CN215128069U - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于清洁设备，提供了一种清洁机器人，包括：机体，包括控制模块、用于驱动机器人移动的驱动模块以及用于清洁地面的清洁模块；第一缓冲模块和第二缓冲模块，设于所述机体的外侧面并且呈上下设置。本实用新型提供的清洁机器人，具有双重保险杠功能，能够在空间多个高度对机体进行碰撞保护，缓冲模块的触发灵敏性高，有利于提高机体的防冲撞性能。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本实用新型属于清洁设备领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人发挥着高效清洁的作用，它降低了清洁的人力成本的同时也提高了工作效率和清洁度，是现代社会不可或缺的。现有的清洁机器人，为了避免机器人在行驶过程中发生碰撞而导致损坏机身，在机器人的前端设置活动板，即俗称“保险杠”，以使机体在碰撞中产生缓冲，从而保护机体，但是现有的机器人仅设置了一层保险杠，而一层保险杠在防碰撞过程中，即保险杠局部区域发生细小障碍的碰撞时，使得整个保险杠不容易触发而对机体产生缓冲作用，保险杠的触发灵敏度低，导致防撞保护效果不佳。

实用新型内容

本实用新型提供清洁机器人，旨在解决现有技术中清洁机器人仅设置一层保险杠而导致防撞保护效果不佳的问题。

本实用新型是这样实现的，一种清洁机器人，包括：

机体，包括控制模块、用于驱动机器人移动的驱动模块以及用于清洁地面的清洁模块；

第一缓冲模块和第二缓冲模块，设于所述机体的外侧面并且呈上下设置。

进一步地，所述第一缓冲模块包括：

第一活动板，活动设于所述机体外侧，所述第一活动板可朝向所述机体方向移动；

第一预紧件，设于所述机体内并对所述第一活动板提供远离所述机体方向移动的预紧力。

进一步地，所述机体上设有第一限位槽，所述第一活动板设有可在所述第一限位槽内移动的第一限位部，所述第一预紧件向所述第一活动板提供所述第一限位部与所述第一活动板的槽璧相抵接的预紧力，该槽壁为所述第一限位槽靠近所述第一活动板的一侧槽壁。

进一步地，所述第一活动板包括设于所述机体前端的第一本体部以及自所述第一本体部的相对两侧向所述机体侧面延伸的第一延伸部，所述第一延伸部与所述机体侧面间隔设置，所述第一延伸部可随所述第一本体部向所述机体方向移动，所述第一延伸部可独立向所述机体侧面移动。

进一步地，所述第一活动板具有受力形变能力，当所述第一延伸部受到外力时，所述第一延伸部发生受力形变并向所述机体侧面移动。

进一步地，所述第一缓冲模块还包括设于所述机体内并与所述控制模块电连接的传感组件，所述传感组件与所述第一活动板相对应并且抵接，所述传感组件在检测到所述第一活动板向所述机体方向移动时，所述传感组件向所述控制模块发送撞击碰撞信号。

进一步地，所述传感组件包括：

固定座，设于所述机体内；

检测开关，设于所述机体内并与所述控制模块电连接；

转动臂，可转动地设于所述固定座内，其一端被所述检测开关检测，另一端与所述第一活动板抵接，当所述第一活动板向所述机体方向移动时，所述转动臂被挤压转动以脱离所述检测开关的检测，所述检测开关向所述控制模块传递碰撞信号；

弹性件，设于所述固定座内并提供使对所述转动臂的端部处于被检测开关检测位置的预紧力。

进一步地，所述传感组件数量至少为两个，至少两个所述传感组件沿所述机体的横向间隔设置。

进一步地，所述第一缓冲模块和/或所述第二缓冲模块上设有光学窗口，所述光学窗口用于供所述机体内控制模块控制传感装置获取机体前方的环境信息。

进一步地，所述光学窗口在所述第一缓冲模块和/或第二缓冲模块的朝向机体外的一侧表面呈凹陷设置。

本实用新型的有益效果在于，通过上下布置的第一缓冲模块和第二缓冲模块，在清洁机器人工作过程中，不论是遇到高位障碍或者低位障碍时，均能够触发第一缓冲模块和/或第二缓冲模块使得对机体产生缓冲作用，以避免机体内部结构遭受碰撞破坏，第一缓冲模块、第二缓冲模块触发灵敏度高，更加全面的保护了机体。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图2是本实用新型提供的一种清洁机器人的部分分解示意图；

图3是图2中A处的放大图；

图4是本实用新型提供的一种清洁机器人的传感组件的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型通过上下布置的第一缓冲模块和第二缓冲模块，在清洁机器人工作过程中，不论是遇到高位障碍或者低位障碍时，均能够触发第一缓冲模块和/或第二缓冲模块使得对机体产生缓冲作用，以避免机体内部结构遭受碰撞破坏，第一缓冲模块、第二缓冲模块触发灵敏度高，更加全面的保护了机体。

实施例一

参见图1，本实用新型实施例提供了一种清洁机器人，包括机体1、第一缓冲模块2以及第二缓冲模块3。其中，机体1包括控制模块、用于驱动机器人移动的驱动模块以及用于清洁地面的清洁模块，第一缓冲模块2和第二缓冲模块3设于机体1的外侧面并且呈上下设置。

通过上下设置的第一缓冲模块2和第二缓冲模块3，在清洁机器人工作过程中，不论是遇到高位障碍物还是遇到低位障碍物，均能够触发第一缓冲模块2和/或第二缓冲模块3，对机体1产生缓冲作用，以避免机体1内部结构遭受碰撞破坏，第一缓冲模块、第二缓冲模块触发灵敏度高，更加全面的保护了机体。

本实用新型提供的清洁机器人，具有双重保险杠功能，能够在空间多个高度对机体1进行保护，缓冲模块的触发灵敏度高，机体1的防冲撞性能得以提高。

实施例二

参见图2，在实施例一的基础上，进一步地，第一缓冲模块2包括第一活动板21以及第一预紧件(图中未画出)，第一活动板21活动设于机体1外侧，第一活动板21可朝向机体1方向移动，第一预紧件设于机体1内并对第一活动板21提供远离机体1方向移动的预紧力。第一活动板21可向机体1方向移动，常态下，第一预紧件使得第一活动板21向远离机体1方向保持预紧，当第一活动板21受到碰撞时，由于第一预紧件的作用使得第一活动板21对机体1产生缓冲作用，从而避免了机体1内部结构遭受缓冲破坏。

参见图3，进一步地，机体1上设有第一限位槽11，第一活动板21设有可在第一限位槽11内移动的第一限位部213，第一预紧件向第一活动板21提供使第一限位部213与第一限位槽11的槽璧相抵接的预紧力，该槽壁为第一限位槽11靠近第一活动板21的一侧槽壁，以使第一活动板21在受力时能够压缩第一预紧件而向机体1方向移动。第一限位槽11和第一限位部213的配合，既能够使得第一活动板21在机体1上的固定，又能对第一活动板21在移动时进行限位。

在本实施例中，第一限位槽11可以位于第一活动板21的上下两侧，并且，第一限位槽11还可以设置为多个，多个第一限位槽11沿机体1横向间隔设置，那么，相应地，第一活动板21上设置有与第一限位槽11一一对应的多个第一限位部213，如此以便于第一活动板21能够与机体1稳固连接。

在本实施例中，第一预紧件包括但不限于螺旋弹簧、弹片的一种。

实施例三

参见图2，在实施例二的基础上，进一步地，第一活动板21包括设于机体1前端的第一本体部211以及自第一本体部211的相对两侧向机体1侧面延伸的第一延伸部212，第一延伸部212与机体1侧面间隔设置，第一延伸部212可随第一本体部211向机体1方向移动，第一延伸部212可独立向机体1侧面移动，所说的独立移动指的是第一延伸部212的移动不带动整个第一活动板21产生位移。

在机体1的前端受到撞击时，第一本体部211能够对机体1的正前方在结构上进行缓冲，第一延伸部212同样能够对机体1的侧面进行缓冲，从而能够对机体1上第一活动板21所在高度上的多方位进行缓冲保护。

进一步地，第一活动板21具有受力形变能力，当第一延伸部212受到外力时，第一延伸部212发生受力形变并向机体1侧面移动。如此，当第一延伸部212受力时，由于第一延伸部212与机体1之间存在间隙，因此受力时能朝向机体1侧面的方向产生形变，从而能够使机体1的侧面产生缓冲。第一延伸部212利用第一活动板21受力变形的能力实现移动，在第一活动板21同时具有前端和机身侧面缓冲的功能下可以简化第一活动板21的结构以及安装。

在本实施例中，第一限位部213则可以自第一本体部211一侧的第一延伸部212至第一本体部211对侧的另一第一延伸部212间隔设置，如此可以使得第一活动板21更稳固的固定于机体1上，同时，第一限位槽11和第一限位部213的配合能分别对第一本体部211、第一延伸部212的移动进行导向以及限位。

实施例四

参见图4，在实施例二或实施例三的基础上，进一步地，第一缓冲模块2还包括设于机体1内并与控制模块电连接的第一传感组件22，第一传感组件22与第一活动板21相对应并且抵接，第一传感组件22在检测到第一活动板21向机体1方向移动时，第一传感组件22向控制模块发送撞击碰撞信号。通过设置第一活动板21与第一传感组件22配合，机器人在工作中可以对空间上的低位以及高位同时进行避障触发，在不论是高处障碍物还是低处障碍物，使得机器人均能进行避障，提高了机器人的避障灵活性能。

具体的，第一传感组件22包括固定座221、检测开关222、转动臂223以及弹性件224。其中，固定座221设于机体1内，检测开关222设于机体1内并与控制模块电连接，转动臂223可转动地设于固定座221内，其一端被检测开关222检测，另一端与第一活动板21抵接，当第一活动板21向机体1方向移动时，即上述的第一本体部211、第一延伸部212碰撞产生移动时，转动臂223均能被挤压转动以脱离检测开关222的检测，检测开关222向控制模块传递碰撞信号，弹性件224设于固定座221内并对转动臂223的端部提供处于被检测开关222检测位置的预紧力，以使转动臂223在初始状态始终能够被检测开关222检测。

具体的，固定座221包括底座2211以及盖合底座2211的上盖2212，上盖2212盖合底座2211形成容纳检测开关222以及部分转动臂223的容纳腔。

在本实施例中，检测开关222包括用于发射信号的发射部2221以及用于接收信号的接收部2222，发射部2221与接收部2222相对并且间隔设置，转动臂223的一端置于发射部2221和接收部2222之间，此时发射部2221无法检测到接收部2222，当转动臂223转动时，转动臂223移出发射部2221和接收部2222之间，此时发射部2221与接收部2222形成导通，从而则可以检测到第一活动板21产生碰撞。具体的，检测开关222可以采用但不限于光电传感器。

进一步地，第一传感组件22数量至少为两个，至少两个第一传感组件22沿机体1的横向间隔设置，以提高第一传感组件22对第一活动板21不同部位受碰撞的检测精度。在上述实施例三中，至少两个第一传感组件22可以与第一活动板21的第一本体部211以及位于第一本体部211相对两侧的第一延伸部212一一对应布设，以保证第一本体部211、第一延伸部212在向机体1移动时能够被第一传感组件22检测。

实施例五

参见图1，在实施例二至实施例四任一实施例的基础上，进一步地，第一缓冲模块2和/或第二缓冲模块3上设有光学窗口4，光学窗口4用于供机体1内控制模块控制传感装置获取机体1前方的环境信息，即光学窗口4可供传感装置的的信号穿过机体1。具体地，光学窗口4设置与第一活动板21和/或下述的第二活动板31上。

进一步地，光学窗口4在第一缓冲模块2和/或第二缓冲模块3的朝向机体1外的一侧表面凹陷设置，即光学窗口4在第一活动板21和/或下述的第二活动板31的朝向机体1外的一侧表面凹陷设置。如此，在第一活动板21和/或下述第二活动板31在受到碰撞时以避免光学窗口4损坏，从而保护光学窗口4。

在本实用新型实施例中，第二缓冲模块3的结构组成与第一缓冲模块2的结构组成相同，即第二缓冲模块3同样包括第二活动板31、第二预紧件32以及第二传感组件33，第二活动板31和第一活动板21，第二预紧件32和第一预紧件以及第二传感组件33和第一传感组件22的结构以及安装结构均可以相同，在此，不再对第二活动板31、第二预紧件32、第二传感组件33的结构以及安装进行赘述。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机体，包括控制模块、用于驱动机器人移动的驱动模块以及用于清洁地面的清洁模块；

第一缓冲模块和第二缓冲模块，设于所述机体的外侧面并且呈上下设置。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一缓冲模块包括：

第一活动板，活动设于所述机体外侧，所述第一活动板可朝向所述机体方向移动；

第一预紧件，设于所述机体内并对所述第一活动板提供远离所述机体方向移动的预紧力。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述机体上设有第一限位槽，所述第一活动板设有可在所述第一限位槽内移动的第一限位部，所述第一预紧件向所述第一活动板提供使所述第一限位部与所述第一限位槽的槽壁相抵接的预紧力，该槽壁为所述第一限位槽靠近所述第一活动板的一侧槽璧。

4.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一活动板包括设于所述机体前端的第一本体部以及自所述第一本体部的相对两侧向所述机体侧面延伸的第一延伸部，所述第一延伸部与所述机体侧面间隔设置，所述第一延伸部可随所述第一本体部向所述机体方向移动，所述第一延伸部可独立向所述机体侧面移动。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一活动板具有受力形变能力，当所述第一延伸部受到外力时，所述第一延伸部发生受力形变并向所述机体侧面移动。

6.如权利要求2-5任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一缓冲模块还包括设于所述机体内并与所述控制模块电连接的第一传感组件，所述第一传感组件与所述第一活动板相对应并且抵接，所述第一传感组件在检测到所述第一活动板向所述机体方向移动时，所述第一传感组件向所述控制模块发送撞击碰撞信号。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感组件包括：

固定座，设于所述机体内；

检测开关，设于所述机体内并与所述控制模块电连接；

转动臂，可转动地设于所述固定座内，其一端被所述检测开关检测，另一端与所述第一活动板抵接，当所述第一活动板向所述机体方向移动时，所述转动臂被挤压转动以脱离所述检测开关的检测，所述检测开关向所述控制模块传递碰撞信号；

弹性件，设于所述固定座内并提供使所述转动臂的端部处于检测开关检测位置的预紧力。

8.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感组件数量至少为两个，至少两个所述传感组件沿所述机体的横向间隔设置。

9.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一缓冲模块和/或所述第二缓冲模块上设有光学窗口，所述光学窗口用于供所述机体内控制模块控制传感装置获取机体前方的环境信息。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述光学窗口在所述第一缓冲模块和/或所述第二缓冲模块朝向机体外的一侧表面呈凹陷设置。

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