CN215272921U - 一种智能咽拭子采集机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种智能咽拭子采集机器人，包括箱体，箱体内设控制腔、储存腔和回收腔，控制腔内设有处理器，处理器连接身份识别装置。储存腔依次存储棉签、瓶盖、瓶体、压舌板和微型打印机，回收腔包括咽拭子回收腔和垃圾回收腔。箱体两侧面分别设有机械手，二者分别设有识别装置，且连接处理器。本实用新型通过第一机械手抓取棉签，第二机械手抓取压舌板，进入患者口腔，识别装置识别咽后壁及扁桃体，棉签头置于此部位，第一机械手转动一定角度后，压舌板与棉签取出，第二机械手将压舌板扔进垃圾腔后获取瓶体，第一机械手将棉签放入瓶体内获取瓶盖，瓶盖与瓶体拧紧后，第一机械手将保存好的咽拭子放入咽拭子回收腔，避免医护人员感染。

Description

一种智能咽拭子采集机器人

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，尤其是涉及一种智能咽拭子采集机器人。

背景技术

在历史的长河中，在不同时期、不同地域，均曾大小不等地流行过各种各样的传染病与寄生虫病，而且均曾严重地威胁人类的生存与发展。直至今天，人类与传染病及寄生虫病的斗争虽然取得了巨大的成就，但又出现了某些新问题。对从事传染性疾病与感染性疾病的医务工作者来说，面临着巨大的挑战。

2020年初，新型冠状病毒肺炎疫情肆虐全球，由于传播途径复杂且传播速度快，需要快速检测出感染患者，确保确诊患者能够及时得到救治，同时，防止疾病进一步扩散。对患者进行咽拭子采集后进行核酸检测，是新型冠状病毒检测的主要手段。

传统的咽拭子采集大多需要医护人员直接面对患者，在做咽拭子标本取材时，患者需摘下口罩，医护人员通过棉签蘸取患者口咽中咽后壁及扁桃体处的唾液。由于取样时会对咽部产生一定的刺激，患者可能出现咳嗽、打喷嚏、呵气、呕吐等反应，这就意味着可能产生大量携带病原体的飞沫传播，增大了医护人员的感染风险。医护人员为降低感染风险，需穿着密不透风的防护服为大家采集咽拭子样本，舒适度差且工作强度大，因此亟需改善医护人员的工作方式。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是提供一种机器人；尤其是应用在医疗领域的咽拭子采集，自动化程度高，功能齐全，安全系数高的一种智能咽拭子采集机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种智能咽拭子采集机器人，包括箱体，所述箱体为方形柱状体，所述箱体前面下部通过第一连接杆连接坐凳，所述箱体前面中部通过第二连接杆连接下巴垫座，所述箱体前面上部设有显示屏，所述显示屏上设有身份识别装置，当患者坐在所述坐凳上时，患者下巴置于所述下巴垫座上，患者面部正对所述显示屏，所述箱体内部设有空腔，所述空腔由上到下依次分为控制腔、储存腔和回收腔，所述控制腔内设有处理器，所述处理器分别连接所述显示屏和所述身份识别装置，所述储存腔内包括棉签腔、瓶盖腔、瓶体腔、压舌板腔和标签打印腔，所述棉签腔内储存有棉签，所述瓶盖腔内储存有瓶盖，所述瓶体腔内储存有瓶体，所述压舌板腔内储存有压舌板，所述标签打印腔内设有微型打印机，所述微型打印机连接所述处理器，所述箱体前面对应各所述储存腔分别设有对应出口，所述箱体背面对应各所述储存腔分别设有对应入口，所述回收腔包括咽拭子回收腔、医疗垃圾回收腔和消毒液放置腔，所述箱体两侧面分别设有第一机械手和第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手分别连接所述处理器，所述第一机械手与所述第二机械手上分别设有识别装置，用以识别采集部位，所述箱体顶部通过第三连接杆连接喷淋装置，所述喷淋装置通过管路与所述消毒液放置腔连通。

进一步的，所述第一连接杆呈“L”形设置，所述第一连接杆一端连接所述箱体，所述第一连接杆另一端连接所述坐凳底面，所述坐凳与地面平行设置，所述第二连接杆呈“1”字形设置，所述第二连接杆一端连接所述箱体，所述第二连接杆另一端连接所述下巴垫座侧面，所述第三连接杆呈“U”字形设置，所述第三连接杆一端连接所述箱体，所述第三连接杆另一端连接所述喷淋装置。

进一步的，所述下巴垫座为方形柱状体，所述下巴垫座上表面为圆弧凹面，所述下巴垫座上表面设有压力传感器，所述压力传感器连接所述处理器，所述喷淋装置为喷头，所述喷头与所述管路连接处设有电控阀，所述电控阀连接所述处理器。

进一步的，所述第一机械手置于所述箱体右侧面，所述第二机械手置于所述箱体左侧面，所述储存腔由右至左依次为所述棉签腔、所述瓶盖腔、所述瓶体腔、所述压舌板腔和所述标签打印腔，所述箱体对应所述棉签腔处设有棉签出口，所述棉签出口处设有棉签开合装置，所述箱体对应所述瓶盖腔处设有瓶盖出口，所述瓶盖出口处设有瓶盖开合装置，所述箱体对应所述瓶体腔处设有瓶体出口，所述瓶体出口处设有瓶体开合装置，所述箱体对应所述压舌板腔处设有压舌板出口，所述压舌板出口处设有压舌板开合装置，所述棉签开合装置、所述瓶盖开合装置、所述瓶体开合装置和所述压舌板开合装置均与所述处理器电连接。

进一步的，所述第一机械手包括安装座和驱动臂，所述驱动臂包括多节，多节所述驱动臂依次铰接，所述驱动臂上设有伸缩机构，顶端所述驱动臂通过旋转装置连接所述安装座一端，所述安装座另一端与所述箱体连接，末端所述驱动臂连接夹爪机构。

进一步的，所述旋转装置、所述伸缩机构和所述夹爪机构分别连接所述处理器，所述第二机械手结构与所述第一机械手结构相同。

进一步的，所述识别装置为红外摄像头，所述红外摄像头连接所述处理器，所述红外摄像头设置在所述夹爪机构上，所述红外摄像头获取患者口腔内红外影像。

进一步的，所述回收腔由右至左依次为所述咽拭子回收腔、所述消毒液放置腔和所述医疗垃圾回收腔，所述箱体右侧面对应所述咽拭子回收腔处设有咽拭子入口，所述咽拭子入口处设有咽拭子开合装置，所述箱体左侧面对应所述医疗垃圾回收腔处设有垃圾入口，所述垃圾入口处设有垃圾开合装置，所述咽拭子开合装置和所述垃圾开合装置均与所述处理器电连接。

进一步的，所述箱体底面设有移动装置，所述移动装置为万向轮，所述万向轮包括支架、滚轮、支架座和刹车装置，所述滚轮安装在所述支架上，所述支架安装在所述支架座上，所述支架座上设有刹车装置，所述支架座连接所述箱体底面。

进一步的，所述箱体前面顶部设有摄像头、语音播报装置和照明装置，所述摄像头、所述语音播报装置和所述照明装置分别连接所述处理器，所述处理器连接后台控制端，所述摄像头处设有擦拭装置。

本实用新型具有的优点和积极效果是：

1、本实用新型通过下巴垫座托起患者下巴，压力传感器感应到患者就位后，处理器驱动棉签开合装置和压舌板开合装置打开，第一机械手抓取棉签后进入患者口腔中，第二机械手抓取压舌板进入患者口腔中，红外摄像头根据患者口腔的各部位影像，智能识别患者咽后壁及扁桃体，棉签头置于此部位，第一机械手转动一定角度后，压舌板与棉签取出，第二机械手将压舌板扔进垃圾腔，第二机械手获取瓶体，第一机械手将棉签放入瓶体内，第一机械手获取瓶盖，瓶盖与瓶体拧紧后，第二机械手获取患者身份标签，粘贴到第一机械手内的瓶体上，第一机械手将保存好的咽拭子放入咽拭子回收腔，便于医护人员回收检测，避免医护人员感染的同时，避免采集标本被感染，保证标本采集的准确率、提高采集效率。

2、本实用新型通过身份识别装置记录患者身份信息，身份识别装置将信息发送给处理器，处理器驱动微型打印机打印患者身份标签，通过标签出口弹出，用以对应患者检测后保护的咽拭子，避免检测结果混乱，身份识别装置包括但不限于身份证识别、人脸识别、指纹识别、住院或门诊身份识别码识别，安全灵活。

3、本实用新型通过处理器播放患者所需配合操作步骤，提高了检测效率，处理器连接后台控制端，通过摄像头记录前方检测的实时情况，当机器出现故障时，处理器驱动语音播报装置报警，后台控制端可实时操作，配合照明装置，解决故障，安全系数高。

4、本实用新型通过移动装置，可将机器移动到所需位置，灵活方便，应用范围广，箱体分别与坐凳、下巴垫座一体连接，移动方便，应用范围广，适合推广应用。

5、本实用新型顶部设有消毒装置，一人检测完毕后，消毒装置启动，消毒处理后，下一人检测，避免箱体与多人接触后，造成交叉感染，清洁卫生。

附图说明

图1是本实用新型实施例的整体结构示意图。

图2是本实用新型实施例的空腔分布结构示意图。

图3-图6是本实用新型实施例的工作状态图。

图7是本实用新型实施例的微型打印机结构示意图。

图8是本实用新型实施例的机械手结构示意图。

图9是本实用新型实施例的移动装置结构示意图。

图10是本实用新型实施例的整体工作原理图。

图中：

1、箱体 2、第三连接杆 3、第二连接杆

4、第二机械手 5、压舌板开合装置 6、瓶体开合装置

7、垃圾开合装置 8、移动装置 9、第一连接杆

10、坐凳 11、咽拭子开合装置 12、下巴垫座

13、瓶盖开合装置 14、第一机械手 15、棉签开合装置

16、喷头 17、显示屏 18、管路

19、压舌板腔 20、瓶体腔 21、医疗垃圾回收腔

22、消毒液放置腔 23、咽拭子回收腔 24、瓶盖腔

25、棉签腔 26、控制腔 27、棉签

28、压舌板 29、瓶体 30、瓶盖

31、压力传感器 32、安装座 33、旋转装置

34、驱动臂 35、伸缩机构 36、夹爪机构

37、红外摄像头 38、支架 39、滚轮

40、支架座 41、刹车装置 42、标签打印腔

43、标签出口 44、热敏片 45、胶辊

46、打印头 47、壳盖 48、基座

49、走纸通道 50、出纸口 51、身份标签。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型实施例做进一步描述：

如图1所示，一种智能咽拭子采集机器人，包括箱体1，箱体1为方形柱状体，箱体1前面下部通过第一连接杆9连接坐凳10，箱体1前面中部通过第二连接杆3连接下巴垫座12，箱体1前面上部设有显示屏17，显示屏17上设有身份识别装置。本实施例通过身份识别装置记录患者身份信息，用以对应患者检测后保护的咽拭子，避免检测结果混乱，身份识别装置包括但不限于身份证识别、人脸识别、指纹识别、住院或门诊身份识别码识别，安全灵活。处理器根据患者性别、年龄、身高、体重等身份信息预测患者咽部深度。

当患者坐在坐凳10上时，患者下巴置于下巴垫座12上，患者面部正对显示屏17。箱体1内部设有空腔，如图2所示，空腔由上到下依次分为控制腔26、储存腔和回收腔，控制腔26内设有处理器，处理器分别连接显示屏17和身份识别装置。储存腔内包括棉签腔25、瓶盖腔24、瓶体腔20、压舌板腔19和标签打印腔42，棉签腔25内储存有棉签27，瓶盖腔24内储存有瓶盖30，瓶体腔20内储存有瓶体29，压舌板腔19内储存有压舌板28，标签打印腔42内设有微型打印机。箱体1前面对应各储存腔分别设有对应出口，方便获取储存腔内对应物质，箱体1背面对应各储存腔分别设有对应入口，方便填充储存腔内对应物质。回收腔包括咽拭子回收腔23、医疗垃圾回收腔21和消毒液放置腔22。箱体1两侧面分别设有第一机械手14和第二机械手4，第一机械手14与第二机械手4分别连接处理器，第一机械手14与第二机械手4上分别设有识别装置，用以识别采集部位。箱体1顶部通过第三连接杆2连接喷淋装置，喷淋装置通过管路18与消毒液放置腔22连通。

第一连接杆9为连接坐凳10与箱体1，使二者成为一体结构的装置，第一连接杆9可以为多种结构，只要实现上述功能即可，具体的，如图1所述，本实施例提供的第一连接杆9呈“L”形设置，第一连接杆9一端连接箱体1，第一连接杆9另一端连接坐凳10底面，坐凳10与地面平行设置。第一连接杆9水平方向可以为液压伸缩杆等，实现坐凳10与箱体1前面的距离调节，满足不同体型患者使用。

坐凳10为患者落座，方便患者将下巴放到下巴垫座12的装置，坐凳10可以为多种结构，可以为板状，置于第一连接杆9顶部，也可以为椅状，带有靠背、扶手等装置。

第二连接杆3为连接下巴垫座12与箱体1，使二者成为一体结构的装置，第二连接杆3可以为多种结构，只要实现上述功能即可，具体的，如图1所述，本实施例提供的第二连接杆3呈“1”字形设置，第二连接杆3一端连接箱体1，第二连接杆3另一端连接下巴垫座12侧面，第二连接杆3也可以为液压伸缩杆等，实现下巴垫座12与箱体1前面的距离调节，满足不同体型患者使用。

下巴垫座12为放置患者下巴，固定患者头部的装置，下巴垫座12可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图1所述，下巴垫座12为方形柱状体，下巴垫座12上表面为圆弧凹面，患者下巴放到圆弧凹面内。优选的，圆弧凹面内设有压力传感器31，压力传感器31连接处理器，当患者与压力传感器31接触时，压力传感器31将信号发送给处理器，处理器驱动各装置，进行后续操作。

第三连接杆2为固定管路18，实现消毒液通畅运输的装置，第三连接杆2可以为多种结构，只要实现上述功能即可，具体的，如图1所述，本实施例提供的第三连接杆2呈“U”字形设置，第三连接杆2一端连接箱体1，第三连接杆2另一端连接喷淋装置。

喷淋装置为对患者所处空间进行消毒操作的装置，避免前后患者共用一个空间，造成交叉感染。喷淋装置可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，本实施例提供的喷淋装置为喷头16，喷头16与管路18连接处设有电控阀，电控阀连接处理器，处理器通过电控阀控制喷淋开关及喷淋流量。

本实施例顶部设有消毒装置，一人检测完毕后，消毒装置启动，消毒处理后，下一人检测，避免箱体1与多人接触后，造成交叉感染，清洁卫生。

如图1-6所示，第一机械手14置于箱体1右侧面，第二机械手4置于箱体1左侧面，储存腔由右至左依次为棉签腔25、瓶盖腔24、瓶体腔20、压舌板腔19和标签打印腔42。箱体1对应棉签腔25处设有棉签出口，棉签出口处设有棉签开合装置15，箱体1对应瓶盖腔24处设有瓶盖出口，瓶盖出口处设有瓶盖开合装置13，箱体1对应瓶体腔20处设有瓶体出口，瓶体出口处设有瓶体开合装置6，箱体1对应压舌板腔19处设有压舌板出口，压舌板出口处设有压舌板开合装置5。棉签开合装置15、瓶盖开合装置13、瓶体开合装置6和压舌板开合装置5均与处理器电连接。

棉签开合装置15为实现棉签出口打开与关闭的装置，棉签出口打开时，方便第一机械手14拿取棉签27，第一机械手14拿取棉签27后，棉签出口关闭，避免棉签腔25内棉签27被污染。棉签开合装置15可以为多种结构，只要实现上述功能即可。棉签开合装置15可以为棉签开合门，棉签出口两端设置滑动轨道，棉签开合门置于滑动轨道内连接驱动机构，驱动机构驱动棉签开合门沿着滑动轨道移动，实现棉签出口开合。

同理，瓶盖开合装置13为实现瓶盖出口打开与关闭的装置，瓶盖出口打开时，方便第一机械手14拿取瓶盖30，第一机械手14拿取瓶盖30后，瓶盖出口关闭，避免瓶盖腔24内瓶盖30被污染。瓶体开合装置6为实现瓶体出口打开与关闭的装置，瓶体出口打开时，方便第二机械手4拿取瓶体29，第二机械手4拿取瓶体29后，瓶体出口关闭，避免瓶体腔20内瓶体29被污染。压舌板开合装置5为实现压舌板出口打开与关闭的装置，压舌板出口打开时，方便第二机械手4拿取压舌板28，第二机械手4拿取压舌板28后，压舌板出口关闭，避免压舌板腔19内压舌板28被污染。

瓶盖开合装置13、瓶体开合装置6和压舌板开合装置5同样可以为多种结构，只要实现上述功能即可，也可以同上述的棉签开合装置15结构相同。

微型打印机为打印患者身份信息的装置，具体的，身份识别装置获取患者身份信息后发送给处理器，处理器驱动微型打印机打印患者身份信息，患者身份信息标签由标签出口43传出，便于机械手粘贴到患者咽拭子对应的瓶体29上。具体的，如图7所示，本实施例的微型打印机包括热敏片44、胶辊45和打印头46，热敏片44设置在壳盖47上，胶辊45设置在基座48上，热敏片44和胶辊45相对并形成走纸通道49，走纸通道49与出纸口50连通，出纸口50与标签出口43对齐。处理器上设有打印模块，打印模块连接打印头46。具体的，本实施例的打印模块包括接口电路、控制电路和驱动电路，接口电路一端连接处理器，接口电路另一端连接控制电路一端，控制电路另一端连接驱动电路一端，驱动电路另一端连接打印头46。

如图2所示，回收腔由右至左依次为咽拭子回收腔23、消毒液放置腔22和医疗垃圾回收腔21。箱体1右侧面对应咽拭子回收腔23处设有咽拭子入口，咽拭子入口处设有咽拭子开合装置11，箱体1左侧面对应医疗垃圾回收腔21处设有垃圾入口，垃圾入口处设有垃圾开合装置7，咽拭子开合装置11和垃圾开合装置7均与处理器电连接。

咽拭子开合装置11为实现咽拭子入口打开与关闭的装置，咽拭子入口打开时，方便第一机械手14将咽拭子放入，第一机械手14放置咽拭子后，咽拭子入口关闭，确保咽拭子密封保存。咽拭子开合装置11可以为多种结构，只要实现上述功能即可。咽拭子开合装置11可以为咽拭子开合门，咽拭子入口两端设置连接孔，咽拭子开合门中轴线连接转动轴，转动轴两端通过连接孔连接，连接轴连接驱动机构，驱动机构带动连接轴转动，连接轴带动咽拭子开合门转动，实现咽拭子入口开合。

消毒液放置腔22顶部设有消毒液放入口，方便消毒液放置，消毒液放入口处设有消毒液密封门，实现消毒液的密封储存。消毒液放置腔22通过管路18连接喷淋装置，实现消毒液由消毒液放置腔22到喷头16的运输。

垃圾开合装置7为实现垃圾入口打开与关闭的装置，垃圾入口打开时，方便第二机械手4将使用后的压舌板28等医疗垃圾放入，第二机械手4放置垃圾后，垃圾出入口关闭，确保医疗垃圾密封保存。垃圾开合装置7可以为多种结构，只要实现上述功能即可。也可以同上述的咽拭子开合装置11结构相同。

使用时，患者坐在坐凳10上，将下巴放在下巴垫座12上，压力传感器31感应到患者就位后，处理器驱动棉签开合装置15和压舌板开合装置5打开。如图3所示，处理器同时驱动第一机械手14抓取棉签27后进入患者口腔中，第二机械手4抓取压舌板28进入患者口腔中，识别装置智能识别患者咽后壁及扁桃体，棉签27头置于此部位，第一机械手14转动一定角度后，压舌板28与棉签27取出。如图4所示，第二机械手4将压舌板28扔进垃圾腔，第二机械手4获取瓶体29，如图5所示，第一机械手14将棉签27放入瓶体29内，第一机械手14获取瓶盖30，瓶盖30与瓶体29拧紧后，如图6所示，第二机械手4获取患者身份标签51，粘贴到第一机械手14内的瓶体29上，第一机械手14将保存好的咽拭子放入咽拭子回收腔23。便于医护人员回收检测，避免医护人员感染的同时，避免采集标本被感染，保证标本采集的准确率、提高采集效率。

具体的，如图8所示，第一机械手14包括安装座32和驱动臂34，驱动臂34包括多节，多节驱动臂34依次铰接，驱动臂34上设有伸缩机构35，顶端驱动臂34通过旋转装置33连接安装座32一端，安装座32另一端与箱体1连接，末端驱动臂34连接夹爪机构36。其中，旋转装置33为带动驱动臂34转动的装置，伸缩机构35为带动驱动臂34长度尺寸调节的装置，夹爪机构36为抓取棉签27、瓶体29、瓶盖30、压舌板28等部件的装置。

旋转装置33、伸缩机构35和夹爪机构36可以为多种结构，只要实现上述功能即可，同时，旋转装置33、伸缩机构35和夹爪机构36分别连接处理器。具体的，第二机械手4结构与第一机械手14结构相同。

识别装置为识别患者口腔内咽后壁及扁桃体的装置，通过棉签27刮取此处液体，进行咽拭子监测，识别装置可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，本实施例的识别装置为红外摄像头37，红外摄像头37连接处理器，红外摄像头37设置在夹爪机构36上，红外摄像头37获取患者口腔内各部位影像，通过显示屏17显示，处理器根据患者口腔的各部位影像，智能判断咽后壁及扁桃体的具体位置，驱动第一机械手14手持棉签27刮取此处，获取此处标本。

优选的，箱体1底面设有移动装置8，移动装置8为带动箱体1实现一体移动的任一装置，移动装置8可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图9所示，本实施例提供的移动装置8为万向轮，万向轮包括支架38、滚轮39、支架座40和刹车装置41，滚轮39安装在支架38上，支架38安装在支架座40上，支架座40上设有刹车装置41，支架座40连接箱体1底面。

本实施例通过移动装置8，可将机器移动到所需位置，灵活方便，应用范围广，箱体1分别与坐凳10、下巴垫座12一体连接，移动方便，应用范围广，适合推广应用。

优选的，箱体1前面顶部设有摄像头、语音播报装置和照明装置，摄像头、语音播报装置和照明装置分别连接处理器，本实施例通过处理器播放患者所需配合操作步骤，提高了检测效率，处理器连接后台控制端，通过摄像头记录前方检测的实时情况，处理器连接后台控制端，控制端可以选择后台人工采集或机器自动采集多种模式，当患者出现明显反应后，机器立即终止操作，同时，当机器出现故障时，处理器驱动语音播报装置报警，后台控制端可实时操作，配合照明装置，解决故障，安全系数高。优选的，摄像头处设有擦拭装置，确保记录画面清晰。

本实用新型的工作原理是：

待检测患者通过身份证等信息识别患者身份信息后，身份识别装置将患者的身份信息发送给处理器并记录，患者坐到坐凳10上，将下巴放到下巴垫座12上，压力传感器31感应到压力后，将信息发送给处理器，处理器驱动第一机械手14和第二机械手4运动。

具体的，如图10所示，患者根据语音提示张开嘴巴到最大，处理器驱动第一机械手14到棉签出入口处，同时，驱动棉签开合装置15打开，第一机械手14抓取棉签27后进入患者口腔中，处理器驱动第二机械手4到压舌板出入口处，同时，驱动压舌板开合装置5打开，第二机械手4抓取压舌板28后进入患者口腔中，红外摄像头37根据患者口腔的各部位影像，智能识别患者咽后壁及扁桃体，第一机械手14通过夹爪机构36带动棉签27头置于此部位，与患者咽后壁及扁桃体接触，接触过程中，第一机械手14转动一定角度后，第一机械手14带着棉签27退出患者口腔，第二机械手4带动压舌板28退出患者口腔，处理器驱动第二机械手4到垃圾出入口处，同时处理器驱动垃圾开合装置7打开，第二机械手4将压舌板28投入垃圾腔内，处理器驱动垃圾开合装置7关闭。

第二机械手4到达瓶体29出入口处，同时，处理器驱动瓶体开合装置6打开，第二机械手4获取瓶体29，处理器驱动第一机械手14将棉签27放入瓶体29内，同时，第一机械手14快速获取瓶盖30，瓶盖30与瓶体29拧紧后，处理器驱动咽拭子开合装置11打开，第一机械手14将保存好的咽拭子放入咽拭子回收腔23，便于医护人员回收检测，避免医护人员感染的同时，避免采集标本被感染，保证标本采集的准确率、提高采集效率。

患者检测完毕后，离开，处理器启动喷淋装置对患者触摸处进行消毒处理。消毒完毕后，下一位患者进行上述重复操作。

医护人员通过后台控制端定时检查机器工作状况，当机器工作出现故障时，处理器驱动语音播报装置报警，提醒医护人员通过后台控制端排除机器故障。

本实用新型具有的优点和积极效果是：

1、本实用新型通过下巴垫座托起患者下巴，压力传感器感应到患者就位后，处理器驱动棉签开合装置和压舌板开合装置打开，第一机械手抓取棉签后进入患者口腔中，第二机械手抓取压舌板进入患者口腔中，红外摄像头根据患者口腔的各部位影像，智能识别患者咽后壁及扁桃体，棉签头置于此部位，第一机械手转动一定角度后，压舌板与棉签取出，第二机械手将压舌板扔进垃圾腔，第二机械手获取瓶体，第一机械手将棉签放入瓶体内，第一机械手获取瓶盖，瓶盖与瓶体拧紧后，第二机械手获取患者身份标签，粘贴到第一机械手内的瓶体上，第一机械手将保存好的咽拭子放入咽拭子回收腔，便于医护人员回收检测，避免医护人员感染的同时，避免采集标本被感染，保证标本采集的准确率、提高采集效率。

2、本实用新型通过身份识别装置记录患者身份信息，身份识别装置将信息发送给处理器，处理器驱动微型打印机打印患者身份标签，通过标签出口弹出，用以对应患者检测后保护的咽拭子，避免检测结果混乱，身份识别装置包括但不限于身份证识别、人脸识别、指纹识别、住院或门诊身份识别码识别，安全灵活。

3、本实用新型通过处理器播放患者所需配合操作步骤，提高了检测效率，处理器连接后台控制端，通过摄像头记录前方检测的实时情况，当机器出现故障时，处理器驱动语音播报装置报警，后台控制端可实时操作，配合照明装置，解决故障，安全系数高。

4、本实用新型通过移动装置，可将机器移动到所需位置，灵活方便，应用范围广，箱体分别与坐凳、下巴垫座一体连接，移动方便，应用范围广，适合推广应用。

5、本实用新型顶部设有消毒装置，一人检测完毕后，消毒装置启动，消毒处理后，下一人检测，避免箱体与多人接触后，造成交叉感染，清洁卫生。

以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种智能咽拭子采集机器人，其特征在于：包括箱体，所述箱体为方形柱状体，所述箱体前面下部通过第一连接杆连接坐凳，所述箱体前面中部通过第二连接杆连接下巴垫座，所述箱体前面上部设有显示屏，所述显示屏上设有身份识别装置，当患者坐在所述坐凳上时，患者下巴置于所述下巴垫座上，患者面部正对所述显示屏，所述箱体内部设有空腔，所述空腔由上到下依次分为控制腔、储存腔和回收腔，所述控制腔内设有处理器，所述处理器分别连接所述显示屏和所述身份识别装置，所述储存腔内包括棉签腔、瓶盖腔、瓶体腔、压舌板腔和标签打印腔，所述棉签腔内储存有棉签，所述瓶盖腔内储存有瓶盖，所述瓶体腔内储存有瓶体，所述压舌板腔内储存有压舌板，所述标签打印腔内设有微型打印机，所述微型打印机连接所述处理器，所述箱体前面对应各所述储存腔分别设有对应出口，所述箱体背面对应各所述储存腔分别设有对应入口，所述回收腔包括咽拭子回收腔、医疗垃圾回收腔和消毒液放置腔，所述箱体两侧面分别设有第一机械手和第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手分别连接所述处理器，所述第一机械手与所述第二机械手上分别设有识别装置，用以识别采集部位，所述箱体顶部通过第三连接杆连接喷淋装置，所述喷淋装置通过管路与所述消毒液放置腔连通。

2.根据权利要求1所述的一种智能咽拭子采集机器人，其特征在于：所述第一连接杆呈“L”形设置，所述第一连接杆一端连接所述箱体，所述第一连接杆另一端连接所述坐凳底面，所述坐凳与地面平行设置，所述第二连接杆呈“1”字形设置，所述第二连接杆一端连接所述箱体，所述第二连接杆另一端连接所述下巴垫座侧面，所述第三连接杆呈“U”字形设置，所述第三连接杆一端连接所述箱体，所述第三连接杆另一端连接所述喷淋装置。

3.根据权利要求1或2所述的一种智能咽拭子采集机器人，其特征在于：所述下巴垫座为方形柱状体，所述下巴垫座上表面为圆弧凹面，所述下巴垫座上表面设有压力传感器，所述压力传感器连接所述处理器，所述喷淋装置为喷头，所述喷头与所述管路连接处设有电控阀，所述电控阀连接所述处理器。

4.根据权利要求1或2所述的一种智能咽拭子采集机器人，其特征在于：所述第一机械手置于所述箱体右侧面，所述第二机械手置于所述箱体左侧面，所述储存腔由右至左依次为所述棉签腔、所述瓶盖腔、所述瓶体腔、所述压舌板腔和所述标签打印腔，所述箱体对应所述棉签腔处设有棉签出口，所述棉签出口处设有棉签开合装置，所述箱体对应所述瓶盖腔处设有瓶盖出口，所述瓶盖出口处设有瓶盖开合装置，所述箱体对应所述瓶体腔处设有瓶体出口，所述瓶体出口处设有瓶体开合装置，所述箱体对应所述压舌板腔处设有压舌板出口，所述压舌板出口处设有压舌板开合装置，所述棉签开合装置、所述瓶盖开合装置、所述瓶体开合装置和所述压舌板开合装置均与所述处理器电连接。

5.根据权利要求1或2所述的一种智能咽拭子采集机器人，其特征在于：所述第一机械手包括安装座和驱动臂，所述驱动臂包括多节，多节所述驱动臂依次铰接，所述驱动臂上设有伸缩机构，顶端所述驱动臂通过旋转装置连接所述安装座一端，所述安装座另一端与所述箱体连接，末端所述驱动臂连接夹爪机构。

6.根据权利要求5所述的一种智能咽拭子采集机器人，其特征在于：所述旋转装置、所述伸缩机构和所述夹爪机构分别连接所述处理器，所述第二机械手结构与所述第一机械手结构相同。

7.根据权利要求5所述的一种智能咽拭子采集机器人，其特征在于：所述识别装置为红外摄像头，所述红外摄像头连接所述处理器，所述红外摄像头设置在所述夹爪机构上，所述红外摄像头获取患者口腔内红外影像。

8.根据权利要求1或2或6或7所述的一种智能咽拭子采集机器人，其特征在于：所述回收腔由右至左依次为所述咽拭子回收腔、所述消毒液放置腔和所述医疗垃圾回收腔，所述箱体右侧面对应所述咽拭子回收腔处设有咽拭子入口，所述咽拭子入口处设有咽拭子开合装置，所述箱体左侧面对应所述医疗垃圾回收腔处设有垃圾入口，所述垃圾入口处设有垃圾开合装置，所述咽拭子开合装置和所述垃圾开合装置均与所述处理器电连接。

9.根据权利要求1或2或6或7所述的一种智能咽拭子采集机器人，其特征在于：所述箱体底面设有移动装置，所述移动装置为万向轮，所述万向轮包括支架、滚轮、支架座和刹车装置，所述滚轮安装在所述支架上，所述支架安装在所述支架座上，所述支架座上设有刹车装置，所述支架座连接所述箱体底面。

10.根据权利要求1或2或6或7所述的一种智能咽拭子采集机器人，其特征在于：所述箱体前面顶部设有摄像头、语音播报装置和照明装置，所述摄像头、所述语音播报装置和所述照明装置分别连接所述处理器，所述处理器连接后台控制端，所述摄像头处设有擦拭装置。

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