CN215180710U - 一种机器人多轴伺服驱动器整机检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，包括检测装置主体、整机测试工装台和对拖电机组，整机测试工装台上设置有的工控机、强电控制装置、弱电及信号控制装置、负载电机驱动器组、供电接口、人机交互面板、万用表、测试夹具和与待测试多轴伺服驱动器整机连接的测试接口；该机器人多轴伺服驱动器整机检测装置通过检测装置主体与测试接口电性连接，并用于依次地对各组接口对应的待测试多轴伺服驱动器整机进行测试，待测试多轴伺服驱动器整机与测试接口内的至少两组独立接口连接，从而实现对待测试多轴伺服驱动器整机不停机测试，工作连续性好，工作效率高的优点。

Description

一种机器人多轴伺服驱动器整机检测装置

技术领域

本实用新型属于分析测量技术领域，具体涉及一种机器人多轴伺服驱动器整机检测装置。

背景技术

近年来，随着自动化技术的飞速发展，工业机器人和自动化生产线正逐步取代人工作业，进而伺服驱动技术得到了迅速的发展和广泛的应用，为了保证伺服驱动器的产品质量，在出厂之前必须对伺服驱动器整机进行电性能、功能和性能测试，而在科学技术快速发展的情况下，对伺服驱动器的技术质量指标及功能性能要求也越来越高，但目前来看，伺服驱动器整机测试装置一次只能连接一个机器人多轴伺服驱动器整机进行测试，测试完后需要停机更换另一个机器人多轴伺服驱动器整机再测试，等待时间较长，检测工作连续性不好，而现有技术中对机器人多轴伺服驱动器整机检测时，是针对多个需要检测的电子件单个使用相应的检测设备对机器人多轴伺服驱动器进行检测，逐一单个的检测使工作的效率低下。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供了一种机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，其检测工作连续性好，工作效率高。

本实用新型实施例提供的一种机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，包括：测试接口，所述测试接口设置有至少两组接口，所述至少两组接口分别用于与至少两个待测试多轴伺服驱动器整机连接；

检测装置主体与所述测试接口电性连接，并用于依次地对各组所述测试接口对应的待测试多轴伺服驱动器整机进行测试；

所述检测装置主体包括整机测试工装台和对拖电机组，所述整机测试工装台上设置有工控机、强电控制装置、弱电及信号控制装置、负载电机驱动器组、供电接口；

所述供电接口用于与市电连接；

所述强电控制装置与所述供电接口、所述测试接口所述工控机、所述对拖电机组、所述负载电机驱动器组、所述弱电及信号控制装置电性连接，以向所述工控机、所述对拖电机组、所述负载电机驱动器组、所述弱电及信号控制装置、待测试多轴伺服驱动器整机供市电；

所述对拖电机组包括多个伺服电机和多个负载电机，所述负载电机驱动器组包括多个负载电机驱动器，每个所述伺服电机的输出轴与对应的负载电机的输出轴连接，所述伺服电机与待测试多轴伺服驱动器整机电性连接，所述负载电机与对应的负载电机驱动器电性连接；

所述弱电及信号控制装置与所述工控机、所述测试接口、所述负载电机驱动器组电性连接，并用于把市电转换为弱电向待测试多轴伺服驱动器整机、负载电机驱动器组供电，还用于对测试信号进行模数转换；

所述工控机与所述测试接口、负载电机驱动器组和弱电及信号控制装置通过电性连接。

本实施例提供的机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，通过检测装置主体与测试接口电性连接，并用于依次地对各组接口对应的待测试多轴伺服驱动器整机进行测试，待测试多轴伺服驱动器整机与测试接口内的至少两组接口连接，从而实现对待测试多轴伺服驱动器整机不停机测试，工作连续性好，工作效率高的优点。

进一步的，所述整机测试工装台还包括电机接口，所述电机接口与所述强电控制装置、所述弱电及信号控制装置、所述负载电机驱动器组连接，并用于与所述对拖电机组连接。

进一步的，所述整机测试工装台还包括万用表，所述万用表与所述弱电及信号控制装置和所述工控机连接，用于测量所述待测试多轴伺服驱动器整机的电压、电流信号，并把测量结果发给所述工控机。

进一步的，所述整机测试工装台还包括人机面板交互装置，所述人机面板交互装置与弱电及信号控制装置相连接，用于显示电流和电压的测量结果。

进一步的，所述整机测试工装台还包括用于固定所述待测试多轴伺服驱动器整机的测试夹具，所述测试夹具上设置有所述测试接口。

进一步的，所述测试接口包括与所述待测试多轴伺服驱动器整机的电机动力接插件、编码器接插件、24V控制电接插件、高压输入电接插件相匹配的接口。

进一步的，所述测试夹具包括安装座和压紧机构，所述压紧机构用于把待测试多轴伺服驱动器整机压紧在安装座中。

进一步的，所述压紧机构包括压紧气缸和压紧块，所述压紧气缸和所述压紧块连接，并用于驱动所述压紧块上下移动。

进一步的，所述负载电机驱动器组内还包括负载电机编码器，负载电机编码器与弱电及信号控制装置连接。

有益效果：本申请提供的机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，通过测试接口设置有至少两组接口，至少两组接口分别用于与至少两个待测试多轴伺服驱动器整机连接，检测装置主体与测试接口电性连接，并用于依次地对各组接口对应的待测试多轴伺服驱动器整机进行测试，在测完一组后重新更换待测试多轴伺服驱动器整机，而跟换时另一组在进行测试，从而实现对待测试多轴伺服驱动器整机不停机测试，工作连续性好的优点，检测装置主体通过测试接口与待测试多轴伺服驱动器整机连接，对待测试多轴伺服驱动器整机进行同时测试，避免了对待测试多轴伺服驱动器整机各个电子件单个逐一的测试，进而提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例中提供的一种机器人多轴伺服驱动器整机检测装置的结构示意图。

图2是本实用新型实施例中提供的一种机器人多轴伺服驱动器整机检测装置的负载电机驱动器组和对拖电机组连接的结构示意图。

图3是本实用新型实施例中提供的一种机器人多轴伺服驱动器整机检测装置的压紧机构的结构示意图。

标号说明：100、待测试多轴伺服驱动器整机；110、待测试多轴伺服驱动器整机A；120、待测试多轴伺服驱动器整机B；130、测试夹具； 131、压紧气缸；132、压紧块； 134、安装座；139、压紧机构； 200、整机测试工装台；210、强电控制装置；220、工控机；230、供电接口；240、电机接口；250、万用表；260、负载电机驱动器组；270、人机面板交互装置；280、弱电及信号控制装置；290、测试接口；299、检测装置主体； 300、对拖电机组；310、伺服电机；340、负载电机；350、负载电机编码器；360、负载电机驱动器。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

本实用新型实施例提供的一种机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，包括：测试接口290，测试接口290设置有至少两组接口，至少两组接口分别用于与至少两个待测试多轴伺服驱动器整机100连接；检测装置主体299与测试接口290电性连接，并用于依次地对各组测试接口290对应的待测试多轴伺服驱动器整机100进行测试；检测装置主体299包括整机测试工装台200和对拖电机组300，整机测试工装台200上设置有工控机220、强电控制装置210、弱电及信号控制装置280、负载电机驱动器组260、供电接口230；其中；供电接口230用于与市电连接；强电控制装置210与供电接口230、测试接口290工控机220、对拖电机组300、负载电机驱动器组260、弱电及信号控制装置280电性连接，以向工控机220、对拖电机组300、负载电机驱动器组260、弱电及信号控制装置280、待测试多轴伺服驱动器整机100供市电。

对拖电机组300包括多个伺服电机310和多个负载电机340，负载电机驱动器组260包括多个负载电机驱动器360，每个伺服电机310的输出轴与对应的负载电机340的输出轴连接，伺服电机310与待测试多轴伺服驱动器整机100电性连接，负载电机340与对应的负载电机驱动器360电性连接。

弱电及信号控制装置280与工控机220、测试接口290、负载电机驱动器组260电性连接，并用于把市电转换为弱电向待测试多轴伺服驱动器整机100、负载电机驱动器组260供电，还用于对测试信号进行模数转换；工控机220与测试接口290、负载电机驱动器组260和弱电及信号控制装置280通过电性连接。

在具体运用中，请参照图1，测试接口290设置有至两组接口（图中只显示两组），至少两组接口分别用于与至少两个待测试多轴伺服驱动器整机100连接（图中只显示两组，分别是）；检测装置主体299与测试接口290电性连接，并用于依次地对各组测试接口290对应的待测试多轴伺服驱动器整机100进行测试，在测完一组后重新更换待测试多轴伺服驱动器整机100，而跟换时另一组在进行测试，从而实现对待测试多轴伺服驱动器整机100不停机测试，有效提高工作效率。

优选地，请参照图1，检测装置主体299包括整机测试工装台200和对拖电机组300，整机测试工装台200上设置有工控机220、强电控制装置210、弱电及信号控制装置280、负载电机驱动器组260、供电接口230。其中，测试接口290用于与待测试多轴伺服驱动器整机100连接，供电接口230用于与市电连接。强电控制装置210与供电接口230、测试接口290、工控机220、对拖电机组300、负载电机驱动器组260、弱电及信号控制装置280电性连接，并用于向工控机220、对拖电机组300、负载电机驱动器组260、弱电及信号控制装置280供市电，还用于通过测试接口290向待测试多轴伺服驱动器整机100供市电。

优选地，请参照图1，对拖电机组300包括多个伺服电机310和多个负载电机340，负载电机驱动器组260包括多个负载电机驱动器360，每个伺服电机310的输出轴与对应的负载电机340的输出轴连接，伺服电机310与待测试多轴伺服驱动器整机100电性连接，负载电机340与对应的负载电机驱动器360电性连接。

优选地，请参照图1，弱电及信号控制装置280与工控机220、测试接口290、负载电机驱动器组260电性连接，并用于把市电转换为弱电向待测试多轴伺服驱动器整机100、负载电机驱动器组260供电，还用于把待测试多轴伺服驱动器整机100和负载电机驱动器组260发回的模拟测试信号转换为数字测试信号发往工控机220，工控机220与测试接口290、负载电机驱动器组260和弱电及信号控制装置280通过电性连接，并用于向待测试多轴伺服驱动器整机100、负载电机驱动器360、弱电及信号控制装置280发送控制指令。

在一些优选的实施方式中，请参照图1，整机测试工装台200还包括电机接口240，电机接口240与强电控制装置210、弱电及信号控制装置280、负载电机驱动器组260连接，并用于与对拖电机组300连接，具体的，强电控制装置210通过电机接口240与拖电机组连接，用于为对拖电机组300供市电，弱电及信号控制装置280与负载电机驱动器组260连接并通过电机接口240与对拖电机组300连接，用于为负载电机驱动器360和对拖电机组300提供弱电，还用于采集负载电机驱动器组260和对拖电机组300反馈回来的模拟信号。

在一些优选的实施方式中，请参照图1，整机测试工装台200还包括万用表250（但在现有技术中不仅限于使用万用表250），万用表250与弱电及信号控制装置280和工控机220连接，主要用于测量待测试多轴伺服驱动器整机100的电压、电流信号，并把测量结果通过串口通讯线（图中未标识）发给工控机220。

在一些优选的实施方式中，请参照图1，整机测试工装台200还包括人机面板交互装置270，人机面板交互装置270与弱电及信号控制装置280相连接，主要用于把弱电及信号控制装置280收到的电流和电压测量结果信息显示出来（例如显示其变化曲线和/或当前时刻的具体值），并且人机面板交互装置270上还设置有操作按键（例如：开关按键）。

在一些优选的实施方式中，测试接口290包括与待测试多轴伺服驱动器整机100的电机动力接插件、编码器接插件、24V控制电接插件、高压输入电接插件相匹配的接口。在具体应用中，请参照图1，弱电及信号控制装置280通过测试接口290与待测试多轴伺服驱动器整机100的多个插接件连接，弱电及信号控制装置280与电机动力接插件连接便于将控制指令发送至待测试多轴伺服驱动器整机100，弱电及信号控制装置280与待测试多轴伺服驱动器整机100的编码器接插件连接用于采集待测试多轴伺服驱动器整机100反馈回来的转速、转矩、位置、电流等信息，弱电及信号控制装置280与待测试多轴伺服驱动器整机100的24V控制电接插件连接并为其提供控制电，弱电及信号控制装置280与高压输入电接插件连接用于控制线路通断。

在一些优选的实施方式中，整机测试工装台200还包括用于固定待测试多轴伺服驱动器整机100的测试夹具130，测试夹具130上设置有测试接口290。在具体应用中，请参照图3，测试夹具130固定在整机测试工装台200上，而测试夹具130主要用于夹紧固定待测试多轴伺服驱动器整机100，从而避免在测试过程中发生位移或者接口松动而影响测量准确性，测试夹具130上设置的测试接口290，主要方便于集中插接和转接。

在一些优选的实施方式中，测试夹具130包括安装座134和压紧机构139，压紧机构139用于把待测试多轴伺服驱动器整机100压紧在安装座134中。在具体应用中，请参照图3，安装座134是一块平整的板块，而安装座134固定在整机测试工装台200上，因此能保证压紧机构139能将待测试多轴伺服驱动器整机100压紧在整机测试工装台200上。

在一些优选的实施方式中，压紧机构139包括压紧气缸131和压紧块132，压紧气缸131和压紧块132连接，并用于驱动压紧块132上下移动。在具体应用中，请参照图3，压紧机构139将待测试多轴伺服驱动器整机100压紧在安装座134中，压紧机构139由压紧气缸131和压紧块132组成，压紧气缸131和压紧块132垂直连接，压紧气缸131驱动压紧块132上下移动，方便工人在测试完成后，更换另一个待测试多轴伺服驱动器整机100。

在一些优选的实施方式中，请参照图2，负载电机驱动器组260内还包括负载电机编码器350，负载电机编码器350与弱电及信号控制装置280连接，负载电机编码器用于采集拖电机组的转速、转矩和位置信息。

综上，将测试接口290设置成两组接口，实现了对两组待测试多轴伺服驱动器整机100的交替测试，即在同一时刻只对其中一组接口对应的待测试多轴伺服驱动器整机100进行测试，当完成一个待测试多轴伺服驱动器整机100的测试后，可立刻对另一个待测试多轴伺服驱动器整机100进行测试，这样，在测试过程中可更换已经完成测试的待测试多轴伺服驱动器整机100，从而无需停机进行待测试多轴伺服驱动器整机100的更换，工作效率高。图1中，显示的两组待测试多轴伺服驱动器整机100，分别是待测试多轴伺服驱动器整机A110和待测试多轴伺服驱动器整机B120。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

综上所述，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本实用新型的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (9)

1.一种机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，其特征在于，包括：测试接口（290），所述测试接口（290）设置有至少两组接口，所述至少两组接口分别用于与至少两个待测试多轴伺服驱动器整机（100）连接；

检测装置主体（299）与所述测试接口（290）电性连接，并用于依次地对各组所述测试接口（290）对应的待测试多轴伺服驱动器整机（100）进行测试；

所述检测装置主体（299）包括整机测试工装台（200）和对拖电机组（300），所述整机测试工装台（200）上设置有工控机（220）、强电控制装置（210）、弱电及信号控制装置（280）、负载电机驱动器组（260）、供电接口（230）；

所述供电接口（230）用于与市电连接；

所述强电控制装置（210）与所述供电接口（230）、所述测试接口（290）、所述工控机（220）、所述对拖电机组（300）、所述负载电机驱动器组（260）、所述弱电及信号控制装置（280）电性连接，以向所述工控机（220）、所述对拖电机组（300）、所述负载电机驱动器组（260）、所述弱电及信号控制装置（280）、待测试多轴伺服驱动器整机（100）供市电；

所述对拖电机组（300）包括多个伺服电机（310）和多个负载电机（340），所述负载电机驱动器组（260）包括多个负载电机驱动器（360），每个所述伺服电机（310）的输出轴与对应的负载电机（340）的输出轴连接，所述伺服电机（310）与待测试多轴伺服驱动器整机（100）电性连接，所述负载电机(340)与对应的负载电机驱动器（360）电性连接；

所述弱电及信号控制装置（280）与所述工控机（220）、所述测试接口（290）、所述负载电机驱动器组（260）电性连接，并用于把市电转换为弱电向待测试多轴伺服驱动器整机（100）、负载电机驱动器组（260）供电，还用于对测试信号进行模数转换；

所述工控机（220）与所述测试接口（290）、负载电机驱动器组（260）和弱电及信号控制装置（280）通过电性连接。

2.根据权利要求1所述的机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，其特征在于，所述整机测试工装台（200）还包括电机接口（240），所述电机接口（240）与所述强电控制装置（210）、所述弱电及信号控制装置（280）、所述负载电机驱动器组（260）连接，并用于与所述对拖电机组（300）连接。

3.根据权利要求1所述的机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，其特征在于，所述整机测试工装台（200）还包括万用表（250），所述万用表（250）与所述弱电及信号控制装置（280）和所述工控机（220）连接，用于测量所述待测试多轴伺服驱动器整机（100）的电压、电流信号，并把测量结果发给所述工控机（220）。

4.根据权利要求1所述的机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，其特征在于，所述整机测试工装台（200）还包括人机面板交互装置（270），所述人机面板交互装置（270）与弱电及信号控制装置（280）相连接，用于显示电流和电压的测量结果。

5.根据权利要求1所述的机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，其特征在于，所述整机测试工装台（200）还包括用于固定所述待测试多轴伺服驱动器整机（100）的测试夹具（130），所述测试夹具（130）上设置有所述测试接口（290）。

6.根据权利要求1所述的机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，其特征在于，所述测试接口（290）包括与所述待测试多轴伺服驱动器整机（100）的电机动力接插件、编码器接插件、24V控制电接插件、高压输入电接插件相匹配的接口。

7.根据权利要求5所述的机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，其特征在于，所述测试夹具（130）包括安装座（134）和压紧机构(139)，所述压紧机构(139)用于把待测试多轴伺服驱动器整机（100）压紧在安装座（134）中。

8.根据权利要求7所述的机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，其特征在于，所述压紧机构（139）包括压紧气缸（131）和压紧块（132），所述压紧气缸（131）和所述压紧块（132）连接，并用于驱动所述压紧块（132）上下移动。

9.根据权利要求1所述的机器人多轴伺服驱动器整机检测装置，其特征在于，所述负载电机驱动器组（260）内还包括负载电机编码器（350），负载电机编码器（350）与弱电及信号控制装置（280）连接。

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