CN215228376U - 手术器械固定器及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种手术器械固定器，包括连接部和固定器主体。连接部用于将固定器主体与机械臂连接。固定器主体用于动力连杆的安装定位。连接部与固定器主体采用可拆卸方式连接。本实用新型还提供一种包括上述手术器械固定器的手术机器人。上述手术器械固定器以及手术机器人，固定器主体能够实现动力连杆的安装定位，且固定器主体与连接部之间采用可拆卸的连接方式，进而固定器主体能够通过连接部固定连接到机械臂的末端，便于动力连杆的拆卸、安装及更换，有效降低了更换不同手术器械时的操作难度及操作时间，同时固定器主体和机械臂之间稳定的固定连接能够有效保证较高的手术精度。

Description

手术器械固定器及手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械固定器及手术机器人。

背景技术

随着自动控制技术的发展，借助手术机器人进行微创手术或者普通外科手术在医院中越来越普遍。在使用手术机器人进行骨科手术时，一般通过手术器械固定器将待使用的手术器械固定在机械臂的末端，进而使手术器械搭载在机械臂的末端实现手术导航，同时保证手术过程中医生对于手术器械的高精度操作。当机械臂导航调整手术器械到一定的部位和姿态时，手术器械固定器保证手术器械位置不变，同时医生能操作手术器械进行钻孔、磨骨、假体安装等动作。在一些复杂的手术过程中，医生需要频繁的更换不同类型的手术器械，但一般的手术器械固定器一般只能与一种手术器械连接，进而医生也需要不断地更换手术器械固定器，不仅操作复杂、延长手术时间，而且反复更换手术器械固定器会降低手术精度。

实用新型内容

基于此，有必要针对目前的手术机器人由于频繁更换手术器械固定器导致的操作复杂、手术时间长以及手术精度低的问题，提供一种操作简便、有效缩短手术时间以及保证手术精度的手术器械固定器及手术机器人。

一种手术器械固定器，包括：

连接部，用于将固定器主体与机械臂连接；

固定器主体，所述固定器主体用于动力连杆的安装定位；

所述连接部与所述固定器主体采用可拆卸方式连接。

在其中一个实施例中，所述固定器主体沿自身延伸方向开设连杆通孔，所述连杆通孔允许动力连杆插入，所述固定器主体具有允许动力连杆插入的插入端。

在其中一个实施例中，所述固定器主体还包括卡接组件，所述卡接组件设置于所述固定器主体的插入端，所述卡接组件用于对插入所述连杆通孔的动力连杆进行轴向限位。

在其中一个实施例中，所述卡接组件包括外套筒和卡珠，所述外套筒沿所述的延伸方向滑动设置于所述连杆通孔，所述外套筒伸进所述连杆通孔的一端具有倾斜面，所述卡珠与所述倾斜面抵接；所述外套筒沿插入所述连杆通孔的方向运动时抵推所述卡珠卡入动力连杆的卡接环槽中，实现对所述动力连杆的轴向限位。

在其中一个实施例中，所述卡接组件还包括内套筒，所述内套筒穿设于所述外套筒内，所述内套筒内开设允许动力连杆穿过的通孔，所述内套筒的一端与所述连杆通孔固定连接；所述内套筒的侧壁开设允许所述卡珠活动的通孔，所述内套筒的侧壁上开设的通孔限制所述卡珠的位置。

在其中一个实施例中，所述卡接组件还包括复位件和端盖，所述端盖固定设置于所述插入端，所述复位件的两端分别与所述外套筒以及所述端盖抵接；所述外套筒沿伸出所述连杆通孔的方向运动时压缩所述复位件，所述复位件产生驱动所述外套筒沿插入所述连杆通孔的方向运动的回复力。

在其中一个实施例中，所述连接部包括连接法兰，固定法兰，六维力传感器，所述连接部通过所述连接法兰与机械臂连接，所述连接部通过所述固定法兰与所述固定器主体连接，所述六维力传感器设置于所述连接法兰和固定法兰之间，所述六维力传感器能够将受力信号传递至机械臂。

在其中一个实施例中，所述固定法兰与所述固定器主体连接的一端呈圆筒状，所述固定器主体穿插固定于所述固定法兰呈圆筒状的一端；所述固定器主体通过自身的阶梯端面以及锁紧螺母固定穿设于所述固定法兰。

在其中一个实施例中，所述固定器主体还包括锁紧螺母，所述锁紧螺母用于所述固定器主体与所述固定法兰连接的锁定。

一种手术机器人，包括机械臂和上述实施例任一项所述的手术器械固定器，所述手术器械固定器固定设置于所述机械臂的末端。

在其中一个实施例中，所述手术机器人还包括多套手术器械，每套所述手术器械包括驱动部、动力连杆和执行部，所述驱动部通过所述动力连杆驱动所述执行部执行相应的手术动作；所述动力连杆可拆卸的设置于所述固定器主体。

上述手术器械固定器以及手术机器人，固定器主体能够实现动力连杆的安装定位，且固定器主体与连接部之间采用可拆卸的连接方式，进而固定器主体能够通过连接部固定连接到机械臂的末端，便于动力连杆的拆卸、安装及更换，有效降低了更换不同手术器械时的操作难度及操作时间，同时固定器主体和机械臂之间稳定的固定连接能够有效保证较高的手术精度。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的手术器械与手术器械固定器装配结构侧视示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的手术器械与手术器械固定器装配结构主视示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的手术器械与手术器械固定器装配结构剖面示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的手术器械与手术器械固定器装配结构局部剖面示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的固定壳体结构侧视示意图；

图6为本实用新型一实施例提供的固定壳体结构剖面示意图；

图7为本实用新型一实施例提供的动力连杆结构示意图；

图8为本实用新型一实施例提供的外套筒结构示意图；

图9为本实用新型一实施例提供的端盖结构示意图；

图10为本实用新型一实施例提供的内套筒结构示意图；

图11为本实用新型一实施例提供的手轮结构示意图。

其中：10、手术器械固定器；100、连接部；110、第一连接组件；120、第二连接组件；121、连接法兰；122、隔离法兰；123、转接法兰；124、固定法兰；125、法兰端；126、固定端；127、六维力传感器；200、固定器主体；210、固定壳体；211、连杆通孔；212、插入端；213、扩径段；220、卡接组件；221、外套筒；222、卡珠；223、倾斜面；224、内套筒；225、复位凹槽；226、复位件；227、端盖；228、手轮；230、锁紧螺母；50、手术器械；500、驱动部； 600、动力连杆；610、卡接环槽；700、执行部。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本实用新型提供一种手术器械固定器及包括此手术器械固定器的手术机器人，能够匹配多种手术器械，而且能够实现多种手术器械之间的快速更换，有效降低了更换手术器械的操作难度、操作时间，同时保证了较高的手术精度。

如图1-4所示，本实用新型一实施例提供一种手术器械固定器10，用于将手术器械50固定到手术机器人上机械臂的末端。手术器械固定器10包括连接部100和固定器主体200。连接部100的作用是将固定器主体200固定连接到机械臂的末端。所述固定器主体200用于动力连杆600的安装定位，并且连接部 100和固定器主体200之间采用可拆卸的连接方式。上述手术器械固定器10，固定器主体200能够实现动力连杆600的安装定位，且固定器主体200与连接部100之间采用可拆卸的连接方式，进而固定器主体200能够通过连接部100固定连接到机械臂的末端，便于动力连杆600的拆卸、安装及更换，有效降低了更换不同手术器械时的操作难度及操作时间，同时固定器主体200和机械臂之间稳定的固定连接能够有效保证较高的手术精度。

具体的，连接部100具有第一连接组件110和第二连接组件120，第一连接组件110用于与机械臂固定连接。固定器主体200包括固定壳体210和卡接组件220，固定壳体210固定设置于第二连接组件120，固定壳体210允许动力连杆600插入，卡接组件220活动设置于固定壳体210，卡接组件220活动时具有卡接位置和避让位置，卡接组件220活动至卡接位置和避让位置时分别卡接动力连杆600和避让动力连杆600，卡接组件220活动至卡接位置时限制动力连杆 600至少一个方向的自由度。

上述手术器械固定器10，固定器主体200能够通过连接部100固定连接到机械臂的末端，同时固定器主体200中的固定壳体210能够通过卡接组件220 适配多个动力连杆600，且卡接组件220能够通过自身位置的变化卡接或者避让动力连杆600，便于动力连杆600的拆卸、安装及更换，有效降低了更换不同手术器械50时的操作难度及操作时间，同时固定器主体200和机械臂之间稳定的固定连接能够有效保证较高的手术精度。

第一连接组件110是直接连接手术器械固定器10和机械臂的结构，可以理解的，其结构与机械臂适配，可以是法兰或者卡扣等结构。第二连接组件120 分别连接第一连接组件110和固定器主体200，起到中间连接件的作用。可选的，第二连接组件120的类型可以是法兰、连接轴、连接卡扣等。在本实用新型一实施例中，如图2-4所示，第二连接组件120包括连接法兰121和固定法兰124，固定壳体210固定设置于固定法兰124的一端，固定法兰124的另一端与连接法兰121可拆卸的固定连接。法兰连接的方式具有结构简单、连接稳定、便于拆装的特点。进一步，第二连接组件120还包括隔离法兰122和转接法兰123，隔离法兰122与转接法兰123顺次设置于连接法兰121和固定法兰124之间。隔离法兰122能够隔离机械臂和末端的手术器械50，增加手术机器人的安全性能。转接法兰123作为中间法兰能够为手术器械固定器10或者固定法兰124提供安装位，当手术器械固定器10中出现螺纹损坏等损坏情况时可方便更换手术器械固定器10。

在本实用新型一实施例中，如图2-4所示，连接部100还包括六维力传感器127，六维力传感器127设置于连接法兰121和隔离法兰122之间，六维力传感器127能够将受力信号传递至机械臂，实现手术过程中手术器械50的力反馈。固定法兰124与固定壳体210之间的连接方式可以是使用螺栓、螺钉等直接连接，还可以是通过连接轴或者其他专用的连接结构进行连接。作为一种可实现的方式，固定法兰124包括法兰端125和固定端126，法兰端125与连接法兰 121直接或者间接的可拆卸固定连接，固定端126呈圆筒状，固定壳体210的外表面呈阶梯状，固定壳体210通过自身的阶梯端面以及锁紧螺母230固定穿设于固定端126，能够实现固定壳体210与固定法兰124之间的稳定连接。

固定壳体210和卡接组件220是实现手术器械50安装和拆卸的关键结构。在一般的骨科手术过程中所使用的手术器械50包括驱动部500、动力连杆600 和执行部700。驱动部500(电机等)通过动力连杆600带动执行部700(钻头、锉等)执行钻孔、锉骨等动作，如图1-3及图7所示。在本实用新型一实施例中，固定器主体200中的固定壳体210沿自身延伸方向开设连杆通孔211，连杆通孔211允许动力连杆600插入，固定壳体210具有允许动力连杆600插入的插入端212，卡接组件220活动设置于连杆通孔211，卡接组件220沿固定壳体 210的延伸方向部分伸出插入端212，卡接组件220在外力或者自身回复力的驱动下运动至卡接位置或者避让位置。卡接组件220部分设置在连杆通孔211内，能够有效减小手术器械固定器10的整体体积，并且伸出连杆通孔211的部分允许操作者根据实际的手术过程调整卡接组件220处于避让位置或者卡接位置。

在上述实施例中，可以理解的，当卡接组件220处于避让位置时，卡接组件220不直接对动力连杆600产生约束作用。当卡接组件220处于卡接位置时与动力连杆600接触，限制动力连杆600至少有一个方向的自由度，比如绕自身的轴向进行转动。

可选的，卡接组件220的类型可以是卡接轴、卡接块、卡接球中的一种或者几种的组合。在本实用新型一实施例中，如图4-6及图8所示，卡接组件220 包括外套筒221和卡珠222，外套筒221沿固定壳体210的延伸方向滑动设置于连杆通孔211，外套筒221伸进连杆通孔211的一端具有倾斜面223，卡珠222 与倾斜面223抵接。外套筒221沿插入连杆通孔211的方向运动时抵推卡珠222 卡入动力连杆600的卡接环槽610中，实现对动力连杆600的轴向限位。卡接组件220处于卡接位置，卡珠222允许动力连杆600绕自身的轴向转动。外套筒221沿伸出连杆通孔211的方向运动时允许卡珠222避让动力连杆600，卡接组件220处于避让位置。或者也可以是外套筒221沿插入连杆通孔211的方向运动时允许卡珠222避让动力连杆600，而外套筒221沿伸出连杆通孔211的方向运动时抵推卡珠222卡入动力连杆600的卡接环槽610中。通过外套筒221 与卡球的配合方式能够实现将沿固定壳体210延伸方向(轴向)的运动转化为径向的运动，便于对卡接位置或者避让位置的控制。

在上述实施例中，卡珠222可以是球状、半球状或者仅仅是具有圆弧形的顶杆，其材质也可以是金属、塑料或者陶瓷等。如图4所示，卡珠222采用钢球的类型。可选的，在外套筒221沿固定壳体210延伸方向(轴向)运动的过程中，卡珠222仅发生固定壳体210径向的运动，或者卡珠222同时发生径向和轴向的运动。在本实用新型一实施例中，如图4-6及图10所示，卡接组件220 还包括内套筒224，内套筒224穿设于外套筒221内，内套筒224内开设允许动力连杆600穿过的通孔，内套筒224的一端与连杆通孔211的台阶面固定连接。内套筒224的侧壁沿径向开设允许卡珠222沿径向活动的通孔，内套筒224的侧壁上开设的通孔限制卡珠222沿固定壳体210延伸方向的活动。卡珠222沿径向的运动不仅能够实现卡接或者避让动力连杆600的功能，还保持了卡珠222 较短的活动行程，降低了卡珠222在工作过程中出现卡死的概率。

进一步，连杆通孔211呈台阶状，卡珠222沿连杆通孔211的径向活动设置于连杆通孔211的扩径段213。卡珠222的数量是一个、两个或者多个。两个或者多个卡珠222沿连杆通孔211的周向均匀分布，便于实现动力连杆600的均匀卡接，同时能够保证动力连杆600在转动过程中的稳定性，如图4-5所示。可选的，内套筒224通过螺栓、螺钉或者卡扣与连杆通孔211的台阶面固定连接。

在本实用新型一实施例中，如图4-6及图8-9所示，卡接组件220还包括复位件226和端盖227，端盖227以卡接或者螺纹连接的方式固定设置于插入端 212，复位件226的两端分别与外套筒221以及端盖227抵接。外套筒221沿伸出连杆通孔211的方向运动时压缩复位件226，复位件226产生驱动外套筒221 沿插入连杆通孔211的方向运动的回复力。进一步，外套筒221上开设复位凹槽225，复位凹槽225呈环形，复位件226设置于复位凹槽225内，复位件226 的两端分别与复位凹槽225的槽底以及端盖227抵接。医生等操作者能够驱动外套筒221向着伸出连通通孔的方向运动，此时卡接组件220避让动力连杆600，并与操作者更换动力连杆600。当操作者更换动力连杆600完毕，松开外套筒 221，外套筒221在复位件226的弹性力作用下向插入连杆通孔211的方向运动，卡珠222卡接动力连杆600，并且在复位件226的弹性抵推作用下卡接组件220 保持在卡接位置。可选的，复位件226的类型是弹簧、橡胶或者其他具有弹性的材料。

更进一步的，如图4-6及图11所示，卡接组件220还包括手轮228，手轮 228固定设置于外套筒221伸出连杆通孔211的一端，手轮228能够驱动外套筒 221伸出或者插入连杆通孔211，便于操作者通过手轮228驱动外套筒221。

本实用新型还提供一种手术机器人，包括机械臂和上述各个实施例中任一项所记述的手术器械固定器10，手术器械固定器10固定设置于机械臂的末端。进一步，如图1-3及图7所示，手术机器人还包括多套手术器械50，每套手术器械50包括驱动部500、动力连杆600和执行部700，驱动部500通过动力连杆600驱动执行部700执行相应的手术动作。动力连杆600的外表面开设环形的卡接环槽610，卡接环槽610与卡接组件220适配，动力连杆600能够通过卡接组件220可拆卸的转动设置于固定壳体210。上述手术机器人，固定器主体 200能够通过连接部100固定连接到机械臂的末端，同时固定器主体200中的固定壳体210能够通过卡接组件220适配多个动力连杆600，且卡接组件220能够通过自身位置的变化卡接或者避让动力连杆600，便于动力连杆600的拆卸、安装及更换，有效降低了更换不同手术器械50时的操作难度及操作时间，同时固定器主体200和机械臂之间稳定的固定连接能够有效保证较高的手术精度。

在本实用新型一个具体的实施例中，手术器械固定器10如图1-4所示，包括连接法兰121、六维力传感器127、隔离法兰122，转接法兰123，固定法兰 224，锁紧螺母230，固定壳体210、动力连杆600等，在机械臂导航的骨科手术过程中，能实现手术器械50的快速拆卸和安装，而且结构简单，安装方便，生产维护成本低，在手术过程中能实时反馈末端手术操作的受力情况。

具体结构及拆装过程如下：固定壳体210插入固定法兰124中，然后通过锁紧螺母230锁紧。动力连杆600穿过固定壳体210的连杆通孔211，并可安装在固定壳体210上，动力连杆600可转动但不可轴向串动。动力连杆600一端接手术器械50髋臼锉，另一端连接电钻，电钻提供动力使动力连杆600带动髋臼锉转动，实现磨骨。

动力连杆600与固定器主体200之间的连接结构如下图1-4所示，固定器部主要包括固定壳体210，内套筒224、卡珠222、外套筒221、复位件226、端盖227和手轮228。端盖227与固定壳体210之间紧固连接，压缩弹簧类型的复位件226在端盖227和外套筒221之间，钢珠类型的卡珠222在外套筒221和内套筒224之间。当压缩弹簧抵住外套筒221，使外套筒221的斜面与钢珠接触，抵住钢珠与连杆的卡接环槽610接触，钢珠卡住动力连杆600不可轴向移动，但动力连杆600可以在内套筒224中转动。当手动拉动手轮228使钢珠与内套筒224的柱面接触时，钢珠可以从动力连杆600的卡接环槽610中退出并避让动力连杆600，如图1-4所示，此时动力连杆600可以从内套筒224中抽出或插入，完成拆卸和安装。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种手术器械固定器，其特征在于，包括：

固定器主体，所述固定器主体用于动力连杆的安装定位；

连接部，所述连接部包括第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件被配置为用于与机械臂可拆卸连接，所述第二连接组件一端可拆卸连接所述第一连接组件，另一端可拆卸连接所述固定器主体。

2.根据权利要求1所述的手术器械固定器，其特征在于，所述固定器主体沿自身延伸方向开设连杆通孔，所述连杆通孔允许动力连杆插入，所述固定器主体具有允许动力连杆插入的插入端。

3.根据权利要求2所述的手术器械固定器，其特征在于，所述固定器主体还包括卡接组件，所述卡接组件设置于所述固定器主体的插入端，所述卡接组件用于对插入所述连杆通孔的动力连杆进行轴向限位。

4.根据权利要求3所述的手术器械固定器，其特征在于，所述卡接组件包括外套筒和卡珠，所述外套筒沿所述固定器主体的延伸方向滑动设置于所述连杆通孔，所述外套筒伸进所述连杆通孔的一端具有倾斜面，所述卡珠与所述倾斜面抵接；所述外套筒沿插入所述连杆通孔的方向运动时抵推所述卡珠卡入动力连杆的卡接环槽中，实现对所述动力连杆的轴向限位。

5.根据权利要求4所述的手术器械固定器，其特征在于，所述卡接组件还包括内套筒，所述内套筒穿设于所述外套筒内，所述内套筒内开设允许动力连杆穿过的通孔，所述内套筒的一端与所述连杆通孔固定连接；所述内套筒的侧壁开设允许所述卡珠活动的通孔，所述内套筒的侧壁上开设的通孔限制所述卡珠的位置。

6.根据权利要求5所述的手术器械固定器，其特征在于，所述卡接组件还包括复位件和端盖，所述端盖固定设置于所述插入端，所述复位件的两端分别与所述外套筒以及所述端盖抵接；所述外套筒沿伸出所述连杆通孔的方向运动时压缩所述复位件，所述复位件产生驱动所述外套筒沿插入所述连杆通孔的方向运动的回复力。

7.根据权利要求1-6任一项所述的手术器械固定器，其特征在于，所述连接部包括连接法兰，固定法兰，六维力传感器，所述连接部通过所述连接法兰与机械臂连接，所述连接部通过所述固定法兰与所述固定器主体连接，所述六维力传感器设置于所述连接法兰和固定法兰之间，所述六维力传感器能够将受力信号传递至机械臂。

8.根据权利要求7所述的手术器械固定器，其特征在于，所述固定法兰与所述固定器主体连接的一端呈圆筒状，所述固定器主体穿插固定于所述固定法兰呈圆筒状的一端；所述固定器主体通过自身的阶梯端面以及锁紧螺母固定穿设于所述固定法兰。

9.根据权利要求8所述的手术器械固定器，其特征在于，所述固定器主体还包括锁紧螺母，所述锁紧螺母用于所述固定器主体与所述固定法兰连接的锁定。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括机械臂和权利要求1-9任一项所述的手术器械固定器，所述手术器械固定器固定设置于所述机械臂的末端。

11.根据权利要求10所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括多套手术器械，每套所述手术器械包括驱动部、动力连杆和执行部，所述驱动部通过所述动力连杆驱动所述执行部执行相应的手术动作；所述动力连杆可拆卸的设置于所述固定器主体。

Images