驱动固定板使固定板运动至摄像头镜面的右侧，再使用第二气缸带动第一气缸向左侧运动进而带动固定板和清洁布向左侧运动，直到清洁布与镜面接触，此时再使用第一气缸带动固定板和清洁布前后运动对镜面进行擦洗，这样保证管道机器人的摄像头在下水道内摄像的清晰度，从而针对性的对下水道进行清理。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型的整体结构示意图。

附图中，1-支撑台，2-第一电机，3-摄像头，4-水箱，5-安装箱，6-第一气缸，7-固定板，8-第三电机，9-第三气缸，10-第三固定板，11-进料管，12-第四电机，13-第四气缸，14-钻头，15-第五电机，16-固定柱，17-安装板，18-第七气缸，19-顶弧形板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

实施例

如图1所示，本实施例中一种管道机器人，包括支撑台1和行走机构，所述行走机构安装于支撑台1上，行走机构能够带动支撑台1运动，所述支撑台1的右端开有盲孔，所述盲孔内设置有第一电机2，所述第一电机2的输出轴上连接有摄像头3，第一电机2能够带动摄像头3在竖直方向旋转，盲孔的顶壁上安装有水箱4，水箱4位于摄像头3上方，水箱4的底壁开有出水口，出水口处安装有出水阀，盲孔内设置有安装箱5，安装箱5的前侧开放，安装箱5内设置有第一气缸6和第二气缸，第二气缸与第一气缸6连接，第二气缸能够带动第一气缸6左右运动，第一气缸6的输出端连接有固定板7，固定板7的左侧壁上连接有清洁布，第一气缸6能够带动固定板7前后运动；支撑台1的顶壁上设置有第三电机8，第三电机8的输出端连接有第三气缸9，第三电机8能够带动第三气缸9在竖直方向上转动，第三气缸9的输出端连接有第三固定板10，第三气缸9能够带动第三固定板10左右运动，第三固定板10上固定有进料管11，进料管11贯穿第三固定板10。

本实施例中支撑台1通过行走机构驱动，行走机构采用现有的技术，例如履带式行走机构、轮式行走机构或者机械足行走机构等都可以，本实施例中优选为履带式行走机构，在盲孔内设置摄像头3，摄像头3可以观察下水道内的情况，同时设置第一电机2，第一电机2能够带动摄像头3旋转，其作用一是可以调整摄像头3的角度进行不同角度的观察，其二是可以使摄像头3的镜面运动至水平，在摄像头3的上方设置有水箱4，当摄像头3的镜面水平向上时，打开出水阀，使水箱4内的水对镜面进行初步冲洗，然后将摄像头3运动至镜面竖直向右，此时使用第一气缸6驱动固定板7使固定板7运动至摄像头3镜面的右侧，再使用第二气缸带动第一气缸6向左侧运动进而带动固定板7和清洁布向左侧运动，直到清洁布与镜面接触，此时再使用第一气缸6带动固定板7和清洁布前后运动对镜面进行擦洗，这样保证管道机器人的摄像头3在下水道内摄像的清晰度，不需要对摄像头3的镜面进行清洗时，固定板7位于安装箱5内，防止清洁布被污水弄脏；排污时，可以将排污泵设置于路面，也可以将排污泵设置于支撑台1上，排污泵设置于路面时，在进料管11和排污泵的进料孔之间连接一根较长排污管，机器人行走带动排污管运动，使用时，利用第三气缸9带动第三固定板10左右运动，使进料管11的进料端位于淤泥上方，然后使用第三电机8转动带动进料管11的进料端向下运动，使进料管11的进料端进入淤泥内，然后启动排污泵将淤泥排出，如此实现下水道的清理。

本实施例中所述支撑台1上固定有排污泵，所述排污泵的进料孔与进料管11连接。本实施例中通过将排污泵设置于支撑台1上，是因为在下水道的淤泥排出过程中，具有条状垃圾，排污管很长，条状垃圾在排送过程中容易堵塞排污管，将排污泵设置于支撑台1上，使用的时候，排污泵的出料孔连接较长的排污管，排污管延伸至地面，排污泵为具有粉碎垃圾功能的排污泵，这样条状垃圾在进入排污泵内进行粉碎后排出，可以防止堵塞。

本实施例中所述支撑台1的顶壁上固定有第四气缸13，所述第四气缸13的输出轴上连接有第四电机12，第四气缸13能够带动第四电机12在左右方向上运动，第四电机12的输出轴上连接有钻头14。

本实施例中设置第四气缸13和第四电机12，第四电机12的输出轴上连接钻头14，使用的时候，第四电机12转动带动钻头14转动，可以对掉落于下水道内的石块等进行破碎，防止石块造成下水道的堵塞，第四气缸13实现钻头14位置的调节。

本实施例中所述支撑台1的顶壁上设置有第五电机15，所述第五电机15的输出轴与第四气缸13连接，第五电机15能够带动第四气缸13在竖直方向上旋转。

本实施例中设置第五电机15，第五电机15能够带动第四气缸13转动，进而带动第四电机12和钻头14在竖直方向上转动，实现钻头14位置的调整，便于对不同高度的石块进行破碎。

本实施例中所述支撑台1的顶壁上设置有固定柱16，所述第五电机15设置于固定柱16的顶壁。本实施例中支撑台1的顶壁上设置有固定柱16，第五电机15设置于固定柱16的顶壁，给第五电机15提供一定高度，便于钻头14方向的调节。

本实施例中所述支撑台1左侧壁的顶部和底部分别连接有安装板17，上方安装板17的底壁连接有第六气缸，第六气缸的输出轴上连接有底弧形板，第六气缸能够带动底弧形板向下运动，且底弧形板能够穿过下方的安装板17；下方的安装板17的顶壁上连接有第七气缸18，第七气缸18贯穿上方的安装板17，第七气缸18的输出轴上连接有顶弧形板19，第七气缸18能够带动顶弧形板19上下运动。

在进行淤泥排污的过程或者石块破碎的过程中，机器人具有抖动，由于下水道内比较湿滑，容易出现管道机器人打滑，本实施例中设置第六气缸和第七气缸18，通过第六气缸和第七气缸18带动底弧形板和顶弧形板19运动，在机器人调整到合适位置时，底弧形板与下水道底壁接触，顶弧形板与下水道顶壁接触，对机器人进行进一步支撑，防止工作过程中打滑，设置两块安装板17，将第六气缸和第七气缸18分别设置在两块安装板17上是为了降低整体占用的高度，使管道机器人体积更小。

本实施例中所述清洁布与固定板7可拆卸连接。

本实施例中所述水箱4顶部开有进水口，进水口处设置有进水口盖。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种管道机器人，包括支撑台(1)和行走机构，所述行走机构安装于支撑台(1)上，行走机构能够带动支撑台(1)运动，其特征在于，所述支撑台(1)的右端开有盲孔，所述盲孔内设置有第一电机(2)，所述第一电机(2)的输出轴上连接有摄像头(3)，第一电机(2)能够带动摄像头(3)在竖直方向旋转，盲孔的顶壁上安装有水箱(4)，水箱(4)位于摄像头(3)上方，水箱(4)的底壁开有出水口，出水口处安装有出水阀，盲孔内设置有安装箱(5)，安装箱(5)的前侧开放，安装箱(5)内设置有第一气缸(6)和第二气缸，第二气缸与第一气缸(6)连接，第二气缸能够带动第一气缸(6)左右运动，第一气缸(6)的输出端连接有固定板(7)，固定板(7)的左侧壁上连接有清洁布，第一气缸(6)能够带动固定板(7)前后运动；支撑台(1)的顶壁上设置有第三电机(8)，第三电机(8)的输出端连接有第三气缸(9)，第三电机(8)能够带动第三气缸(9)在竖直方向上转动，第三气缸(9)的输出端连接有第三固定板(10)，第三气缸(9)能够带动第三固定板(10)左右运动，第三固定板(10)上固定有进料管(11)，进料管(11)贯穿第三固定板(10)。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述支撑台(1)上固定有排污泵，所述排污泵的进料孔与进料管(11)连接。

3.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述支撑台(1)的顶壁上固定有第四气缸(13)，所述第四气缸(13)的输出轴上连接有第四电机(12)，第四气缸(13)能够带动第四电机(12)在左右方向上运动，第四电机(12)的输出轴上连接有钻头(14)。

4.根据权利要求3所述的一种管道机器人，其特征在于，所述支撑台(1)的顶壁上设置有第五电机(15)，所述第五电机(15)的输出轴与第四气缸(13)连接，第五电机(15)能够带动第四气缸(13)在竖直方向上旋转。

5.根据权利要求4所述的一种管道机器人，其特征在于，所述支撑台(1)的顶壁上设置有固定柱(16)，所述第五电机(15)设置于固定柱(16)的顶壁。

6.根据权利要求2-5任意一项所述的管道机器人，其特征在于，所述支撑台(1)左侧壁的顶部和底部分别连接有安装板(17)，上方安装板(17)的底壁连接有第六气缸，第六气缸的输出轴上连接有底弧形板，第六气缸能够带动底弧形板向下运动，且底弧形板能够穿过下方的安装板(17)；下方的安装板(17)的顶壁上连接有第七气缸(18)，第七气缸(18)贯穿上方的安装板(17)，第七气缸(18)的输出轴上连接有顶弧形板(19)，第七气缸(18)能够带动顶弧形板(19)上下运动。

7.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述清洁布与固定板(7)可拆卸连接。

8.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述水箱(4)顶部开有进水口，进水口处设置有进水口盖。

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