CN215228381U - 穿刺机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种穿刺机器人，包括穿刺装置、机械臂和控制装置。穿刺装置包括导航组件和骨架，所述导航组件包括外夹具、多个定位传感器、探头衬套和超声波探头，外夹具上设置有第一限位部、检测口和多个定位安装槽，第一限位部上设置有限位管槽，多个定位传感器安装在外夹具上；探头衬套设置有限位容纳腔，探头衬套安装在外夹具内；超声波探头安装在限位容纳腔内，限位容纳腔与超声波探头适配，超声波探头的探测端位于检测口上，骨架设置有定位安装部，导航组件通过多个定位安装槽安装在定位安装部上，穿刺装置通过骨架安装在机械臂上；控制装置与机械臂电气连接。本实用新型的穿刺机器人的稳定性以及可靠性更好。

Description

穿刺机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种穿刺机器人。

背景技术

随着技术发展，内放疗技术应用于肿瘤治疗已经成为外放疗技术的重要延伸，通过将放射性粒子植入到肿瘤内部近距离产生小范围的辐射以达到治疗癌症的目的，相较于传统的体外放射治疗有巨大的优势。

目前，采用由医生远程控制机器人的方式来执行内放疗手术，可以减少医生受到的辐射伤害。但是，目前的机器人的整体结构较为复杂，使得整机较重，不利于安装和后续相关的机械臂的设计，并且定位结构的稳定性较差，容易发生算法失灵的情况，从而导致手术失败。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种穿刺机器人，能够提高稳定性和可靠性。

根据本实用新型实施例的穿刺机器人，包括：机械臂；穿刺装置，包括导航组件和骨架，所述导航组件包括外夹具、多个定位传感器、探头衬套和超声波探头，所述外夹具上设置有第一限位部、检测口和多个定位安装槽，所述第一限位部上设置有限位管槽，多个定位传感器安装在所述外夹具上；探头衬套设置有限位容纳腔，所述探头衬套安装在所述外夹具内；超声波探头安装在所述限位容纳腔内，所述限位容纳腔与所述超声波探头适配，所述超声波探头的探测端位于所述检测口上，所述骨架设置有定位安装部，所述导航组件通过多个所述定位安装槽安装在所述定位安装部上，所述穿刺装置通过所述骨架安装在所述机械臂上；控制装置，所述控制装置与所述机械臂电气连接。

根据本实用新型实施例的穿刺机器人，至少具有如下有益效果：超声波探头用于实时影像导航，通过在探头衬套内设置限位容纳腔，使探头衬套与超声波探头更好地贴合，避免超声波探头相对探头衬套晃动，同时，通过外夹具将探头衬套的位置固定，避免超声波探头与外夹具之间的相对位置关系发生偏差，从而避免超声波探头与定位传感器之间的相对位置关系发生偏差，进而提高定位和实时影像导航的稳定性和可靠性。外夹具上设置有检测口，使超声波探头的探测端通过检测口外露，便于超声波探头的探测端与人体皮肤接触，同时，限制超声波探头的位置。此外，外夹具上设置多个定位安装槽，便于安装，并用于安装过程中的定位，使导航组件安装在准确的位置，令超声波探头和定位传感器位于预设的位置，以确保超声波探头和定位传感器的准确性。第一限位部上的限位管槽用于限制穿刺路径，从而提高穿刺路径的直线性。另外，在控制装置的控制下，机械臂移动穿刺装置，穿刺装置执行穿刺动作，并将粒子打出。该过程中，超声波探头和定位传感器之间的相对位置关系更稳定，并且穿刺针管运动的直线性更高，有利于提高穿刺装置的稳定性和可靠性。

根据本实用新型的一些实施例，所述导航组件还包括固定件和限位管，所述第一限位部上设置有贯穿所述限位管槽的固定孔，所述限位管上设置有适配所述固定件的固定槽，所述限位管安装在所述限位管槽上，所述固定件穿设于所述固定孔并通过所述固定槽卡接所述限位管，便于限位管的更换以适配尺寸不同的穿刺针，有利于提高适用性，同时提高穿刺路径的直线性，从而提高穿刺的稳定性和可靠性。

根据本实用新型的一些实施例，所述限位管上设置有定位部，所述定位部与所述第一限位部适配，所述定位部用于定位所述固定槽，以便于限位管的快速更换。

根据本实用新型实施例的穿刺机器人，所述穿刺装置还包括穿刺针管、运动组件、粒子存储组件和粒子植入组件，所述运动组件安装在所述骨架上，所述粒子存储组件安装在所述运动组件上，所述穿刺针管所述穿刺针管的第一端与所述粒子存储组件连接，所述穿刺针管的第二端穿设于所述限位管槽内，所述穿刺针管的轴线与所述限位管槽的轴线平行或重合，所述粒子植入组件安装在所述运动组件上，并与所述粒子存储组件连接，以便于穿刺装置执行穿刺动作。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一电机安装在所述骨架上，所述丝杆的第一端与所述第一电机连接，所述丝杆的第二端与所述骨架连接，所述滑块套设在所述丝杆上并与多个所述滑轨滑动连接，所述滑车安装在所述滑块上，所述粒子存储组件和所述粒子植入组件都安装在所述滑车上，有利于减少滑车移动过程中产生的机械噪声，以提高滑块运动的稳定性，从而提高穿刺针管运动的直线性，进而提高穿刺装置的可靠性。

根据本实用新型的一些实施例，所述粒子存储组件包括粒子弹夹、导引针座、连接支架和限位插销，所述连接支架安装在所述滑车上，所述连接支架上设置有插孔，所述粒子弹夹设置有适配所述限位插销的第二限位部和粒子植入管，所述限位插销穿设于所述插孔并与所述第二限位部连接，所述穿刺针管与所述导引针座连接并通过所述导引针座与所述连接支架可拆卸连接，且所述穿刺针管与所述粒子植入通道连通，所述穿刺针管还与所述粒子植入管同轴，以便于粒子的存储以及使粒子沿着穿刺针管打出，还有利于更换穿刺针管和粒子弹夹。

根据本实用新型的一些实施例，所述粒子植入组件包括顶针、第二电机、传动组、挤压轮组和固定支架，所述第二电机和所述固定支架安装在所述滑车上，挤压轮组安装在所述固定支架内，所述传动组的第一端与所述第二电机连接，所述传动组的第二端与所述挤压轮组连接，所述固定支架的第二端设置有定位管，所述顶针的第一端位于所述定位管内，所述顶针的中部与所述挤压轮组连接，所述顶针的第二端穿设于所述粒子植入管，并且所述顶针与所述粒子植入管同轴，以便于顶针移动的直线性，从而提高顶针推送粒子的准确性，进而使顶针顺利地将粒子沿着穿刺针管打出，减少植入过程中发生的异常情况。

根据本实用新型的一些实施例，还包括力反馈组件，所述力反馈组件的第一端与所述滑车连接，所述力反馈组件的第二端与所述连接支架连接，以便于检测穿刺针管受到的阻力。

根据本实用新型的一些实施例，所述滑车上设置有导轨，所述连接支架通过所述导轨滑动连接在所述滑车的顶部，所述力反馈模组包括力传感器、第一传感器套座和第二传感器套座，所述第一传感器套座安装在所述滑车上，所述第二传感器套座安装在所述连接支架上，所述力传感器的第一端与所述第一传感器套座连接，所述力传感器的第二端与所述第二传感器套座连接，有利于提高测量的准确度，从而提高可靠性。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例的穿刺装置的结构示意图；

图2为图1所示的穿刺装置的导航组件的爆炸图；

图3为图2圈示位置A的局部放大图；

图4为图1所示的穿刺装置的运动组件的结构示意图(滑车略去)；

图5为图1所示的穿刺装置的粒子存储组件的爆炸图；

图6为图1所示的穿刺装置的粒子植入组件的结构示意图(固定支架的顶部略去)；

图7为图1所示的穿刺装置的部分组件的结构示意图(滑车的部分结构略去)。

附图标记如下：

外夹具110、第一限位部111、限位管槽111a、固定孔111b、检测口112、定位传感器120、探头衬套130、限位容纳腔131、超声波探头140、固定件150、限位管160、定位部161；

骨架200、定位安装部210、滑轨220、穿刺针管300、丝杆410、第一电机420、滑块430、滑车440、导轨441；

粒子弹夹510、第二限位部511、粒子植入管512、导引针座520、连接支架530、插孔531、限位插销540；

顶针610、第二电机620、传动组630、传动轴631、主动轮632、从动轮633、挤压轮组640、第一挤压轮641、第二挤压轮642、固定支架650、定位管651；

力反馈组件700、力传感器710、第一传感器套座720、第二传感器套座730。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个及两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

一种穿刺机器人，包括机械臂、控制装置和穿刺装置，控制装置与机械臂的第一端连接，穿刺装置安装在机械臂的第二端上。在控制装置的控制下，机械臂移动穿刺装置，穿刺装置执行穿刺动作，并将粒子打出。参照图1，该过程中，超声波探头140和定位传感器120之间的相对位置关系更稳定，使得定位功能和实时影像功能的稳定性更好，并且可以更好地贴合人体表面的皮肤。此外，穿刺针管300运动的直线性更高，有利于提高穿刺装置的稳定性和可靠性。

参照图1，一种穿刺装置，包括骨架200、导航组件、运动组件、粒子存储组件、穿刺针管300和粒子植入组件。

其中，参照图2和图3，导航组件包括外夹具110、定位传感器120、探头衬套130和超声波探头140。外夹具110上设置有第一限位部111、检测口112和多个定位安装槽113，第一限位部111上设置有限位管槽111a；定位传感器120的数量为多个，并都安装在外夹具110上；探头衬套130设置有限位容纳腔131，探头衬套130安装在外夹具110内；超声波探头140安装在限位容纳腔131内，限位容纳腔131与超声波探头140适配，超声波探头140的探测端位于检测口112上。

超声波探头140用于实时影像导航，通过在探头衬套130内设置限位容纳腔131，使探头衬套130与超声波探头140更好地贴合，避免超声波探头140相对探头衬套130晃动，同时，通过外夹具110将探头衬套130的位置固定，避免超声波探头140与外夹具110之间的相对位置关系发生偏差，从而避免超声波探头140与定位传感器120之间的相对位置关系发生偏差，进而提高定位和实时影像导航的稳定性和可靠性。外夹具110上设置有检测口112，使超声波探头140的探测端通过检测口112外露，便于超声波探头140的探测端与人体皮肤接触，同时，限制超声波探头140的位置。此外，外夹具110上设置多个定位安装槽113，便于安装，并用于安装过程中的定位，使导航组件安装在准确的位置，令超声波探头140和定位传感器120位于预设的位置，以确保超声波探头140和定位传感器120的准确性。第一限位部111上的限位管槽111a用于限制穿刺路径，从而提高穿刺路径的直线性。另外，当需要更换外形尺寸不同的超声波探头140，则替换相适配的探头衬套130，而无需替换整个导航组件，减少替换的成本。并且，在替换过程中，超声波探头140位于探头衬套130内，可以减少对超声波探头140的磨损，以提高超声波探头140的使用寿命。

参照图2和图3，导航组件还包括固定件150和限位管160，第一限位部111上设置有贯穿限位管槽111a的固定孔111b，限位管160上设置有适配固定件150的固定槽(图中未示出)，限位管160安装在限位管槽111a上，固定件150穿设于固定孔111b并通过固定槽卡接限位管160。其中，限位管160用于限制穿刺路径，提高穿刺路径的直线性。当需要变更穿刺路径的径向尺寸时，可以通过拆卸固定件150，更换相应的限位管160，实现穿刺路径的径向尺寸的变更，而无需更换整个导航组件，减小更换成本。并且，通过固定件150将限位管160卡接在限位管槽111a中的安装方式，有利于提高更换效率。

需要说明的是，固定槽与固定件150适配，是指：固定槽的表面可以与固定件150的表面贴合，并且，当固定件150穿设于固定孔111b后，固定件150可以贴合在固定槽上，将限位管160卡接在限位管槽111a中，避免限位管160与第一限位部111之间发生相对移动，以提高穿刺路径的稳定性，使得应用该导航组件的穿刺装置具有更高的可靠性。

另外，参照图2和图3，限位管160上设置有定位部161，定位部161与第一限位部111适配，定位部161用于定位固定槽。其中，定位部161与第一限位部111适配是指：定位部161朝向第一限位部111的平面与第一限位部111朝向定位部161的平面互相吻合，使得限位管160安装在限位管槽111a上时，限位管160上的固定槽可以与第一限位部111上的固定孔111b配合，即，使得固定件150可以穿设于固定孔111b并通过固定槽卡接限位管160，有利于限位管160的快速更换，提高更换效率。

参照图1，在穿刺装置中，骨架200设置有定位安装部210；导航组件通过多个定位安装槽113以安装在定位安装部210上；运动组件安装在骨架200上；粒子存储组件安装在运动组件上；穿刺针管300的第一端与粒子存储组件连接，穿刺针管300的第二端穿设于限位管槽111a内，穿刺针管300的轴线与限位管槽111a的轴线平行或重合；粒子植入组件安装在运动组件上，并与粒子存储组件连接。

该穿刺装置通过骨架200确定其它组件之间的相对位置关系，有利于提高穿刺装置的结构强度，并减少穿刺装置的复杂度，从而提高穿刺装置各个组件之间的稳定性。通过骨架200的定位安装部210与外夹具110的定位安装槽113配合，便于导航组件的安装以及导航组件与穿刺针管300之间的相对位置关系的确认，使导航组件上的限位管槽111a或限位管160，与安装在粒子存储组件上的穿刺针管300位于同一直线上，使得穿刺针管300可以穿设于限位管槽111a，并使穿刺针管300的轴线与限位管槽111a的轴线平行或重合。即，穿刺针管300在运动组件的带动下，沿着限位管槽111a的内侧壁或限位管160的内管壁移动。在限位管槽111a或限位管160的限制作用下，有利于提高穿刺针管300的穿刺路径的直线性和穿刺过程中的稳定性。粒子存储组件用于存储粒子，并建立穿刺针管300与粒子植入组件之间的联系，使粒子植入组件可以将粒子存储组件中的粒子沿着穿刺针管300打出。

需要说明的是，穿刺针管300的轴线与限位管槽111a的轴线重合时，则穿刺针管300可以直接穿设于限位管槽111a，也可以直接穿设于限位管160，从而间接穿设于限位管槽111a，即限位管160的轴线与限位管槽111a的轴线重合。穿刺针管300的轴线与限位管槽111a的轴线平行时，则穿刺针管300可以直接穿设于限位管160，并且限位管160的轴线与限位管槽111a的轴线是互相平行的，而非重合；或者穿刺针管300直接穿设于限位管槽111a。

参照图1和图4，骨架200上设置有多个滑轨220，运动组件包括丝杆410、第一电机420、滑块430和滑车440，第一电机420安装在骨架200上，丝杆410的第一端与第一电机420连接，丝杆410的第二端与骨架200连接，滑块430套设在丝杆410上并与多个滑轨220滑动连接，滑车440安装在滑块430上，粒子存储组件和粒子植入组件都安装在滑车440上。

具体地，在第一电机420的带动下，丝杆410旋转，从而带动滑块430沿着多个滑轨220运动，使滑车440带动穿刺针管300运动。骨架200上的滑轨220的数量为多个，在本实施例中，滑轨220的数量为两个，相比一个滑轨220，两个滑轨220可以使得滑块430更稳定地沿着滑轨220移动，减少滑块430在运动过程中的产生的机械噪声，从而减缓穿刺针管300的抖动，提高穿刺针管300的穿刺路径的稳定性，以提高穿刺装置的可靠性；同时，滑轨220设置在骨架200上，由于骨架200具有更好的结构强度，可以使得滑轨220具有更好的固定效果，从而减缓穿刺针管300的抖动，延长穿刺装置的使用寿命。

另外，滑车440用于承载穿刺针管300、粒子存储组件和粒子植入组件，并且还用于限定穿刺针管300相对高度，使穿刺针管300与导航组件中的限位管槽111a位于同一水平高度上，以使穿刺针管300的轴线与限位管槽111a的轴线保持平行或重合，使得穿刺针的穿刺路径具有更好的直线性。此外，滑车440还限制了穿刺针管300、粒子存储组件和粒子植入组件之间的相对位置关系。在粒子植入组件推动粒子存储组件中的粒子移动的过程中，使粒子的移动路径为直线并与穿刺针管300位于同一直线上，提高粒子移动的直线性，以使粒子顺利沿着穿刺针管300移动并打出。

参照图1和图5，粒子存储组件包括粒子弹夹510、导引针座520、连接支架530和限位插销540，连接支架530安装在滑车440上，连接支架530上设置有插孔531，粒子弹夹510设置有适配限位插销540的第二限位部511和粒子植入管512，限位插销540穿设于插孔531并与第二限位部511连接，穿刺针管300与导引针座520连接并通过导引针座520与连接支架530可拆卸连接，且穿刺针管300与粒子植入通道连通，穿刺针管300还与粒子植入管512同轴。

其中，粒子弹夹510用于存储粒子，并且粒子弹夹510上设置有第二限位部511和粒子植入管512。通过连接支架530上的插孔531，将限位插销540穿设于插孔531并与第二限位部511连接，从而将粒子弹夹510安装在连接支架530上，使粒子弹夹510上的粒子植入管512的第一端与导引针座520连接，并使粒子植入管512与穿刺针管300连通。此外，限位插销540的设置，便于粒子弹夹510的更换，并且使得粒子弹夹510安装后，更容易使得粒子植入管512与穿刺针管300同轴，提高粒子移动的直线性，以使粒子更顺利地被打出。

需要说明的是，第二限位部511与限位插销540适配是指：第二限位部511上设置有限位插孔531，使限位插销540可以插入限位插孔531，从而固定粒子弹夹510的位置；或者，第二限位部511上设置有限位插槽，使限位插销540可以插入限位插槽，从而固定粒子弹夹510的位置。

另外，穿刺针管300通过导引针座520与连接支架530可拆卸连接，有利于更换穿刺针管300。例如，导引针座520设置内螺纹，连接支架530上设置有外螺纹，导引针座520与连接支架530螺纹连接；或者，导引针座520设置卡扣部，连接支架530上设置卡扣槽，卡扣部插入卡扣槽以完成导引针座520与连接支架530的连接。

参照图1和图6，粒子植入组件包括顶针610、第二电机620、传动组630、挤压轮组640和固定支架650，第二电机620和固定支架650安装在滑车440上，挤压轮组640安装在固定支架650内，传动组630的第一端与第二电机620连接，传动组630的第二端与挤压轮组640连接，固定支架650的第二端设置有定位管651，顶针610的第一端位于定位管651内，顶针610的中部与挤压轮组640连接，顶针610的第二端穿设于粒子植入管512，并且顶针610与粒子植入管512同轴。

具体地，第二电机620通过传动组630带动挤压轮组640，通过挤压轮的挤压，使顶针610沿着穿刺针管300将粒子植入打出。固定支架650用于固定传动组630和挤压轮组640的位置。固定支架650的第一端设置有开口，用于使顶针610通过开口进出粒子植入管512，从而进出穿刺针管300。而固定支架650的第二端设置有定位管651，用于限制顶针610的移动路径，提高移动路径的直线性，以使顶针610顺利推动粒子，避免顶针610在移动过程中将粒子顶向粒子植入管512的管壁上，或者其它阻碍粒子移动的位置，例如粒子弹夹510内部的凹槽、导引针座520与连接支架530之间的连接缝隙等。

需要说明的是，通过定位安装槽113与定位安装部210的配合，以及滑车440对于粒子存储组件、粒子植入组件和穿刺针管之间的相对位置的限制，使得限位管槽111a与限位管160中的至少一个，与穿刺针管300、粒子植入管512、顶针610及定位管651位于同一直线上，从而提高穿刺针管300的穿刺路径的直线性，以及提高粒子在顶针610作用下的移动路径的直线性，进而提高穿刺装置的可靠性，使得内放疗手术可以顺利完成。

参照图1和图6，传动组630包括至少一个传动轴631、主动轮632和设置在传动轴631上的从动轮633。挤压轮组640包括至少一对挤压轮。在本实施例中，挤压轮组640采用一对挤压轮，该对挤压轮分别为第一挤压轮641和第二挤压轮642，传动轴631的数量设置为一个；顶针610的中部位于第一挤压轮641和第二挤压轮642之间。主动轮632安装在第二电机620上，并在第二电机620的带动下转动。传动轴631的第一端与滑车440连接，传动轴631的第二端与第一挤压轮641连接，传动轴631上的从动轮633与主动轮632啮合，在主动轮632的带动下，传动轴631转动并带动第一挤压轮641，以使顶针610在第一挤压轮641的作用下运动，实现粒子植入功能。

参照图7，还包括力反馈组件700，力反馈组件700的第一端与滑车440连接，力反馈组件700的第二端与连接支架530连接。其中，力反馈组件700用于测量穿刺针管300在穿刺过程中受到的阻力，以便于控制装置监控穿刺过程并调整穿刺针管300的穿刺力度。在穿刺过程中，穿刺针管300受到的阻力通过导引针座520，使连接支架530受到与运动方向相反的拉力，从而使力反馈组件700检测到连接支架530受到的拉力，进而检测到穿刺针管300受到的阻力。

参照图7，滑车440上设置有导轨441，连接支架530通过导轨441滑动连接在滑车440的顶部，力反馈组件700包括力传感器710、第一传感器套座720和第二传感器套座730，第一传感器套座720安装在滑车440上，第二传感器套座730安装在连接支架530上，力传感器710的第一端与第一传感器套座720连接，力传感器710的第二端与第二传感器套座730连接。具体地，第一传感器套座720和第二传感器套座730用于固定力传感器710，并将需要检测的阻力传递给力传感器710。滑车440上设置的导轨441，用于在穿刺针管300受到阻力后使连接支架530获得一个与前进方向相反运动趋势，从而将阻力传递给第二传感器套座730，使力传感器710的第一端和第二端受到拉力，以便于检测穿刺针管300受到的阻力。此外，导轨441的设置还可以将连接支架530受到的阻力更好地传递给第二传感器套座730，减少阻力在传递路径上的损失，即，使阻力更完整地传递给力传感器710，以提高力传感器710检测的准确度，从而提高穿刺装置的可靠性。

需要说明的是，力传感器710采用S型的双向力传感器。S型的双向力传感器的测量精度高，测量范围广，使用寿命长，结构简单，并且易于小型化设计。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (9)

1.一种穿刺机器人，其特征在于，包括：

机械臂；

穿刺装置，包括导航组件和骨架，所述导航组件包括外夹具、多个定位传感器、探头衬套和超声波探头，所述外夹具上设置有第一限位部、检测口和多个定位安装槽，所述第一限位部上设置有限位管槽，多个定位传感器安装在所述外夹具上；探头衬套设置有限位容纳腔，所述探头衬套安装在所述外夹具内；超声波探头安装在所述限位容纳腔内，所述限位容纳腔与所述超声波探头适配，所述超声波探头的探测端位于所述检测口上，所述骨架设置有定位安装部，所述导航组件通过多个所述定位安装槽安装在所述定位安装部上，所述穿刺装置通过所述骨架安装在所述机械臂上；

控制装置，所述控制装置与所述机械臂电气连接。

2.根据权利要求1所述的穿刺机器人，其特征在于，所述导航组件还包括固定件和限位管，所述第一限位部上设置有贯穿所述限位管槽的固定孔，所述限位管上设置有适配所述固定件的固定槽，所述限位管安装在所述限位管槽上，所述固定件穿设于所述固定孔并通过所述固定槽卡接所述限位管。

3.根据权利要求2所述的穿刺机器人，其特征在于，所述限位管上设置有定位部，所述定位部与所述第一限位部适配，所述定位部用于定位所述固定槽。

4.根据权利要求1所述的穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺装置还包括穿刺针管、运动组件、粒子存储组件和粒子植入组件，所述运动组件安装在所述骨架上，所述粒子存储组件安装在所述运动组件上，所述穿刺针管的第一端与所述粒子存储组件连接，所述穿刺针管的第二端穿设于所述限位管槽内，所述穿刺针管的轴线与所述限位管槽的轴线平行或重合，所述粒子植入组件安装在所述运动组件上，并与所述粒子存储组件连接。

5.根据权利要求4所述的穿刺机器人，其特征在于，所述骨架上设置有多个滑轨，所述运动组件包括丝杆、第一电机、滑块和滑车，所述第一电机安装在所述骨架上，所述丝杆的第一端与所述第一电机连接，所述丝杆的第二端与所述骨架连接，所述滑块套设在所述丝杆上并与多个所述滑轨滑动连接，所述滑车安装在所述滑块上，所述粒子存储组件和所述粒子植入组件都安装在所述滑车上。

6.根据权利要求5所述的穿刺机器人，其特征在于，所述粒子存储组件包括粒子弹夹、导引针座、连接支架和限位插销，所述连接支架安装在所述滑车上，所述连接支架上设置有插孔，所述粒子弹夹设置有适配所述限位插销的第二限位部和粒子植入管，所述限位插销穿设于所述插孔并与所述第二限位部连接，所述穿刺针管与所述导引针座连接并通过所述导引针座与所述连接支架可拆卸连接，且所述穿刺针管与所述粒子植入通道连通，所述穿刺针管还与所述粒子植入管同轴。

7.根据权利要求6所述的穿刺机器人，其特征在于，所述粒子植入组件包括顶针、第二电机、传动组、挤压轮组和固定支架，所述第二电机和所述固定支架安装在所述滑车上，挤压轮组安装在所述固定支架内，所述传动组的第一端与所述第二电机连接，所述传动组的第二端与所述挤压轮组连接，所述固定支架的第二端设置有定位管，所述顶针的第一端位于所述定位管内，所述顶针的中部与所述挤压轮组连接，所述顶针的第二端穿设于所述粒子植入管，并且所述顶针与所述粒子植入管同轴。

8.根据权利要求6或7所述的穿刺机器人，其特征在于，还包括力反馈组件，所述力反馈组件的第一端与所述滑车连接，所述力反馈组件的第二端与所述连接支架连接。

9.根据权利要求8所述的穿刺机器人，其特征在于，所述滑车上设置有导轨，所述连接支架通过所述导轨滑动连接在所述滑车的顶部，所述力反馈组件包括力传感器、第一传感器套座和第二传感器套座，所述第一传感器套座安装在所述滑车上，所述第二传感器套座安装在所述连接支架上，所述力传感器的第一端与所述第一传感器套座连接，所述力传感器的第二端与所述第二传感器套座连接。

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