CN215272920U - 一种鼻咽口咽拭子采集机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种鼻咽口咽拭子采集机器人，包括箱体，箱体内设控制腔、储存腔和回收腔，控制腔内设有处理器，处理器连接身份识别装置。储存腔依次存储拭子、瓶盖和瓶体，回收腔包括鼻拭子回收腔和咽拭子回收腔。箱体前面分别设有机械手，二者分别设有识别装置，且连接处理器。本实用新型通过第一机械手抓取尼龙植绒拭子，进入患者鼻腔，识别装置识别鼻咽底部，尼龙植绒拭子置于此部位，第一机械手转动一定角度后取出，第二机械手获取瓶体，第一机械手将尼龙植绒拭子放入瓶体内获取瓶盖，瓶盖与瓶体拧紧后，第二机械手获取患者身份标签，粘贴到第一机械手内的瓶体上，第一机械手将保存好的鼻拭子放入鼻拭子回收腔，避免医护人员感染。

Description

一种鼻咽口咽拭子采集机器人

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，尤其是涉及一种鼻咽口咽拭子采集机器人。

背景技术

在历史的长河中，在不同时期、不同地域，均曾大小不等地流行过各种各样的传染病与寄生虫病，而且均曾严重地威胁人类的生存与发展。直至今天，人类与传染病及寄生虫病的斗争虽然取得了巨大的成就，但又出现了某些新问题。对从事传染性疾病与感染性疾病的医务工作者来说，面临着巨大的挑战。

2020年初，新型冠状病毒肺炎疫情肆虐全球，由于传播途径复杂且传播速度快，需要快速检测出感染患者，确保确诊患者能够及时得到救治，同时，防止疾病进一步扩散。对患者进行鼻拭子或咽拭子采集后进行核酸检测，是新型冠状病毒检测的主要手段。

传统的鼻拭子与咽拭子采集大多需要医护人员直接面对患者，在做鼻拭子与咽拭子标本取材时，患者均需摘下口罩，鼻拭子采集时，医护人员通过尼龙植绒拭子蘸取患者鼻咽底部液体，咽拭子采集时，医护人员通过棉签蘸取患者口咽中咽后壁及扁桃体处的唾液。由于取样时会对鼻部或咽部产生一定的刺激，患者可能出现咳嗽、打喷嚏、呵气、呕吐等反应，这就意味着可能产生大量携带病原体的飞沫传播，增大了医护人员的感染风险。医护人员为降低感染风险，需穿着密不透风的防护服为大家采集鼻咽拭子样本，舒适度差且工作强度大，因此亟需改善医护人员的工作方式。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是提供一种机器人；尤其是应用在医疗领域的鼻咽拭子采集，自动化程度高，功能齐全，安全系数高的一种鼻咽口咽拭子采集机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种鼻咽口咽拭子采集机器人，包括箱体，所述箱体为方形柱状体，所述箱体前面下部通过第一连接杆连接椅座，所述椅座通过角度调节装置连接椅背，所述椅背顶部设有头枕，所述箱体前面中部设有机械手，所述机械手包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手以中轴线为中心对称分布，所述箱体前面上部设有显示屏，所述显示屏上设有身份识别装置，所述箱体内部设有空腔，所述空腔由上到下依次分为控制腔、储存腔和回收腔，所述控制腔内设有处理器，所述处理器分别连接所述显示屏、所述身份识别装置、所述第一机械手和所述第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手上分别设有识别装置，用以识别采集部位，所述储存腔内包括拭子腔、瓶盖腔、瓶体腔和标签打印腔，所述拭子腔内储存有尼龙植绒拭子，所述瓶盖腔内储存有瓶盖，所述瓶体腔内储存有瓶体，所述标签打印腔内设有微型打印机，所述微型打印机连接所述处理器，所述箱体前面对应各所述储存腔分别设有对应出口，所述箱体背面对应各所述储存腔分别设有对应入口，所述回收腔包括鼻拭子回收腔、咽拭子回收腔和消毒液放置腔，所述箱体顶部通过第二连接杆连接喷淋装置，所述喷淋装置通过管路与所述消毒液放置腔连通。

进一步的，所述第一连接杆呈“L”形设置，所述第一连接杆一端连接所述箱体，所述第一连接杆另一端连接所述椅座底面，所述椅座与地面平行设置，所述第二连接杆呈“U”字形设置，所述第二连接杆一端连接所述箱体，所述第二连接杆另一端连接所述喷淋装置，所述喷淋装置为喷头，所述喷头与所述管路连接处设有电控阀，所述电控阀连接所述处理器。

进一步的，所述角度调节装置包括定合页、动合页和角度调节电机，所述定合页安装在所述椅座上，所述动合页安装在所述椅背上，所述角度调节电机上安装有主动齿轮，所述动合页与所述定合页接触端的端部上设有从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相互啮合，所述动合页通过所述从动齿轮与所述定合页铰接在一起，所述角度调节电机连接所述处理器。

进一步的，所述第一机械手置于所述箱体前面靠右，所述第二机械手置于所述箱体前面靠左，所述储存腔由右至左依次为所述拭子腔、所述瓶盖腔、所述瓶体腔和所述标签打印腔，所述箱体对应所述拭子腔处设有拭子出口，所述拭子出口处设有拭子开合装置，所述箱体对应所述瓶盖腔处设有瓶盖出口，所述瓶盖出口处设有瓶盖开合装置，所述箱体对应所述瓶体腔处设有瓶体出口，所述瓶体出口处设有瓶体开合装置，所述箱体对应所述标签打印腔处设有标签出口，所述拭子开合装置、所述瓶盖开合装置和所述瓶体开合装置均与所述处理器电连接。

进一步的，所述第一机械手包括安装座和驱动臂，所述驱动臂包括多节，多节所述驱动臂依次铰接，所述驱动臂上设有伸缩机构，顶端所述驱动臂通过旋转装置连接所述安装座一端，所述安装座另一端与所述箱体连接，末端所述驱动臂连接夹爪机构。

进一步的，所述旋转装置、所述伸缩机构和所述夹爪机构分别连接所述处理器，所述第二机械手结构与所述第一机械手结构相同。

进一步的，所述识别装置为红外摄像头，所述红外摄像头连接所述处理器，所述红外摄像头设置在所述夹爪机构上，所述红外摄像头获取患者鼻腔内红外影像。

进一步的，所述回收腔由右至左依次为所述鼻拭子回收腔、所述消毒液放置腔和所述咽拭子回收腔，所述箱体前面右侧对应所述鼻拭子回收腔处设有鼻拭子入口，所述鼻拭子入口处设有鼻拭子开合装置，所述箱体前面左侧对应所述咽拭子回收腔处设有咽拭子入口，所述咽拭子入口处设有咽拭子开合装置，所述鼻拭子开合装置和所述咽拭子开合装置均与所述处理器电连接。

进一步的，所述箱体底面设有移动装置，所述移动装置为万向轮，所述万向轮包括支架、滚轮、支架座和刹车装置，所述滚轮安装在所述支架上，所述支架安装在所述支架座上，所述支架座上设有刹车装置，所述支架座连接所述箱体底面。

进一步的，所述箱体前面顶部设有摄像头、语音播报装置和照明装置，所述摄像头、所述语音播报装置和所述照明装置分别连接所述处理器，所述处理器连接后台控制端，所述摄像头处设有擦拭装置。

本实用新型具有的优点和积极效果是：

1、本实用新型通过角度调节装置调节椅背与椅座的角度，从而调节患者坐姿，当患者面部朝上时，摄像头将信息发送给处理器，处理器驱动拭子开合装置打开，第一机械手抓取尼龙植绒拭子后进入患者鼻腔中，沿着鼻中隔轻柔插入拭子，红外摄像头根据患者鼻腔中的影像，智能识别患者鼻咽底部，同时，阻力感提示拭子已经达到鼻咽底部，第一机械手转动一定角度后，取出，第二机械手获取瓶体，第一机械手将拭子放入瓶体内，第一机械手获取瓶盖，瓶盖与瓶体拧紧后，第二机械手获取患者身份标签，粘贴到第一机械手内的瓶体上，第一机械手将保存好的鼻拭子放入鼻拭子回收腔，便于医护人员回收检测，避免医护人员感染的同时，避免采集标本被感染，保证标本采集的准确率、提高采集效率。

2、本实用新型通过身份识别装置记录患者身份信息，身份识别装置将信息发送给处理器，处理器驱动微型打印机打印患者身份标签，通过标签出口弹出，用以对应患者检测后保护的鼻拭子，避免检测结果混乱，身份识别装置包括但不限于身份证识别、人脸识别、指纹识别、住院或门诊身份识别码识别，安全灵活。

3、本实用新型通过处理器播放患者所需配合操作步骤，提高了检测效率，处理器连接后台控制端，通过摄像头记录前方检测的实时情况，当机器出现故障时，处理器驱动语音播报装置报警，后台控制端可实时操作，配合照明装置，解决故障，安全系数高。

4、本实用新型通过移动装置，可将机器移动到所需位置，灵活方便，应用范围广，箱体分别与椅座、椅背一体连接，移动方便，应用范围广，适合推广应用。

5、本实用新型顶部设有消毒装置，一人检测完毕后，消毒装置启动，消毒处理后，下一人检测，避免箱体与多人接触后，造成交叉感染，清洁卫生。

6、本实用新型通过角度调节装置调节椅背与椅座的角度，从而调节患者坐姿，当椅座与椅背角度较大时，患者呈躺姿，此时，患者面部朝上，适合鼻拭子采集，当椅座与椅背接近直角时，患者呈坐姿，此时，患者面部朝前，适合咽拭子采集，一套设备同时满足咽拭子及鼻拭子两种模式采集，应用范围广，实用性强，适合推广应用。

附图说明

图1是本实用新型实施例的整体结构示意图。

图2是本实用新型实施例的空腔分布结构示意图。

图3是本实用新型实施例的角度调节装置结构示意图。

图4是本实用新型实施例的微型打印机结构示意图。

图5是本实用新型实施例的鼻拭子采集工作状态图。

图6-图8是本实用新型实施例的鼻咽拭子保存工作状态图。

图9是本实用新型实施例的移动装置结构示意图。

图10是本实用新型实施例的咽拭子采集工作状态图。

图中：

1、箱体 2、第二连接杆 3、头枕

4、第二机械手 5、标签出口 6、瓶体开合装置

7、咽拭子开合装置 8、移动装置 9、第一连接杆

10、椅座 11、鼻拭子开合装置 12、椅背

13、瓶盖开合装置 14、第一机械手 15、拭子开合装置

16、喷头 17、显示屏 18、管路

19、标签打印腔 20、瓶体腔 21、咽拭子回收腔

22、消毒液放置腔 23、鼻拭子回收腔 24、瓶盖腔

25、拭子腔 26、控制腔 27、尼龙植绒拭子

28、热敏片 29、瓶体 30、瓶盖

31、动合页 32、安装座 33、旋转装置

34、驱动臂 35、伸缩机构 36、夹爪机构

37、红外摄像头 38、支架 39、滚轮

40、支架座 41、刹车装置 42、从动齿轮

43、主动齿轮 44、定合页 45、胶辊

46、打印头 47、壳盖 48、基座

49、走纸通道 50、出纸口 51、身份标签。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型实施例做进一步描述：

如图1所示，一种鼻咽口咽拭子采集机器人，包括箱体1，箱体1为方形柱状体，箱体1前面下部通过第一连接杆9连接椅座10，椅座10通过角度调节装置连接椅背12，椅背12顶部设有头枕3。本实施例通过角度调节装置调节椅背12与椅座10的角度，从而调节患者坐姿，当椅座10与椅背12角度较大时，患者呈躺姿，此时，患者面部朝上，适合鼻拭子采集；当椅座10与椅背12接近直角时，患者呈坐姿，此时，患者面部朝前，适合咽拭子采集。

箱体1前面中部设有机械手，机械手包括第一机械手14和第二机械手4，第一机械手14与第二机械手4以中轴线为中心对称分布。箱体1前面上部设有显示屏17，显示屏17上设有身份识别装置。本实施例通过身份识别装置记录患者身份信息，用以对应患者检测后保护的鼻咽拭子，避免检测结果混乱，身份识别装置包括但不限于身份证识别、人脸识别、指纹识别、住院或门诊身份识别码识别，安全灵活。处理器根据患者性别、年龄、身高、体重等身份信息预测患者鼻咽部及口咽部深度。

当患者坐在椅座10上时，患者后脑置于头枕3上，患者面部与显示屏17相对。箱体1内部设有空腔，如图2所示，空腔由上到下依次分为控制腔26、储存腔和回收腔，控制腔26内设有处理器，处理器分别连接显示屏17、身份识别装置、第一机械手14和第二机械手4，第一机械手14与第二机械手4上分别设有识别装置，用以识别采集部位。储存腔内包括拭子腔25、瓶盖腔24、瓶体腔20和标签打印腔19，拭子腔25内储存有尼龙植绒拭子27，瓶盖腔24内储存有瓶盖30，瓶体腔20内储存有瓶体29，标签打印腔19内设有微型打印机，微型打印机连接处理器。箱体1前面对应各储存腔分别设有对应出口，箱体1背面对应各储存腔分别设有对应入口。回收腔包括鼻拭子回收腔23、咽拭子回收腔21和消毒液放置腔22。箱体1顶部通过第二连接杆2连接喷淋装置，喷淋装置通过管路18与消毒液放置腔22连通。

第一连接杆9为连接椅座10与箱体1，使二者成为一体结构的装置，第一连接杆9可以为多种结构，只要实现上述功能即可，具体的，如图1所述，本实施例提供的第一连接杆9呈“L”形设置，第一连接杆9一端连接箱体1，第一连接杆9另一端连接椅座10底面，椅座10与地面平行设置。第一连接杆9水平方向可以为液压伸缩杆等，实现椅座10与箱体1前面的距离调节，满足不同体型患者使用。

椅座10为患者落座，方便患者将后背靠入椅背12，后脑置于头枕3的装置。椅座10与椅背12之间设有角度调节装置，角度调节装置为调节椅座10与椅背12之间夹角，从而改变患者坐姿的装置，角度调节装置可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图3所示，本实施例的角度调节装置包括定合页44、动合页31和角度调节电机，定合页44安装在椅座10上，动合页31安装在椅背12上，角度调节电机上安装有主动齿轮43，动合页31与定合页44接触端的端部上设有从动齿轮42，主动齿轮43与从动齿轮42相互啮合，动合页31通过从动齿轮42与定合页44铰接在一起，角度调节电机连接处理器。患者通过显示屏17选择采集模式，显示屏17将信息发送给处理器，处理器驱动调节电机转动，调节电机转动带动主动齿轮43转动，主动齿轮43转动带动从动齿轮42转动，从动齿轮转动42带动动合页31转动，从而带动椅背12调节，椅背12调节带动患者坐姿改变。当椅座10与椅背12角度较大时，患者呈躺姿，此时，患者面部朝上，适合鼻拭子采集，当椅座10与椅背12接近直角时，患者呈坐姿，此时，患者面部朝前，适合咽拭子采集，一套设备同时满足咽拭子及鼻拭子两种模式采集，应用范围广，实用性强，适合推广应用。

第二连接杆2为固定管路18，实现消毒液通畅运输的装置，第二连接杆2可以为多种结构，只要实现上述功能即可，具体的，如图1所述，本实施例提供的第二连接杆2呈“U”字形设置，第二连接杆2一端连接箱体1，第二连接杆2另一端连接喷淋装置。

喷淋装置为对患者所处空间进行消毒操作的装置，避免前后患者共用一个空间，造成交叉感染。喷淋装置可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，本实施例提供的喷淋装置为喷头16，喷头16与管路18连接处设有电控阀，电控阀连接处理器，处理器通过电控阀控制喷淋开关及喷淋流量。

本实施例顶部设有消毒装置，一人检测完毕后，消毒装置启动，消毒处理后，下一人检测，避免箱体1与多人接触后，造成交叉感染，清洁卫生。

如图1、图2所示，第一机械手14置于箱体1前面靠右，第二机械手4置于箱体1前面靠左，储存腔由右至左依次为拭子腔25、瓶盖腔24、瓶体腔20和标签打印腔19。箱体1对应拭子腔25处设有拭子出口，拭子出口处设有拭子开合装置15，箱体1对应瓶盖腔24处设有瓶盖出口，瓶盖出口处设有瓶盖开合装置13，箱体1对应瓶体腔20处设有瓶体出口，瓶体出口处设有瓶体开合装置6，箱体1对应标签打印腔19处设有标签出口。拭子开合装置15、瓶盖开合装置13和瓶体开合装置6均与处理器电连接。

拭子开合装置15为实现拭子出口打开与关闭的装置，拭子出口打开时，方便第一机械手14拿取尼龙植绒拭子27，第一机械手14拿取尼龙植绒拭子27后，拭子出口关闭，避免拭子腔25内尼龙植绒拭子27被污染。拭子开合装置15可以为多种结构，只要实现上述功能即可。拭子开合装置15可以为拭子开合门，拭子出口两端设置滑动轨道，拭子开合门置于滑动轨道内连接驱动机构，驱动机构驱动拭子开合门沿着滑动轨道移动，实现拭子出口开合。

同理，瓶盖开合装置13为实现瓶盖出口打开与关闭的装置，瓶盖出口打开时，方便第一机械手14拿取瓶盖30，第一机械手14拿取瓶盖30后，瓶盖出口关闭，避免瓶盖腔24内瓶盖30被污染。瓶体开合装置6为实现瓶体出口打开与关闭的装置，瓶体出口打开时，方便第二机械手4拿取瓶体29，第二机械手4拿取瓶体29后，瓶体出口关闭，避免瓶体腔20内瓶体29被污染。

瓶盖开合装置13和瓶体开合装置6同样可以为多种结构，只要实现上述功能即可，也可以同上述的拭子开合装置15结构相同。

微型打印机为打印患者身份信息的装置，具体的，身份识别装置获取患者身份信息后发送给处理器，处理器驱动微型打印机打印患者身份信息，患者身份信息标签由标签出口5传出，便于机械手粘贴到患者鼻拭子对应的瓶体上。具体的，如图4所示，本实施例的微型打印机包括热敏片28、胶辊45和打印头46，热敏片28设置在壳盖47上，胶辊45设置在基座48上，热敏片28和胶辊45相对并形成走纸通道49，走纸通道49与出纸口50连通，出纸口50与标签出口5对齐。处理器上设有打印模块，打印模块连接打印头46。具体的，本实施例的打印模块包括接口电路、控制电路和驱动电路，接口电路一端连接处理器，接口电路另一端连接控制电路一端，控制电路另一端连接驱动电路一端，驱动电路另一端连接打印头46。

如图2所示，回收腔由右至左依次为鼻拭子回收腔23、消毒液放置腔22和咽拭子回收腔21。箱体1前面右侧对应鼻拭子回收腔23处设有鼻拭子入口，鼻拭子入口处设有鼻拭子开合装置11，箱体1前面左侧对应咽拭子回收腔21处设有咽拭子入口，咽拭子入口处设有咽拭子开合装置7，鼻拭子开合装置11和咽拭子开合装置7均与处理器电连接。

鼻拭子开合装置11为实现鼻拭子入口打开与关闭的装置，鼻拭子入口打开时，方便第一机械手14将鼻拭子放入，第一机械手14放置鼻拭子后，鼻拭子入口关闭，确保鼻拭子密封保存。鼻拭子开合装置11可以为多种结构，只要实现上述功能即可。鼻拭子开合装置11可以为鼻拭子开合门，鼻拭子入口两端设置连接孔，鼻拭子开合门中轴线连接转动轴，转动轴两端通过连接孔连接，连接轴连接驱动机构，驱动机构带动连接轴转动，连接轴带动鼻拭子开合门转动，实现鼻拭子出入口开合。

消毒液放置腔22顶部设有消毒液放入口，方便消毒液放置，消毒液放入口处设有消毒液密封门，实现消毒液的密封储存。消毒液放置腔22通过管路18连接喷淋装置，实现消毒液由消毒液放置腔22到喷头16的运输。

咽拭子开合装置7为实现咽拭子入口打开与关闭的装置，咽拭子入口打开时，方便第二机械手4将收集的咽拭子放入，咽拭子放入后，咽拭子入口关闭。咽拭子开合装置7可以为多种结构，只要实现上述功能即可。也可以同上述的鼻拭子开合装置11结构相同。

使用时，患者坐在椅座10上，将后脑放在头枕3上，处理器根据采集模式调节椅背12及头枕3位置，当患者面部朝上时，摄像头将信息发送给处理器，处理器驱动拭子开合装置15打开。如图5所示，处理器驱动第一机械手14抓取尼龙植绒拭子27后进入患者鼻腔中，沿着鼻中隔轻柔插入拭子，红外摄像头37根据患者鼻腔中的影像，智能识别患者鼻咽底部，同时，阻力感提示拭子已经达到鼻咽底部，第一机械手14转动一定角度后，取出。如图6所示，第二机械手4获取瓶体29，第一机械手14将尼龙植绒拭子27放入瓶体29内。如图7所示，第一机械手14获取瓶盖30，瓶盖30与瓶体29拧紧后，如图8所示，第二机械手4获取患者身份标签51，粘贴到第一机械手14内的瓶体29上，第一机械手14将保存好的鼻拭子放入鼻拭子回收腔23，便于医护人员回收检测，避免医护人员感染的同时，避免采集标本被感染，保证标本采集的准确率、提高采集效率。

具体的，如图5所示，第一机械手14包括安装座32和驱动臂34，驱动臂34包括多节，多节驱动臂34依次铰接，驱动臂34上设有伸缩机构35，顶端驱动臂34通过旋转装置33连接安装座32一端，安装座32另一端与箱体1连接，末端驱动臂34连接夹爪机构36。其中，旋转装置33为带动驱动臂34转动的装置，伸缩机构35为带动驱动臂34长度尺寸调节的装置，夹爪机构36为抓取尼龙植绒拭子27、瓶体29、瓶盖30等部件的装置。

旋转装置33、伸缩机构35和夹爪机构36可以为多种结构，只要实现上述功能即可，同时，旋转装置33、伸缩机构35和夹爪机构36分别连接处理器。具体的，第二机械手4结构与第一机械手14结构相同。

识别装置为识别患者鼻腔内鼻咽底部及口腔内咽后壁及扁桃体的装置，通过尼龙植绒拭子27刮取此处液体，进行鼻拭子及咽拭子监测，识别装置可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，本实施例的识别装置为红外摄像头37，红外摄像头37连接处理器，红外摄像头37设置在夹爪机构36上，红外摄像头37获取患者鼻腔或口腔内各部位影像，通过显示屏17显示，处理器根据患者鼻腔或口腔的各部位信息，智能判断鼻咽底部或咽后壁及扁桃体的具体位置，驱动第一机械手14手持尼龙植绒拭子27刮取此处，获取此处标本。

优选的，箱体1底面设有移动装置8，移动装置8为带动箱体1实现一体移动的任一装置，移动装置8可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图9所示，本实施例提供的移动装置8为万向轮，万向轮包括支架38、滚轮39、支架座40和刹车装置41，滚轮39安装在支架38上，支架38安装在支架座40上，支架座40上设有刹车装置41，支架座40连接箱体1底面。

本实施例通过移动装置8，可将机器移动到所需位置，灵活方便，应用范围广，箱体1分别与椅座10、椅背12一体连接，移动方便，应用范围广，适合推广应用。

优选的，箱体1前面顶部设有摄像头、语音播报装置和照明装置，摄像头、语音播报装置和照明装置分别连接处理器，本实施例通过处理器播放患者所需配合操作步骤，提高了检测效率，处理器连接后台控制端，通过摄像头记录前方检测的实时情况，处理器连接后台控制端，控制端可以选择后台人工采集或机器自动采集多种模式，当患者出现明显反应后，机器立即终止操作，同时，当机器出现故障时，处理器驱动语音播报装置报警，后台控制端可实时操作，配合照明装置，解决故障，安全系数高。优选的，摄像头处设有擦拭装置，确保记录画面清晰。

本实用新型的工作原理是：

待检测患者通过身份证等信息识别患者身份信息后，身份识别装置将患者的身份信息发送给处理器并记录，患者通过显示屏17选择采集模式，患者坐到椅座10上，处理器根据患者选择的采集模式调节椅背12及头枕3角度，当椅座10与椅背12角度较大时，患者呈躺姿，此时，患者面部朝上，适合鼻拭子采集，当椅座10与椅背12接近直角时，患者呈坐姿，此时，患者面部朝前，适合咽拭子采集，同时，处理器驱动第一机械手14和第二机械手4运动。

鼻拭子采集时，如图5-8所示，第一机械手14抓取尼龙植绒拭子27后进入患者鼻腔中，沿着鼻中隔轻柔插入拭子，红外摄像头37根据患者鼻腔中的影像，智能识别患者鼻咽底部，同时，阻力感提示拭子已经达到鼻咽底部，第一机械手14转动一定角度后，取出，第二机械4手获取瓶体29，第一机械手14将尼龙植绒拭子27放入瓶体29内，第一机械手14获取瓶盖30，瓶盖30与瓶体29拧紧后，第二机械手4获取患者身份标签51，粘贴到第一机械手14内的瓶体29上，第一机械手14将保存好的鼻拭子放入鼻拭子回收腔23，便于医护人员回收检测，避免医护人员感染的同时，避免采集标本被感染，保证标本采集的准确率、提高采集效率。

咽拭子采集时，如图10及图6-8所示，患者根据语音提示张开嘴巴到最大，处理器驱动第一机械手14获取拭子，此处，拭子可以为尼龙植绒拭子27，也可以为棉签等。第一机械手14抓取拭子后进入患者口腔中，优选的，还包括压舌板腔和压舌板回收腔，处理器驱动第二机械手4获取压舌板，第二机械手4抓取压舌板后进入患者口腔中，红外摄像头37根据患者口腔的各部位影像，智能识别患者咽后壁及扁桃体，第一机械手14通过夹爪机构36带动拭子头置于此部位，与患者咽后壁及扁桃体接触，接触过程中，第一机械手14转动一定角度后，第一机械手14带着拭子退出患者口腔，第二机械手4带动压舌板退出患者口腔，处理器驱动第二机械手4将使用后的压舌板放入压舌板回收腔内。

第二机械手4获取瓶体29，处理器驱动第一机械手14将拭子放入瓶体29内，同时，第一机械手14快速获取瓶盖30，瓶盖30与瓶体29拧紧后，第二机械手4获取身份标签51，第二机械手4将身份标签51粘到第一机械手14内的瓶体29上，处理器驱动第一机械手14将保存好的咽拭子放入咽拭子回收腔23，便于医护人员回收检测，避免医护人员感染的同时，避免采集标本被感染，保证标本采集的准确率、提高采集效率。

患者检测完毕后，离开，处理器启动喷淋装置对患者触摸处进行消毒处理。消毒完毕后，下一位患者进行上述重复操作。

医护人员通过后台控制端定时检查机器工作状况，当机器工作出现故障时，处理器驱动语音播报装置报警，提醒医护人员通过后台控制端排除机器故障。

本实用新型具有的优点和积极效果是：

1、本实用新型通过角度调节装置调节椅背与椅座的角度，从而调节患者坐姿，当患者面部朝上时，摄像头将信息发送给处理器，处理器驱动拭子开合装置打开，第一机械手抓取尼龙植绒拭子后进入患者鼻腔中，沿着鼻中隔轻柔插入拭子，红外摄像头根据患者鼻腔中的影像，智能识别患者鼻咽底部，同时，阻力感提示拭子已经达到鼻咽底部，第一机械手转动一定角度后，取出，第二机械手获取瓶体，第一机械手将拭子放入瓶体内，第一机械手获取瓶盖，瓶盖与瓶体拧紧后，第二机械手获取患者身份标签，粘贴到第一机械手内的瓶体上，第一机械手将保存好的鼻拭子放入鼻拭子回收腔，便于医护人员回收检测，避免医护人员感染的同时，避免采集标本被感染，保证标本采集的准确率、提高采集效率。

2、本实用新型通过身份识别装置记录患者身份信息，身份识别装置将信息发送给处理器，处理器驱动微型打印机打印患者身份标签，通过标签出口弹出，用以对应患者检测后保护的鼻拭子，避免检测结果混乱，身份识别装置包括但不限于身份证识别、人脸识别、指纹识别、住院或门诊身份识别码识别，安全灵活。

3、本实用新型通过处理器播放患者所需配合操作步骤，提高了检测效率，处理器连接后台控制端，通过摄像头记录前方检测的实时情况，当机器出现故障时，处理器驱动语音播报装置报警，后台控制端可实时操作，配合照明装置，解决故障，安全系数高。

4、本实用新型通过移动装置，可将机器移动到所需位置，灵活方便，应用范围广，箱体分别与椅座、椅背一体连接，移动方便，应用范围广，适合推广应用。

5、本实用新型顶部设有消毒装置，一人检测完毕后，消毒装置启动，消毒处理后，下一人检测，避免箱体与多人接触后，造成交叉感染，清洁卫生。

6、本实用新型通过角度调节装置调节椅背与椅座的角度，从而调节患者坐姿，当椅座与椅背角度较大时，患者呈躺姿，此时，患者面部朝上，适合鼻拭子采集，当椅座与椅背接近直角时，患者呈坐姿，此时，患者面部朝前，适合咽拭子采集，一套设备同时满足咽拭子及鼻拭子两种模式采集，应用范围广，实用性强，适合推广应用。

以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种鼻咽口咽拭子采集机器人，其特征在于：包括箱体，所述箱体为方形柱状体，所述箱体前面下部通过第一连接杆连接椅座，所述椅座通过角度调节装置连接椅背，所述椅背顶部设有头枕，所述箱体前面中部设有机械手，所述机械手包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手以中轴线为中心对称分布，所述箱体前面上部设有显示屏，所述显示屏上设有身份识别装置，所述箱体内部设有空腔，所述空腔由上到下依次分为控制腔、储存腔和回收腔，所述控制腔内设有处理器，所述处理器分别连接所述显示屏、所述身份识别装置、所述第一机械手和所述第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手上分别设有识别装置，用以识别采集部位，所述储存腔内包括拭子腔、瓶盖腔、瓶体腔和标签打印腔，所述拭子腔内储存有尼龙植绒拭子，所述瓶盖腔内储存有瓶盖，所述瓶体腔内储存有瓶体，所述标签打印腔内设有微型打印机，所述微型打印机连接所述处理器，所述箱体前面对应各所述储存腔分别设有对应出口，所述箱体背面对应各所述储存腔分别设有对应入口，所述回收腔包括鼻拭子回收腔、咽拭子回收腔和消毒液放置腔，所述箱体顶部通过第二连接杆连接喷淋装置，所述喷淋装置通过管路与所述消毒液放置腔连通。

2.根据权利要求1所述的一种鼻咽口咽拭子采集机器人，其特征在于：所述第一连接杆呈“L”形设置，所述第一连接杆一端连接所述箱体，所述第一连接杆另一端连接所述椅座底面，所述椅座与地面平行设置，所述第二连接杆呈“U”字形设置，所述第二连接杆一端连接所述箱体，所述第二连接杆另一端连接所述喷淋装置，所述喷淋装置为喷头，所述喷头与所述管路连接处设有电控阀，所述电控阀连接所述处理器。

3.根据权利要求1或2所述的一种鼻咽口咽拭子采集机器人，其特征在于：所述角度调节装置包括定合页、动合页和角度调节电机，所述定合页安装在所述椅座上，所述动合页安装在所述椅背上，所述角度调节电机上安装有主动齿轮，所述动合页与所述定合页接触端的端部上设有从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相互啮合，所述动合页通过所述从动齿轮与所述定合页铰接在一起，所述角度调节电机连接所述处理器。

4.根据权利要求1或2所述的一种鼻咽口咽拭子采集机器人，其特征在于：所述第一机械手置于所述箱体前面靠右，所述第二机械手置于所述箱体前面靠左，所述储存腔由右至左依次为所述拭子腔、所述瓶盖腔、所述瓶体腔和所述标签打印腔，所述箱体对应所述拭子腔处设有拭子出口，所述拭子出口处设有拭子开合装置，所述箱体对应所述瓶盖腔处设有瓶盖出口，所述瓶盖出口处设有瓶盖开合装置，所述箱体对应所述瓶体腔处设有瓶体出口，所述瓶体出口处设有瓶体开合装置，所述箱体对应所述标签打印腔处设有标签出口，所述拭子开合装置、所述瓶盖开合装置和所述瓶体开合装置均与所述处理器电连接。

5.根据权利要求1或2所述的一种鼻咽口咽拭子采集机器人，其特征在于：所述第一机械手包括安装座和驱动臂，所述驱动臂包括多节，多节所述驱动臂依次铰接，所述驱动臂上设有伸缩机构，顶端所述驱动臂通过旋转装置连接所述安装座一端，所述安装座另一端与所述箱体连接，末端所述驱动臂连接夹爪机构。

6.根据权利要求5所述的一种鼻咽口咽拭子采集机器人，其特征在于：所述旋转装置、所述伸缩机构和所述夹爪机构分别连接所述处理器，所述第二机械手结构与所述第一机械手结构相同。

7.根据权利要求5所述的一种鼻咽口咽拭子采集机器人，其特征在于：所述识别装置为红外摄像头，所述红外摄像头连接所述处理器，所述红外摄像头设置在所述夹爪机构上，所述红外摄像头获取患者鼻腔内红外影像。

8.根据权利要求1或2或6或7所述的一种鼻咽口咽拭子采集机器人，其特征在于：所述回收腔由右至左依次为所述鼻拭子回收腔、所述消毒液放置腔和所述咽拭子回收腔，所述箱体前面右侧对应所述鼻拭子回收腔处设有鼻拭子入口，所述鼻拭子入口处设有鼻拭子开合装置，所述箱体前面左侧对应所述咽拭子回收腔处设有咽拭子入口，所述咽拭子入口处设有咽拭子开合装置，所述鼻拭子开合装置和所述咽拭子开合装置均与所述处理器电连接。

9.根据权利要求1或2或6或7所述的一种鼻咽口咽拭子采集机器人，其特征在于：所述箱体底面设有移动装置，所述移动装置为万向轮，所述万向轮包括支架、滚轮、支架座和刹车装置，所述滚轮安装在所述支架上，所述支架安装在所述支架座上，所述支架座上设有刹车装置，所述支架座连接所述箱体底面。

10.根据权利要求1或2或6或7所述的一种鼻咽口咽拭子采集机器人，其特征在于：所述箱体前面顶部设有摄像头、语音播报装置和照明装置，所述摄像头、所述语音播报装置和所述照明装置分别连接所述处理器，所述处理器连接后台控制端，所述摄像头处设有擦拭装置。

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