CN215134937U - 一种基于图像识别的机械臂注射器 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于注射器技术领域，尤其涉及一种基于图像识别的机械臂注射器。本实用新型，包括注射器底座，所述的注射器底座上设有可沿竖直方向往复直线运动的机械升降座，所述的机械升降座内设有可沿水平方向往复直线运动的位移调整块，所述的位移调整块内设有可转动的转臂式自动调整注射组件，所述的注射器底座上还设有手部支撑件。本实用新型通过设置手部支撑件、图像识别件和转臂式自动调整注射组件，可通过手部支撑件对患者手臂进行支撑定位，再通过图像识别件识别观察患者的待注射位置，提高注射的精确度，随后通过转臂式自动调整注射组件完成对患者的自动注射，自动化程度和精确度较高，降低人工注射的失误率，大大降低了人工成本。

Description

一种基于图像识别的机械臂注射器

技术领域

本实用新型属于注射器技术领域，涉及一种基于图像识别的机械臂注射器。

背景技术

注射器是一种非常常见的医疗器械，现有的注射器在使用时，一般是通过人工方式，将注射器针头刺入药剂瓶内，通过拉动活塞杆来带动活塞运动，从而利用气压差将药液抽取到注射器内，然后将针头扎入患者静脉，紧接着按压活塞杆，从而将药液注射进患者体内。现有的注射器一般采用人工进行注射，人工注射需要大量尝试以及训练，无法准确的控制失误率，自动化程度和精确度较为一般，且人工成本也较高。

为了克服现有技术的不足，人们经过不断探索，提出了各种各样的解决方案，如中国专利公开了一种自动注射器[申请号：201921022670.8]，具体的说是包括：推杆、定位卡扣、密封圈、刻度筒、两通阀，其特征在于，还包括密封组件，刻度筒的前端设有鲁尔接头，通过鲁尔接头与两通阀相连接，推杆的前端设有密封圈，与推杆一起嵌在刻度筒内，密封圈与闭合的两通阀之间为密封空间；卡扣组件，刻度筒的尾端左右对称设有两组定位卡扣，所述定位卡扣与推杆上的定位槽口相适配。所述自动注射器组件由刻度筒保证在反复穿刺的时候控制每次的抽取位置，本实用新型的自动注射器，结构简单新颖独特，不利用电子控制组件，仅利用简单的机械结构即能实现自动注射，工作可靠。但是该方案仍然需要人工操作注射，无法准确的控制失误率，存在自动化程度和精确度较为一般，且人工成本也较高的缺陷。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种基于图像识别的机械臂注射器。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种基于图像识别的机械臂注射器，包括注射器底座，所述的注射器底座上设有可沿竖直方向往复直线运动的机械升降座，所述的机械升降座内设有可沿水平方向往复直线运动的位移调整块，所述的位移调整块内设有可转动的转臂式自动调整注射组件，所述的注射器底座上还设有手部支撑件，所述的手部支撑件与转臂式自动调整注射组件的位置相对应，所述的机械升降座底部设有图像识别件，所述的图像识别件与手部支撑件的位置相对应。

在上述的一种基于图像识别的机械臂注射器中，所述的图像识别件为摄像头。

在上述的一种基于图像识别的机械臂注射器中，所述的转臂式自动调整注射组件包括设置于位移调整块内可转动的注射器固定块，所述的注射器固定块内设有注射器，所述的注射器固定块上设有注射器推动件，所述的注射器推动件与注射器的位置相对应。

在上述的一种基于图像识别的机械臂注射器中，所述的注射器推动件包括设置于注射器固定块上的注射器推板直线驱动器，所述的注射器推板直线驱动器的动力轴上连接有注射器推板，所述的注射器推板与注射器的位置相对应。

在上述的一种基于图像识别的机械臂注射器中，所述的位移调整块内设有周向转动器，所述的周向转动器的转动轴与注射器固定块相连，所述的周向转动器转动轴的轴心线与注射器推板直线驱动器动力轴的轴心线相互垂直。

在上述的一种基于图像识别的机械臂注射器中，所述的机械升降座内设有第一直线驱动器，所述的第一直线驱动器的动力轴与位移调整块相连。

在上述的一种基于图像识别的机械臂注射器中，所述的机械升降座内设有位移调整滑槽，所述的位移调整滑槽开口朝下，所述的位移调整块位于位移调整滑槽内。

在上述的一种基于图像识别的机械臂注射器中，所述的位移调整滑槽顶部连接有限位滑槽，所述的位移调整块顶部设有延伸通入至限位滑槽内的限位滑块，所述的限位滑块与限位滑槽相滑动配合。

在上述的一种基于图像识别的机械臂注射器中，所述的手部支撑件包括设置于注射器底座上的托板支撑杆，所述的托板支撑杆顶部设有手部支撑托板，所述的手部支撑托板顶部呈弧形。

在上述的一种基于图像识别的机械臂注射器中，所述的注射器底座内设有两个第二直线驱动器，所述的第二直线驱动器的动力轴与机械升降座相连。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型通过设置手部支撑件、图像识别件和转臂式自动调整注射组件，可通过手部支撑件对患者手臂进行支撑定位，再通过图像识别件识别观察患者的待注射位置，提高注射的精确度，随后通过转动转臂式自动调整注射组件，使得转臂式自动调整注射组件的注射针头转动至与待注射位置相对齐处，通过转臂式自动调整注射组件完成对患者的自动注射，自动化程度和精确度较高，降低人工注射的失误率，大大降低了人工成本。

2、本实用新型通过将位移调整滑槽设置呈开口朝下，可使得注射器可向下转动，便于注射器朝向患者手臂处，进行注射，不会被阻挡。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是转臂式自动调整注射组件的结构示意图。

图中：注射器底座1、机械升降座2、位移调整块3、转臂式自动调整注射组件4、手部支撑件5、图像识别件6、注射器固定块7、注射器8、注射器推动件9、注射器推板直线驱动器10、注射器推板11、周向转动器12、第一直线驱动器13、位移调整滑槽14、限位滑槽15、限位滑块16、托板支撑杆17、手部支撑托板18、第二直线驱动器19。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步说明。

如图1、图2所示，一种基于图像识别的机械臂注射器，包括注射器底座1，所述的注射器底座1上设有可沿竖直方向往复直线运动的机械升降座2，所述的机械升降座2内设有可沿水平方向往复直线运动的位移调整块3，所述的位移调整块3内设有可转动的转臂式自动调整注射组件4，所述的注射器底座1上还设有手部支撑件5，所述的手部支撑件5与转臂式自动调整注射组件4的位置相对应，所述的机械升降座2底部设有图像识别件6，所述的图像识别件6与手部支撑件5的位置相对应。

在本实施例中，当需要对患者进行注射时，将患者手臂放置于手部支撑件5，通过手部支撑件5对患者手臂进行支撑定位，此时通过调整机械升降座2的高度以此来适应不同年龄的患者，当需要对患者进行自动注射时，先调整位移调整块3的水平位置，使得位移调整块3移动至患者注射处正上方，再通过图像识别件6识别观察患者的待注射位置，提高注射的精确度，通过转动转臂式自动调整注射组件4，使得转臂式自动调整注射组件4的注射针头转动至与待注射位置相对齐处，通过转臂式自动调整注射组件4完成对患者的自动注射，自动化程度和精确度较高，降低人工注射的失误率，大大降低了人工成本。

结合图1所示，所述的图像识别件6为摄像头，通过摄像头观察注射时针头所需插入注射的位置，确保注射的精确度，降低注射的失误率。

结合图1、图2所示，所述的转臂式自动调整注射组件4包括设置于位移调整块3内可转动的注射器固定块7，所述的注射器固定块7内设有注射器8，所述的注射器固定块7上设有注射器推动件9，所述的注射器推动件9与注射器8的位置相对应。

本实施例中，注射器固定块7用以安装固定注射器8，当需要进行注射时，启动注射器推动件9，通过注射器推动件9推动注射器8，进行自动注射，自动化程度较高，且大大降低了人工成本。

所述的注射器推动件9包括设置于注射器固定块7上的注射器推板直线驱动器10，所述的注射器推板直线驱动器10的动力轴上连接有注射器推板11，所述的注射器推板11与注射器8的位置相对应。

本实施例中，当需要件自动注射时，启动注射器推板直线驱动器10，通过注射器推板直线驱动器10的动力轴带动注射器推板11推动注射器8，进行自动注射，自动化程度较高，且大大降低了人工成本，本领域技术人员应当理解，注射器推板直线驱动器10可以是直线电机。

结合图2所示，所述的位移调整块3内设有周向转动器12，所述的周向转动器12的转动轴与注射器固定块7相连，所述的周向转动器12转动轴的轴心线与注射器推板直线驱动器10动力轴的轴心线相互垂直。

本实施例中，当需要调整注射器8的角度时，启动周向转动器12，通过周向转动器12的转动轴带动注射器固定块7转动，即可快速准确的调整注射器8的角度，自动化程度较高，本领域技术人员应当理解，周向转动器12可以选用舵机。

所述的机械升降座2内设有第一直线驱动器13，所述的第一直线驱动器13的动力轴与位移调整块3相连。

本实施例中，当需要调整注射器8的水平位置时，启动第一直线驱动器13，通过第一直线驱动器13的动力轴带动位移调整块3和注射器8移动，完成水平位置的移动，本领域技术人员应当理解，第一直线驱动器13可以选用直线电机。

所述的机械升降座2内设有位移调整滑槽14，所述的位移调整滑槽14开口朝下，所述的位移调整块3位于位移调整滑槽14内。

本实施例中，位移调整滑槽14开口朝下，可使得注射器8可向下转动，便于注射器8朝向患者手臂处，进行注射，不会被阻挡。

结合图1、图2所示，所述的位移调整滑槽14顶部连接有限位滑槽15，所述的位移调整块3顶部设有延伸通入至限位滑槽15内的限位滑块16，所述的限位滑块16与限位滑槽15相滑动配合。

本实施例中，在位移调整块3移动过程中，通过限位滑块16与限位滑槽15之间的滑动配合，可避免位移调整块3在移动过程中发生角度偏移，提高了位移调整块3位移的精确度。

结合图1、图2所示，所述的手部支撑件5包括设置于注射器底座1上的托板支撑杆17，所述的托板支撑杆17顶部设有手部支撑托板18，所述的手部支撑托板18顶部呈弧形。

本实施例中，托板支撑杆17用以固定连接手部支撑托板18，手部支撑托板18用以托放患者手臂，便于注射，手部支撑托板18上放置于垫板，提高了舒适度，手部支撑托板18顶部呈弧形，与手臂相契合，手部支撑托板18上还设有两个固定夹板，固定夹板可避免患者手臂发生左右晃动，确保了注射的精确度。

结合图2所示，所述的注射器底座1内设有两个第二直线驱动器19，所述的第二直线驱动器19的动力轴与机械升降座2相连。

本实施例中，当需要调整机械升降座2的高度时，启动第二直线驱动器19，通过第二直线驱动器19的动力轴带动机械升降座2移动，本领域技术人员应当理解，第二直线驱动器19可以选用直线电机。

本实用新型的工作原理是：

当需要对患者进行注射时，将患者手臂放置于手部支撑托板18上，通过手部支撑托板18对患者手臂进行支撑定位，手部支撑托板18上放置于垫板，提高了舒适度，手部支撑托板18顶部呈弧形，与手臂相契合，手部支撑托板18上还设有两个固定夹板，固定夹板可避免患者手臂发生左右晃动，确保了注射的精确度，

此时通过调整机械升降座2的高度以此来适应不同年龄的患者，当需要对患者进行自动注射时，先调整位移调整块3的水平位置，使得位移调整块3移动至患者注射处正上方，再通过摄像头识别观察患者的待注射位置，提高注射的精确度，

再启动周向转动器12，通过周向转动器12的转动轴带动注射器固定块7转动，即可快速准确的调整注射器8的角度，使得注射器8的注射针头转动至与待注射位置相对齐处，对齐后，启动注射器推板直线驱动器10，通过注射器推板直线驱动器10的动力轴带动注射器推板11推动注射器8，进行自动注射，自动化程度和精确度较高，降低人工注射的失误率，大大降低了人工成本。

位移调整滑槽14开口朝下，可使得注射器8可向下转动，便于注射器8朝向患者手臂处，进行注射，不会被阻挡。

在位移调整块3移动过程中，通过限位滑块16与限位滑槽15之间的滑动配合，可避免位移调整块3在移动过程中发生角度偏移，提高了位移调整块3位移的精确度。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神。

尽管本文较多地使用注射器底座1、机械升降座2、位移调整块3、转臂式自动调整注射组件4、手部支撑件5、图像识别件6、注射器固定块7、注射器8、注射器推动件9、注射器推板直线驱动器10、注射器推板11、周向转动器12、第一直线驱动器13、位移调整滑槽14、限位滑槽15、限位滑块16、托板支撑杆17、手部支撑托板18、第二直线驱动器19等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种基于图像识别的机械臂注射器，包括注射器底座(1)，其特征在于，所述的注射器底座(1)上设有可沿竖直方向往复直线运动的机械升降座(2)，所述的机械升降座(2)内设有可沿水平方向往复直线运动的位移调整块(3)，所述的位移调整块(3)内设有可转动的转臂式自动调整注射组件(4)，所述的注射器底座(1)上还设有手部支撑件(5)，所述的手部支撑件(5)与转臂式自动调整注射组件(4)的位置相对应，所述的机械升降座(2)底部设有图像识别件(6)，所述的图像识别件(6)与手部支撑件(5)的位置相对应。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的机械臂注射器，其特征在于，所述的图像识别件(6)为摄像头。

3.根据权利要求2所述的一种基于图像识别的机械臂注射器，其特征在于，所述的转臂式自动调整注射组件(4)包括设置于位移调整块(3)内可转动的注射器固定块(7)，所述的注射器固定块(7)内设有注射器(8)，所述的注射器固定块(7)上设有注射器推动件(9)，所述的注射器推动件(9)与注射器(8)的位置相对应。

4.根据权利要求3所述的一种基于图像识别的机械臂注射器，其特征在于，所述的注射器推动件(9)包括设置于注射器固定块(7)上的注射器推板直线驱动器(10)，所述的注射器推板直线驱动器(10)的动力轴上连接有注射器推板(11)，所述的注射器推板(11)与注射器(8)的位置相对应。

5.根据权利要求4所述的一种基于图像识别的机械臂注射器，其特征在于，所述的位移调整块(3)内设有周向转动器(12)，所述的周向转动器(12)的转动轴与注射器固定块(7)相连，所述的周向转动器(12)转动轴的轴心线与注射器推板直线驱动器(10)动力轴的轴心线相互垂直。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的机械臂注射器，其特征在于，所述的机械升降座(2)内设有第一直线驱动器(13)，所述的第一直线驱动器(13)的动力轴与位移调整块(3)相连。

7.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的机械臂注射器，其特征在于，所述的机械升降座(2)内设有位移调整滑槽(14)，所述的位移调整滑槽(14)开口朝下，所述的位移调整块(3)位于位移调整滑槽(14)内。

8.根据权利要求7所述的一种基于图像识别的机械臂注射器，其特征在于，所述的位移调整滑槽(14)顶部连接有限位滑槽(15)，所述的位移调整块(3)顶部设有延伸通入至限位滑槽(15)内的限位滑块(16)，所述的限位滑块(16)与限位滑槽(15)相滑动配合。

9.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的机械臂注射器，其特征在于，所述的手部支撑件(5)包括设置于注射器底座(1)上的托板支撑杆(17)，所述的托板支撑杆(17)顶部设有手部支撑托板(18)，所述的手部支撑托板(18)顶部呈弧形。

10.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的机械臂注射器，其特征在于，所述的注射器底座(1)内设有两个第二直线驱动器(19)，所述的第二直线驱动器(19)的动力轴与机械升降座(2)相连。

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