CN215215334U - 一种能在有水排水管道移动的管道机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管道机器人技术领域，具体为一种能在有水排水管道移动的管道机器人，包括开放式框架，所述开放式框架的顶部固定连接有浮力块，所述浮力块上设置有电缆，所述开放式框架的内部设置有主筒体，所述主筒体固定连接于浮力块的底部，所述主筒体上设置有X轴推进器、Y轴推进器和Z轴推进器。本实用新型的优点在于：通过设置主筒体，在主筒体的两侧分别设置有三个X轴推进器，两个Y轴推进器和两个Z轴推进器，推进器采用无刷直流电机和高效率螺旋桨组成，形成水平舵、垂直舵组成的航向、航深及姿态调整系统，使得机器人能够自由行走，在遇到转弯等复杂的管道结构时能够根据实际情况调整航向，能在任意角度的水管内行走。

Description

一种能在有水排水管道移动的管道机器人

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，特别是一种能在有水排水管道移动的管道机器人。

背景技术

随着城市规模的不断发展，城市地下排水管道的规模不断扩大，由于排水管道长时间处于腐蚀的环境与工作条件下，极其容易发生腐蚀或使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等，对人们的日常工作和生活造成很大的影响和危害，需要定时进行检测维护，需要用到管道机器人，管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

现在的能在有水排水管道移动的管道机器人的缺点是：

1、现在的能在有水排水管道移动的管道机器人在使用时，对于满管或接近满管的情况，需要将管道内大部分的水抽出，然后再进行管道检测，检测效率低，成本较高；

2、现在的能在有水排水管道移动的管道机器人在使用时，管道需要贴着管道的内壁行走，移动角度不便于调整。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种能在有水排水管道移动的管道机器人。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种能在有水排水管道移动的管道机器人，包括开放式框架，所述开放式框架的顶部固定连接有浮力块，所述浮力块上设置有电缆，所述开放式框架的内部设置有主筒体，所述主筒体固定连接于浮力块的底部；

所述主筒体上设置有X轴推进器、Y轴推进器和Z轴推进器，所述主筒体的一端设置有云台抗压保护筒，所述主筒体的另一端设置有接电线。

可选的，所述X轴推进器设置有三个，所述Y轴推进器和Z轴推进器均设置有两个，所述X轴推进器、Y轴推进器和Z轴推进器分别位于主筒体的两侧，所述X轴推进器、Y轴推进器和Z轴推进器均采用无刷直流电机和高效率螺旋桨组成。

可选的，所述开放式框架和主筒体上均设置有高分辨率声呐，所述云台抗压保护筒的两侧均设置有照明灯，便于对管道内部的情况进行勘探。

可选的，所述开放式框架的顶部固定连接有安装架，所述安装架的一侧固定连接有云台，所述云台的底部固定连接有激光摄像机，所述开放式框架上设置有两个一般摄像机，两个所述一般摄像机分别位于云台的两侧。

可选的，所述开放式框架的一侧固定连接有两个水下探照灯，两个所述水下探照灯分别位于两个一般摄像机的顶部，便于对管道内部记性影响拍摄，记录管道内部的破损情况，达到检测的目的。

可选的，所述开放式框架的一侧设置于机械手，所述机械手上设置有静物照相机。

可选的，所述开放式框架的内部固定连接有支撑板，所述支撑板的顶部固定连接有接线盒，所述接线盒与主筒体通过接电线电连接。

本实用新型具有以下优点：

1、该能在有水排水管道移动的管道机器人，通过设置开放式框架，在开放式框架的内部设置有推进器，其中推进器采用无刷直流电机和高效率螺旋桨组成的主动力推进系统，能够使得整个机器人在满管状态下的排水管道内行走，不需要将管道内部的水抽出，降低检测成本，使用方便，同时不影响管道工作，其中整个机器人由外部电缆供电，保证机器人有足够的电力供给，当机器人在管内发生意外时能够通过电缆将其拉回，实用性好。

2、该能在有水排水管道移动的管道机器人，通过设置主筒体，在主筒体的两侧分别设置有三个X轴推进器，两个Y轴推进器和两个Z轴推进器，推进器采用无刷直流电机和高效率螺旋桨组成，形成水平舵、垂直舵组成的航向、航深及姿态调整系统，使得机器人能够自由行走，在遇到转弯等复杂的管道结构时能够根据实际情况调整航向，不仅能够在水平管道中行走，同时也能在任意角度的水管内行走。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型开放式框架的结构示意图；

图3为本实用新型主筒体的结构示意图。

图中：1-开放式框架，2-浮力块，3-电缆，4-主筒体，5-X轴推进器，6-Y轴推进器，7-Z轴推进器，8-云台抗压保护筒，9-接电线，10-高分辨率声呐，11-照明灯，12-安装架，13-云台，14-激光摄像机，15-一般摄像机，16-水下探照灯，17-机械手，18-静物照相机，19-接线盒。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1-3所示，一种能在有水排水管道移动的管道机器人，它包括开放式框架1，开放式框架1的顶部固定连接有浮力块2，浮力块2上设置有电缆3，开放式框架1的内部设置有主筒体4，主筒体4固定连接于浮力块2的底部；主筒体4上设置有X轴推进器5、Y轴推进器6和Z轴推进器7，主筒体4的一端设置有云台抗压保护筒8，主筒体4的另一端设置有接电线9。

作为本实用新型的一种可选技术方案：

X轴推进器5设置有三个，Y轴推进器6和Z轴推进器7均设置有两个，X轴推进器5、Y轴推进器6和Z轴推进器7分别位于主筒体4的两侧，X轴推进器5、Y轴推进器6和Z轴推进器7均采用无刷直流电机和高效率螺旋桨组成，由无刷直流电机和水平舵、垂直舵组成的航向、航深及姿态调整系统，使机器人能够自由行走，在遇到转弯等复杂的管道结构时能够根据实际情况调整航向。

作为本实用新型的一种可选技术方案：

开放式框架1和主筒体4上均设置有高分辨率声呐10，云台抗压保护筒8的两侧均设置有照明灯11。

作为本实用新型的一种可选技术方案：

开放式框架1的顶部固定连接有安装架12，安装架12的一侧固定连接有云台13，云台13的底部固定连接有激光摄像机14，开放式框架1上设置有两个一般摄像机15，两个一般摄像机15分别位于云台13的两侧，对管道的内部进行拍摄，进而进行管道淤积检测、管网损害检测等。

作为本实用新型的一种可选技术方案：

开放式框架1的一侧固定连接有两个水下探照灯16，两个水下探照灯16分别位于两个一般摄像机15的顶部。

作为本实用新型的一种可选技术方案：

开放式框架1的一侧设置于机械手17，机械手17上设置有静物照相机18。

作为本实用新型的一种可选技术方案：

开放式框架1的内部固定连接有支撑板，支撑板的顶部固定连接有接线盒19，接线盒19与主筒体4通过接电线9电连接，进行有线控制，通信质量高。

本实用新型的工作过程如下：机器人采用直流减速电机提供动力，在开放式框架1的内部设置有主筒体4，在主筒体4的两侧分别设置有三个X轴推进器5，两个Y轴推进器6和两个Z轴推进器7，推进器采用无刷直流电机和高效率螺旋桨组成，形成水平舵、垂直舵组成的航向、航深及姿态调整系统，使得机器人能够自由行走，在遇到转弯等复杂的管道结构时能够根据实际情况调整航向，不仅能够在水平管道中行走，同时也能在任意角度的水管内行走，能够使得整个机器人在满管状态下的排水管道内行走，不需要将管道内部的水抽出，降低检测成本，使用方便，同时不影响管道工作，检测效率高，在开放式框架1的内部设置有接线盒19，接线盒19与主筒体4通过接电线9电连接，通信质量高，其中整个机器人由外部电缆3供电，保证机器人有足够的电力供给，当机器人在管内发生意外时能够通过电缆3将其拉回，采用拖缆方式以实现操作人员对机器人的控制，而机器人可由电缆3上的刻度线来标定其位置，实现机器人的定位，实用性好，在机器人上设置有云台13、高分辨率声呐10、机械手17等设备，进行管内影像的拍摄、管道破损的检测等，根据管道内不同的工作环境进行按需选择，能够根据实际需要扩展功能模块，如管道淤积检测、管网损害检测等，实用性好。

综上所述，该能在有水排水管道移动的管道机器人，使用时，通过设置开放式框架1，在开放式框架1的内部设置有推进器，其中推进器采用无刷直流电机和高效率螺旋桨组成的主动力推进系统，能够使得整个机器人在满管状态下的排水管道内行走，不需要将管道内部的水抽出，降低检测成本，使用方便，同时不影响管道工作，其中整个机器人由外部电缆3供电，保证机器人有足够的电力供给，当机器人在管内发生意外时能够通过电缆3将其拉回，实用性好；通过设置主筒体4，在主筒体4的两侧分别设置有三个X轴推进器5，两个Y轴推进器6和两个Z轴推进器7，推进器采用无刷直流电机和高效率螺旋桨组成，形成水平舵、垂直舵组成的航向、航深及姿态调整系统，使得机器人能够自由行走，在遇到转弯等复杂的管道结构时能够根据实际情况调整航向，不仅能够在水平管道中行走，同时也能在任意角度的水管内行走。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种能在有水排水管道移动的管道机器人，其特征在于：包括开放式框架(1)，所述开放式框架(1)的顶部固定连接有浮力块(2)，所述浮力块(2)上设置有电缆(3)，所述开放式框架(1)的内部设置有主筒体(4)，所述主筒体(4)固定连接于浮力块(2)的底部；

所述主筒体(4)上设置有X轴推进器(5)、Y轴推进器(6)和Z轴推进器(7)，所述主筒体(4)的一端设置有云台抗压保护筒(8)，所述主筒体(4)的另一端设置有接电线(9)。

2.根据权利要求1所述的一种能在有水排水管道移动的管道机器人，其特征在于：所述X轴推进器(5)设置有三个，所述Y轴推进器(6)和Z轴推进器(7)均设置有两个，所述X轴推进器(5)、Y轴推进器(6)和Z轴推进器(7)分别位于主筒体(4)的两侧，所述X轴推进器(5)、Y轴推进器(6)和Z轴推进器(7)均采用无刷直流电机和高效率螺旋桨组成。

3.根据权利要求1所述的一种能在有水排水管道移动的管道机器人，其特征在于：所述开放式框架(1)和主筒体(4)上均设置有高分辨率声呐(10)，所述云台抗压保护筒(8)的两侧均设置有照明灯(11)。

4.根据权利要求1所述的一种能在有水排水管道移动的管道机器人，其特征在于：所述开放式框架(1)的顶部固定连接有安装架(12)，所述安装架(12)的一侧固定连接有云台(13)，所述云台(13)的底部固定连接有激光摄像机(14)，所述开放式框架(1)上设置有两个一般摄像机(15)，两个所述一般摄像机(15)分别位于云台(13)的两侧。

5.根据权利要求4所述的一种能在有水排水管道移动的管道机器人，其特征在于：所述开放式框架(1)的一侧固定连接有两个水下探照灯(16)，两个所述水下探照灯(16)分别位于两个一般摄像机(15)的顶部。

6.根据权利要求1所述的一种能在有水排水管道移动的管道机器人，其特征在于：所述开放式框架(1)的一侧设置于机械手(17)，所述机械手(17)上设置有静物照相机(18)。

7.根据权利要求1所述的一种能在有水排水管道移动的管道机器人，其特征在于：所述开放式框架(1)的内部固定连接有支撑板，所述支撑板的顶部固定连接有接线盒(19)，所述接线盒(19)与主筒体(4)通过接电线(9)电连接。

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