CN215204610U - 一种转运平车及转运平车控制系统 - Google Patents

Abstract

一种转运平车及转运平车控制系统，该转运平车包括：车架主体；设置在所述车架主体下部，用于驱动所述车架主体移动的驱动装置；设置在所述车架主体上，用于识别转运平车引导线的色彩扫描装置。本申请提供的技术方案，能够提高传统厂房内部或生产区域物料转运的效率，降低厂房内部或生产区域物料转运的成本。

Description

一种转运平车及转运平车控制系统

技术领域

本实用新型涉及一种转运平车，属于物料转运技术领域。本实用新型还提供一种转运平车控制系统。

背景技术

目前制造企业车间或生产区域用于物料转运的方式大多是通过桥、门式起重机或叉车等方式进行，需要专门的操作人员操控桥、门式起重机或叉车才能实现对物料的转运；对于极少部分以标准化的批量产品生产为主的车间或生产区域，其物料转运平车原理是在转运通道上设置专用的磁钉、磁带、二维码、激光等来引导转运平车按要求运行。

上述采用桥、门式起重机或叉车等方式进行物料转运的方式存在转运效率低、能耗大、需专人操控等缺点。而采用专用的磁钉、磁带、二维码、激光等作引导的方式存在所述的这些引导体上易粘尘灰污物、金属粉末易粘结在其上、易磨损等影响转运平车正常运行等缺点，同时制造与使用成本高。

因此，如何提供一种转运平车，其能够提高传统厂房内部或生产区域物料转运的效率，降低厂房内部或生产区域物料转运的成本，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于能够提高传统厂房内部或生产区域物料转运的效率，降低厂房内部或生产区域物料转运的成本。本实用新型提供一种转运平车，该转运平车包括：车架主体；设置在所述车架主体下部，用于驱动所述车架主体移动的驱动装置；设置在所述车架主体上，用于识别转运平车引导线的色彩扫描装置。

具体地，本实用新型针对现有制造企业车间或生产区域用于物料转运设备或方式存在的效率低、能耗大、使用维护不方便、使用成本高的不足，而提供一种转运效率高、能耗小、不需要专人操控、制造与使用成本经济、工况适应能力强、对环境尘灰、金属粉末等污物不敏感的一种转运平车。

根据本实用新型的第一个实施方案，提供一种转运平车：

一种转运平车，该转运平车包括：车架主体；设置在所述车架主体下部，用于驱动所述车架主体移动的驱动装置；设置在所述车架主体上，用于识别转运平车引导线的色彩扫描装置。

进一步地，作为本实用新型一种更为优选地实施方案，所述色彩扫描装置还包括：

用于对所述色彩扫描装置采集图像区域补光的补光装置。

进一步地，作为本实用新型一种更为优选地实施方案，转运平车引导线为车间、生产区域人行通道安全线或采用油漆等带颜色的涂料制作的轨迹线。

进一步地，作为本实用新型一种更为优选地实施方案，该转运平车还包括：设置在所述车架主体下方，用于识别运行距离的运行距离检测装置。

进一步地，作为本实用新型一种更为优选地实施方案，所述运行距离检测装置包括：编码器、测距轮；所述编码器设置在测距轮转动轴上，用于记录测距轮运行距离。

进一步地，作为本实用新型一种更为优选地实施方案，设置在所述车架主体上，用于接收控制指令的输入控制器。

进一步地，作为本实用新型一种更为优选地实施方案，该转运平车还包括：设置在所述车架主体下方，用于清扫转运平车引导线的清扫装置。

进一步地，作为本实用新型一种更为优选地实施方案，所述清扫装置为吸尘式、吹扫式、磁吸附式中的一种或多种。

进一步地，作为本实用新型一种更为优选地实施方案，该转运平车还包括：设置在所述车架主体上，用于识别四周障碍物的安全识别装置；设置在所述车架主体上，用于发出警报信息的警示器。

根据本实用新型的第二个实施方案，提供一种转运平车控制系统：

一种转运平车控制系统，该系统包括：转运平车；用于控制所述转运平车转运的控制系统；所述控制系统与所述驱动装置、色彩扫描装置、清扫装置、运行距离检测装置、输入控制器、安全识别装置、警示器信号连接，进一步地，作为本实用新型一种更为优选地实施方案，该系统还包括：设于地面上的具有颜色的转运平车引导线。

本实用新型提供的上述技术方案其有益技术效果为：

1、本实用新型提供的一种转运平车，主要采用车间或生产区域现有的采用油漆或其它涂料制作的有别于车间或生产区域地面颜色的人行通道安全线作为转运平车运行轨迹引导线或专门用于转运平车运行轨迹引导的也是采用油漆或其它涂料制作的有别于车间或生产区域地面颜色的具有一定宽度的长度区域作为转运平车的运行轨迹引导线(转运平车引导线)。因人行通道安全线基本上大部分企业的车间或生产区域均有设置，即便是采用单独设置的引导线，其使用成本均较低。同时，这些引导线因大部分是采用具有颜色的涂料制作，沿车间或生产区域方向延伸外，且具有一定宽度，其对尘灰、金属粉末等污物不敏感，使用维护成本非常经济。

2、本实用新型提供的一种转运平车，只需要对要到达的位置区域进行简单设置，即可自动完成货物的转运，不再需要专门的操作人员全程跟踪，相比采用传统的起重机、叉车等设备对货物进行转运的方式具有操作方便、能耗低、转运效率高，省人力等优点。

附图说明

图1为本实用新型的实施例中转运平车的平面结构布置示意图；

图2为本实用新型的实施例中转运平车的运行过程示意图；

图3为本实用新型的实施例中运行距离检测装置的布置示意图；

图4为本实用新型的实施例中色彩扫描装置和清扫装置的布置示意参考图。

附图标记：

车架主体1；驱动装置2；色彩扫描装置3；补光装置301；清扫装置4；喷吹部401；吸尘部402；运行距离检测装置5；输入控制器6；安全识别装置7；转运平车引导线8；警示器9；控制系统10。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

根据本实用新型的第一个实施方案，提供一种转运平车：

一种转运平车，该转运平车包括：车架主体1；设置在所述车架主体1下部，用于驱动所述车架主体1移动的驱动装置2；设置在所述车架主体1上，用于识别转运平车引导线的色彩扫描装置3。

本申请提供了一种转运平车的技术方案。在该方案中，通过驱动装置驱动车架主体的移动；通过色彩扫描装置，扫描识别设于地面上的具有颜色的转运平车引导线，进而为转运平车的移动提供移动方向和路线，结合驱动装置的作用，即可将转运平车移动至指定位置。通过色彩扫描装置直接对地面上已有的“边线”进行识别，能够简单直接的实现对转运平车路线获取；降低厂房内部或生产区域物料转运的成本。本申请提供的技术方案，能够提高传统厂房内部或生产区域物料转运的效率，降低厂房内部或生产区域物料转运的成本。。

在现有技术中，一般通过激光定位或者磁力线引导的方式来指引转运平车的运动方向。这些方式使得在构建厂房内部或生产区域自动物流系统时需要额外的铺设激光定位标或者磁力器件，进而提高了整体成本，同时车间或生产区域的尘灰污物、金属粉末等易粘结在其上、且易磨损，影响转运平车正常运行。

目前，传统厂房中生产线的结构比较单一，主要以直线为主；由于生产规范的要求，这些传统生产线的周边，早就已经设有人行通道安全线；本申请提供的方案，即是优先在利用已有人行通道安全线的条件下，直接通过放置能够识别人行通道安全线的转运平车，进而实现在生产线上的自动物流系统。通过这样的方式为传统厂房构建自动化物料转运物流系统，能够降低构建自动化物料转运的门槛，降低生产成本。

需要着重说明的是，本申请技术方案中的色彩扫描装置，与普通方案采用的图像识别装置有所不同；本方案的色彩扫描装置仅主要捕捉转运平车引导线的色彩轮廓区域信息，并不会捕捉除了“引导线”以外的其他信息。

在一个具体的实施例中，色彩扫描装置包括：用户获取地面图像的镜头已经设置在镜头上的滤光模块；滤光模块能够过滤掉非“引导线”颜色的其他颜色，进而使得仅有引导线的颜色能够进入色彩扫描装置的镜头中，使得色彩扫描装置相对于普通的图像识别装置采集和获取到的信息更为纯正，进而减少外部环境因素的数据量，降低了转运平车对数据的处理难度；降低对转运平车数据处理的要求，最终也降低了转运平车的生产制造成本。

具体地进行阐述，在本实用新型实施例中，所述色彩扫描装置3还包括：用于对所述色彩扫描装置3采集图像区域补光的补光装置301。

需要说明的是，通过补光装置能够有效的控制色彩扫描装置采集到的“引导线”图像的敏感明暗程度和色彩准确度。同时补光装置发出光的色调可调。

具体地进行阐述，在本实用新型实施例中，色彩扫描装置包括设置在所述图像采集镜头前端，用于控制进入所述图像采集镜头的光线种类的光谱过滤部。

具体地进行阐述，在本实用新型实施例中，所述光谱过滤部用于允许红色、白色、绿色、黄色、蓝色等光谱色中一种或多种的颜色通过。

具体地进行阐述，在本实用新型实施例中，转运平车引导线为车间、生产区域人行通道安全线或采用油漆等带颜色的涂料制作的轨迹线。

具体地进行阐述，在本实用新型实施例中，该转运平车还包括：设置在所述车架主体1下方，用于识别运行距离的运行距离检测装置5。

具体地进行阐述，在本实用新型实施例中，所述运行距离检测装置5包括编码器和测距轮。所述编码器设置在测距轮转动轴上，用于记录测距轮运行距离。

具体地进行阐述，在本实用新型实施例中，该转运平车还包括：设置在所述车架主体1上，用于接收控制指令的输入控制器6。

需要说明的是，通过运行距离检测装置，能够准确实时获取转运平车当前所处位置，能够准确调节和控制转运平车转运的速度和起止位置。

在具体的实施例中，运行距离检测装置为编码器，设置在驱动装置的车轮上，通过记录车轮转动的圈数和角度，识别转运台车移动的距离。

在另一个具体的实施例中，运行距离检测装置包括编码器与测距轮，编码器设置在测距轮轴上，通过独立的测距轮抵触在地面上，随地面转动，从而检测转运平车移动的距离数据。

具体地进行阐述，在本实用新型实施例中，该转运平车还包括：设置在所述车架主体1下方，用于清扫转运平车引导线的清扫装置4。

通过清扫装置对转运平车引导线进行清扫，能够确保色彩扫描装置采集到的数据的准确度。

具体地进行阐述，在本实用新型实施例中，所述清扫装置4为吸尘式、吹扫式、磁吸附式中的一种或多种。

具体地进行阐述，在本实用新型实施例中，清扫装置4包括：喷吹部401、吸尘部402；喷吹部401和吸尘部402分别设置在色彩扫描装置3的两侧或同侧。

需要说明的是，喷吹部的喷吹口和吸尘部的吸尘口均指向转运平车引导线，即通过喷吹部和吸尘部对转运平车引导线进行清洗。

具体地进行阐述，在本实用新型实施例中，该转运平车还包括：设置在所述车架主体1上，用于识别四周障碍物的安全识别装置7；设置在所述车架主体1上，用于发出警报信息的警示器9。

根据本实用新型的第二个实施方案，提供一种转运平车控制系统：

一种转运平车控制系统，该系统包括：转运平车；用于控制所述转运平车转运的控制系统10；所述控制系统10与所述驱动装置2、色彩扫描装置3、清扫装置4、运行距离检测装置5、输入控制器6、安全识别装置7、警示器9信号连接。

本申请还提供了一种转运平车控制系统的技术方案；通过输入控制器向转运平车的控制系统输入运行指令，控制系统内预先存储有现有技术中常见的车辆运动控制软件；控制系统发出控制信号，控制驱动装置转运；控制系统结合色彩扫描装置提供的路线数据，即可将转运平车移动至指定位置，最终实现厂房中物料的自动运输。

具体地进行阐述，在本实用新型实施例中，该系统还包括：设于地面上的具有颜色的转运平车引导线8。

需要补充说明的是，在具体的实施例中，所述转运平车工作时，在所述控制系统10中输入所述转运平车需要到达的区域位置如A、B、C区域的位置轨迹代码，设置于所述转运平车主体上的色彩扫描装置3读取人行通道安全线或独立设置的转运平车引导线8颜色并通过控制系统10使所述转运平车沿有颜色的人行通道的安全线或独立设置的具有颜色的转运平车引导线8运行；通过设置于所述转运平车上的运行距离检测装置5检测运行距离，当运行至设定的位置区域时，转运平车停止，警示器9发出声音或其它方式的提示；当所述转运平车在运行过程中若其所述平车四周一定距离内有人或障碍物时，安全识别装置7将向所述控制系统10发出信号，所述控制系统10使转运平车停止运行，并通过所述的警示器9发出提示，待平车四周一定距离内的人或障碍物离开或清除时，安全识别装置7将向所述控制系统10发出信号，所述控制系统10使转运平车继续运行，并通过所述的警示器9发出可继续工作提示；当所述转运平车无转运任务时，在所述控制系统10控制下自动回到设定的初使位置；所述转运平车运行时所述的清扫装置4自动对转运平车沿有颜色的人行通道的安全线或独立设置的具有颜色的转运平车引导线8区域的尘灰污物进行清扫，以确保所述的色彩扫描装置3读取数据准确、稳定。

实施例1

一种转运平车，该转运平车包括：车架主体1；设置在所述车架主体1下部，用于驱动所述车架主体1移动的驱动装置2；设置在所述车架主体1上，用于识别转运平车引导线的色彩扫描装置3。

实施例2

重复实施例1，只是所述色彩扫描装置3还包括：用于对所述色彩扫描装置3采集图像区域补光的补光装置301。

实施例3

重复实施例2，只是转运平车引导线为车间、生产区域人行通道安全线或采用油漆等带颜色的涂料制作的轨迹线。

实施例4

重复实施例1，只是该转运平车还包括：设置在所述车架主体1下方，用于识别运行距离的运行距离检测装置5。所述运行距离检测装置5包括编码器和测距轮。所述编码器设置在测距轮转动轴上，用于记录测距轮运行距离。

实施例5

重复实施例4，只是该转运平车还包括：设置在所述车架主体1上，用于接收控制指令的输入控制器6。

实施例6

重复实施例1，只是该转运平车还包括：设置在所述车架主体1下方，用于清扫转运平车引导线的清扫装置4。

实施例7

重复实施例6，只是所述清扫装置4为吸尘式、吹扫式、磁吸附式中的一种或多种。

实施例8

重复实施例1，只是该转运平车还包括：设置在所述车架主体1上，用于识别四周障碍物的安全识别装置7；设置在所述车架主体1上，用于发出警报信息的警示器9。

实施例9

一种转运平车控制系统，该系统包括：转运平车；用于控制所述转运平车转运的控制系统10；所述控制系统10与所述驱动装置2、色彩扫描装置3、清扫装置4、运行距离检测装置5、输入控制器6、安全识别装置7、警示器9信号连接。

实施例10

重复实施例9，只是该系统还包括：设于地面上的具有颜色的转运平车引导线8。

在具体的一种使用实施例中：

所述转运平车运行过程例为：图如二所示，车间或生产区域中间位置有两条黄色或其它有别于车间或生产区域地面颜色的人行通道安全线(转运平车引导线8)。设O点为车间或生产区域转运平车的原点位置，若需将货物从O点转运到B点，则将货物装入转运平车后，在转运平车上的所述输入控制器6中输入O点距B点位置轨迹代码，然后启动运行，转运平车通过其上的色彩扫描装置3扫描所述的黄色或其它有别于车间或生产区域地面颜色的人行通道安全线，并将其作为转运平车运行轨迹的引导线(转运平车引导线8)，所述控制系统10控制转运平车按此线运行，当转运平车上的运行距离检测装置5检测到转运平车到达B点时，转运平车在控制系统10控制下停止运行，并通过警示器9发出提醒，告诉在B点区域工作的人员货物已送到，可以卸货；卸货完成后若无转运任务，B点区域的工作人员在输入控制器6中输入B点距O点位置轨迹代码，并启动运行后，转运平车自动运行至O点并停止运行工作；若在B点卸货后还需要到C点装运货物至A点，则只需在输入控制器6中输入B点距C点的位置轨迹代码，并启动运行后，转运平车自动运行至C点，到达后警示器9发出提醒，告诉在C点区域工作的人员装载货物，装载完成后，C点区域工作人员在输入控制器6中输入C点距A点位置轨迹代码，并启动运行后，转运平车自动运行至A点并停止运行工作，警示器9发出提醒，告诉在A点区域工作的人员卸载货物，当货物卸载完闭后，若无工作任务则转运平车回到原点，若有工作作务则按上述方案原理操作即可。同时，也可在起使位置将转运平车整个运行位置轨迹代码输入，而到达设定的各位置区域时，自动停止，在该位置区域完成工作后，该位置区域的工作人员只需简单的操作(如执行启动操作)，转运平车自动到设定的另一个区域。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种转运平车，其特征在于，该转运平车包括：

车架主体(1)；

设置在所述车架主体(1)下部，用于驱动所述车架主体(1)移动的驱动装置(2)；

设置在所述车架主体(1)上，用于识别转运平车引导线的色彩扫描装置(3)。

2.根据权利要求1所述的转运平车，其特征在于，所述色彩扫描装置(3)还包括：

用于对所述色彩扫描装置(3)采集图像区域补光的补光装置(301)。

3.根据权利要求1所述的转运平车，其特征在于，转运平车引导线为车间、生产区域人行通道安全线或采用带颜色的涂料制作的轨迹线。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的转运平车，其特征在于，该转运平车还包括：

设置在所述车架主体(1)下方，用于识别运行距离的运行距离检测装置(5)。

5.根据权利要求4所述的转运平车，其特征在于，所述运行距离检测装置(5)包括编码器和测距轮；和/或

该转运平车还包括：设置在所述车架主体(1)上，用于接收控制指令的输入控制器(6)。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的转运平车，其特征在于，该转运平车还包括：

设置在所述车架主体(1)下方，用于清扫转运平车引导线的清扫装置(4)。

7.根据权利要求6所述的转运平车，其特征在于，所述清扫装置(4)为吸尘式、吹扫式、磁吸附式中的一种或多种。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的转运平车，其特征在于，该转运平车还包括：

设置在所述车架主体(1)上，用于识别四周障碍物的安全识别装置(7)；

设置在所述车架主体(1)上，用于发出警报信息的警示器(9)。

9.一种应用权利要求1-8中任一项所述转运平车的转运平车控制系统，其特征在于，该系统包括：权利要求1-8中任一项所述转运平车；

用于控制所述转运平车转运的控制系统(10)；

所述控制系统(10)与所述驱动装置(2)、色彩扫描装置(3)、清扫装置(4)、运行距离检测装置(5)、输入控制器(6)、安全识别装置(7)、警示器(9)信号连接。

10.根据权利要求9所述的转运平车控制系统，其特征在于，该系统还包括：设于地面上的具有颜色的转运平车引导线(8)。

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