CN215116779U - 抗反射干扰的测距雷达和移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及测距技术领域，公开一种抗反射干扰的测距雷达和移动机器人。其中，该测距雷达包括：光发射组件，用于发射光线至待被测距的目标物体；具有图像传感器的光接收组件，用于接收从目标物体反射的光线；安装支架，光发射组件和光接收组件设置在安装支架上；雷达底座，安装支架设置在雷达底座上，且能够围绕旋转轴线旋转。经过光发射组件的第一光轴和光接收组件的第二光轴的直线与所述旋转轴线成大于等于0度且小于90度的夹角，且光接收组件的图像传感器具有与所述直线平行的延伸方向。本实用新型实施例提供的抗反射干扰的测距雷达通过将例如所述直线的第一基线和水平面设置成不平行，能够降低多路径反射的影响，进而提高测距精度。

Description

抗反射干扰的测距雷达和移动机器人

技术领域

本实用新型涉及测距技术领域，特别是涉及一种抗反射干扰的测距雷达和具有这种测距雷达的移动机器人。

背景技术

随着元器件的小型化、成本低廉化，空间定位技术越来越普及，其可应用在例如扫地机器人、服务机器人等自主导航领域。在空间定位技术中，光学定位技术因其具有精度高、响应快的特点，被广泛应用。

最常见的测距雷达基本包含一个光发射组件和一个光接收组件。测距雷达所涉及的定位方法有三角测距法和飞行时间测距法等。其中，三角测距法有近距离精度高，远距离精度差的特点；飞行时间测距法则会有近距离测距差，远距离测距精度高的特点。

然而，现有的不管是三角测距原理还是飞行时间原理的测距雷达，都无法较好的解决多路径反射干扰问题，会导致测距结果上出现干扰杂点。而且，多路径反射往往在远距离上影响不大，对近距离测量则影响较大，因此对于适合近距离测距的三角测距方案影响更加深重。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种抗反射干扰的测距雷达，其能够降低多路径反射的影响，进而提高测距精度。

本实用新型实施例解决其技术问题提供以下技术方案。

一种抗反射干扰的测距雷达，包括：光发射组件，所述光发射组件用于发射光线至待被测距的目标物体；光接收组件，所述光接收组件包括图像传感器，并且用于接收从所述目标物体反射的所述光线的至少一部分；安装支架，所述光发射组件和所述光接收组件设置在所述安装支架上；雷达底座，所述安装支架设置在所述雷达底座上，并且能够围绕一旋转轴线旋转。经过所述光发射组件的第一光轴和所述光接收组件的第二光轴的直线与所述旋转轴线成大于等于0度且小于90度的夹角，并且所述光接收组件的图像传感器具有与所述直线平行的延伸方向。

作为上述技术方案的进一步改进，所述光发射组件和所述光接收组件安装在所述安装支架的不同高度位置处。

作为上述技术方案的进一步改进，所述光发射组件和所述光接收组件相对于所述雷达底座具有不同的高度位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述光发射组件包括激光发射单元，所述激光发射单元用于发射脉冲激光。

作为上述技术方案的进一步改进，所述光发射组件还包括第一镜片，所述第一镜片用于供所发射的脉冲激光通过。

作为上述技术方案的进一步改进，所述图像传感器为CMOS或CCD传感器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述图像传感器为线阵传感器或面阵传感器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述光接收组件还包括第二镜片，所述第二镜片用于供所反射的所述光线通过并投射至所述图像传感器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述雷达底座包括基座、旋转座、传动机构和驱动装置，所述旋转座可转动地安装于所述基座，所述驱动装置安装于所述基座，所述传动机构连接所述旋转座和驱动装置，所述安装支架设置于所述旋转座。

本实用新型实施例解决其技术问题还提供以下技术方案。

一种移动机器人，其特征在于，包括任一以上所述的抗反射干扰的测距雷达。

与现有技术相比较，在本实用新型实施例提供的抗反射干扰的测距雷达中，由于例如所述直线的第一基线和水平面不平行，因此所述光发射组件发出的光遇到不同距离的障碍表面形成的第一反射光线会始终保持在图像传感器的固定高度上；而多路径产生的第二反射光线，大部分则会较难穿过光接收组件的第二光轴进行成像；即使少部分穿过接收光接收组件成像在图像传感器不同行高上，也可通过检测特定行上的信息，从而有效过滤其它多路径反射的信息。

附图说明

一个或多个实施通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本实用新型第一实施例提供的一种测距雷达的光发射组件和光接收组件的平面示意图；

图2为图1所示光发射组件和光接收组件的光路示意图；

图3为图1所示光发射组件和光接收组件对转角位置进行测距时的光路示意图；

图4为图3所示光接收组件的图像传感器的光斑位置示意图；

图5为图1所示光发射组件和光接收组件对镜面反射表面进行测距时的光路示意图；

图6为图5所示光接收组件的图像传感器的光斑位置示意图；

图7为本实用新型第二实施例提供的一种抗反射干扰的测距雷达的平面示意图；

图8为图7所示抗反射干扰的测距雷达对转角位置进行测距时的光路示意图；

图9为图8所示抗反射干扰的测距雷达的图像传感器的光斑位置示意图；

图10为本实用新型第三实施例提供的一种抗反射干扰的测距雷达的平面示意图；

图11为本实用新型第四实施例提供的一种抗反射干扰的测距雷达的光发射组件、光接收组件和安装支架的立体示意图；

图12为本实用新型第五实施例提供的一种抗反射干扰的测距雷达的立体示意图；

图13为图12所示抗反射干扰的测距雷达的立体分解示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1，为本实用新型第一实施例提供的一种测距雷达的光发射组件10和光接收组件20的平面示意图。所述光发射组件10和光接收组件20可作为例如三角测距法的测距雷达的核心测距部分；其中，所述光发射组件10可包括激光发射单元和第一镜片，所述光接收组件20可包括图像传感器21和第二镜片22。所述光发射组件10的光轴和所述光接收组件20的第二镜片22的光轴可通过一直线A4连接，所述直线A4可被定义为第一基线。在此第一实施例的测距雷达的具体使用中，所述直线A4设置成与水平面平行。

再参见图2，其为图1所示光发射组件10和光接收组件20的光路示意图。具体而言，当光发射组件10的激光发射单元的发射的光信号投射在漫反射表面时，反射光可通过第二镜片22的光轴中心，成像在图像传感器21上，随着漫反射表面距离远近，成像激光信号的水平位置发生变化，通过探测图像传感器21上水平变化的光斑位置，即可确定出漫反射表面的距离。其中，所述光发射组件10的光轴即为激光发射单元的发射的光信号的方向，所述第二镜片22的光轴可作为所述光接收组件20的光轴。

参见图3，为图1所示光发射组件10和光接收组件20对转角位置进行测距时的光路示意图。在测距雷达的具体使用中，会出现漫反射表面反射率较高的情况，当再遇到对例如踢脚线转角的转角位置进行测距的情况时，会出现除了被转角位置的第一反射面41反射的第一反射光线43回到图像传感器21的同时，被转角位置的第二反射面42反射的第二反射光线44也会成像在图像传感器21中的情况。

结合图4所示，其为图3所示光接收组件的图像传感器21的光斑位置示意图。如图4所示，第一反射光线43和第二反射光线44分别在图像传感器21中成像为第一光斑45和第二光斑46，也就是会导致图像中成像多个光斑位置，这是所谓的多路径反射现象。在这种情况下，光斑位置的不确定性可能导致测距雷达对距离的测算出现异常。

参见图5，为图1所示光发射组件10和光接收组件20对例如镜面50的反射表面进行测距时的光路示意图。在测距雷达的具体使用中，当遇到对例如镜面50的反射表面进行测距的情况时，例如激光的光信号除了被镜面50以第一反射光线51反射到图像传感器21上之外，还会有激光发射出口的虚像10’以第二反射光线52光成像在图像传感器21上。

结合图6所示，其为图5所示光接收组件的图像传感器21的光斑位置示意图。如图6所示，第一反射光线51和第二反射光线52分别在图像传感器21中成像为第一光斑53和第二光斑54，也就是会导致图像中成像多个光斑位置，这也是所谓的多路径反射现象。同样地，在这种情况下，光斑位置的不确定性可能导致测距雷达对距离的测算出现异常。

通过结合图1至图6中这些对比性实施例的说明可见，产生多路径反射的前提条件是：第一，障碍表面垂直于水平面并且反射较高；第二，被定义为第一基线的直线A4平行于水平面。因此，上述第一反射光和第二反射光在图像传感器21上的成像也会在同一水平高度的不同位置。

本申请的发明人通过对上述情况的研究，进而提出解决多路径反射问题的技术方案。概括而言，由于大部分人造建筑环境的墙面或者踢脚线都和水平面垂直，因此为了降低多路径反射现象，需要使例如直线A4的第一基线和水平面不平行。以下结合实施例进行详细说明。

请参阅图7和图8，分别为本实用新型第二实施例提供的一种抗反射干扰的测距雷达100的平面示意图和所述抗反射干扰的测距雷达100对转角位置进行测距时的光路示意图。所述抗反射干扰的测距雷达100主要可包括光发射组件10、光接收组件20、安装支架30和雷达底座60。其中，所述光发射组件10用于发射光线至待被测距的目标物体；所述光接收组件20包括图像传感器21，并且用于接收从所述目标物体反射的所述光线的至少一部分。所述光发射组件10和所述光接收组件20设置在所述安装支架30上；所述安装支架30设置在所述雷达底座60上，并且能够围绕一旋转轴线A1旋转。经过所述光发射组件10的第一光轴A2和所述光接收组件20的第二光轴A3的直线A4与所述旋转轴线A1成大于等于0度且小于90度的夹角a，并且所述光接收组件20的图像传感器21具有与所述直线A4平行的延伸方向A5(参见图9)。通过将所述直线A4与所述旋转轴线A1设置成大于等于0度且小于90度的夹角a，实际上就是使直线A4和水平面不平行。

与前述一样，所述直线A4可被定义为第一基线。所述安装支架30用于固定所述光发射组件10和所述光接收组件20的位置，尤其是使得所述第一基线与水平面不平行。所述雷达底座60上可设有旋转部件，所述旋转部件限定所述旋转轴线A1；从而，通过将所述安装支架30安装在所述雷达底座60的旋转部件上，即可使所述安装支架30能够围绕所述旋转轴线A1旋转。另外，所述图像传感器21的延伸方向A5可为其接收光线的表面的延伸方向；例如，所述图像传感器21接收光线的成像面可为长方形，则其延伸方向A5可为该长方形的长度方向。更准确的说，所述延伸方向A5可为图像传感器21中成像单元的行方向。

如图7所示，由于所述直线A4可能与所述旋转轴线A1并不相交，因此，所述夹角a实际上可为所述直线A4和所述旋转轴线A1沿着投影方向在一投影平面上的投影形成的线条之间的夹角；其中，所述投影方向可垂直于所述旋转轴线A1并且位于所述第一光轴A2和所述第二光轴A3所在的平面内。所述夹角a例如可为0度、45度、50度、60度、75度、80度、83度、85度、87度、89度等。容易理解的是，当所述夹角a为0度时，实际上相当于将所述安装支架30直立起来，这会使得抗反射干扰的测距雷达100的高度增加；因此，如果不需要过多地增加抗反射干扰的测距雷达100的高度，可将所述夹角a选择为比较接近90度，例如75度、80度、85度等。

结合图7至图8所示，在所述抗反射干扰的测距雷达100的具体使用中，会出现漫反射表面反射率较高的情况，当再遇到对例如踢脚线转角的转角位置进行测距的情况时，由于例如直线A4的第一基线和水平面不平行，因此所述光发射组件10发出的光遇到不同距离的障碍表面形成的第一反射光线L1会始终保持在图像传感器21的固定高度上；而多路径产生的第二反射光线L2，大部分则会较难穿过光接收组件20的第二光轴A3进行成像；即使少部分穿过接收光接收组件20成像在图像传感器21不同行高上，也可通过检测特定行上的信息，从而有效过滤其它多路径反射的信息。也就是说，当对例如踢脚线转角的转角位置进行测距时，所述光发射组件10发出的光线中被转角位置的第一反射面41反射的第一反射光线L1回到图像传感器21，被转角位置的第二反射面42反射的第二反射光线L2不会由光接收组件20接收，或者少部分第二反射光线L2会穿过接收光接收组件20成像在图像传感器21不同行高上。

如图9所示，其为图8所示抗反射干扰的测距雷达100的图像传感器21的光斑位置示意图,具体显示的是少部分第二反射光线L2穿过接收光接收组件20成像在图像传感器21不同行高上的情况。此时，第一反射光线L1和第二反射光线L2分别在图像传感器21中成像为第一光斑L3和第二光斑L4；然而，该第二光斑L4成像在图像传感器21的不同行高上，也就是其与第一光斑L3成像在图像传感器21的行高不同。从而，可通过检测特定行上的成像信息，从而有效过滤其它多路径反射的信息。在这种情况下，即可降低抗反射干扰的测距雷达100受到的多路径反射的影响，从而提高测距系统的鲁棒性。

在一些实施例中，如图7所示，所述光发射组件10和所述光接收组件20可安装在所述安装支架30的不同高度位置处。例如，可将光发射组件10安装成使得其第一光轴A2相对于所述安装支架30的底面具有第一高度，将光接收组件20安装成使得其第二光轴A3相对于所述安装支架30的底面具有第二高度，并且该第一高度与第二高度不同。从而，可实现使例如直线A4的第一基线和水平面不平行，进而降低多路径反射现象。

在一些实施例中，可将所述光发射组件10和所述光接收组件20设置成相对于所述雷达底座60具有不同的高度位置。例如，可采用常规的安装支架30，其中的光发射组件10和光接收组件20安装在所述安装支架30的相同高度位置处；但是，在将所述安装支架30安装在所述雷达底座60上时，可将所述安装支架30相对于所述雷达底座60倾斜设置，这同样能够使例如直线A4的第一基线和水平面不平行，进而降低多路径反射现象。另外，可以所述雷达底座60的顶面或底面为参照，使得所述光发射组件10和所述光接收组件20设置成相对于所述雷达底座60的顶面或底面具有不同的高度位置，只要使最终的抗反射干扰的测距雷达100在使用中满足例如直线A4的第一基线和水平面不平行即可。

在一些实施例中，所述光发射组件10可包括激光发射单元，所述激光发射单元用于发射脉冲激光。所述激光发射单元可以为一个或多个激光器，例如TO封装或贴片封装的半导体激光发射器。或者，所述光发射组件10也可发射能够测量用的其它光线，例如红外光线。

在一些实施例中，所述光发射组件10还可包括第一镜片，所述第一镜片用于供所发射的脉冲激光通过。所述第一镜片能够对经过其的激光脉冲起到聚焦和准直的作用。所述第一镜片可为透镜，并且还可为多个镜片的组合。

在一些实施例中，所述图像传感器21可为CMOS(Complementary Metal-OxideSemi-conductor，互补型金属氧化物半导体)传感器或CCD(Charge Coupled Device，电荷藕合器件)传感器。另外，所述图像传感器21可为线阵传感器或面阵传感器。例如，所述图像传感器21可为线阵CMOS传感器、面阵CMOS传感器、线阵CCD传感器或面阵CCD传感器等。这些图像传感器能够通过光电器件的光电转换功能，将感光面上的光像转换为与光像成相应比例关系的电信号。

在一些实施例中，所述光接收组件20还可包括第二镜片22，所述第二镜片22用于供所反射的所述光线通过并投射至所述图像传感器21。所述第二镜片22用于对接收到的例如激光信号的光信号进行调整。所述第二镜片22例如可为单镜片或多镜片组合。

请参阅图10，为本实用新型第三实施例提供的一种抗反射干扰的测距雷达100的平面示意图。所述第三实施例的抗反射干扰的测距雷达100与图7所示的抗反射干扰的测距雷达100基本相同，区别在于：在所述第三实施例的抗反射干扰的测距雷达100中，光发射组件10的位置设置成低于光接收组件20的位置，从而使得经过光发射组件10的第一光轴A2和光接收组件20的第二光轴A3的直线A4与旋转轴线A1成大于90度且小于等于180度的夹角b，并且所述光接收组件20的图像传感器21具有与所述直线A4平行的延伸方向。在此指出，基于角度互补的关系，所述直线A4与旋转轴线A1实际上也可以看作是成大于等于0度且小于90度的夹角a。所述第三实施例的抗反射干扰的测距雷达100与图7所示的抗反射干扰的测距雷达100的相同之处不再赘述。

请参阅图11，为本实用新型第四实施例提供的一种抗反射干扰的测距雷达的光发射组件10、光接收组件20和安装支架30的立体示意图。所述光发射组件10可包括激光发射单元，所述激光发射单元用于发射脉冲激光；所述光接收组件20可包括图像传感器21和第二镜片22。所述安装支架30可包括底座31和上盖32，用以将光发射组件10、光接收组件20安装在其上。其中，所述光发射组件10和所述光接收组件20安装在所述安装支架30的不同高度位置处，使得前述第一基线和水平面不平行，进而降低多路径反射现象。

请参阅图12和图13，分别为本实用新型第五实施例提供的一种抗反射干扰的测距雷达100的立体示意图和立体分解示意图。如图12和图13所示，所述抗反射干扰的测距雷达100可包括雷达底座60以及安装有光发射组件10和光接收组件20的安装支架30。

所述雷达底座60可包括基座61、旋转座62、传动机构63和驱动装置64，所述旋转座62可转动地安装于所述基座61，所述驱动装置64安装于所述基座61，所述传动机构63连接所述旋转座62和驱动装置64，所述抗反射干扰的测距雷达100设置于所述旋转座62。

其中，抗反射干扰的测距雷达100的光发射组件10用于发射例如激光的光信号，光接收组件20用于接收待测目标反射的光信号，并将光信号通过例如电路板组件进行分析处理，传动机构63用于在驱动装置64和旋转座62之间传递动力，驱动装置64用于输出动力以使得旋转座62绕旋转轴线A1旋转。从而，通过设置雷达底座60，可实现抗反射干扰的测距雷达100的360°扫描工作。

进一步地，雷达底座60还包括挡板65。基座61设置有收容槽，旋转座62可转动地安装于基座61并盖设于收容槽的一部分，旋转座62可相对基座61绕转轴线A1转动，旋转座42的安装部可通过轴承6201可转动地安装于基座61；挡板65安装于基座61并盖设于收容槽的另一部分，也即，旋转座62和挡板65共同盖设于收容槽的槽口，以防止外部杂物从收容槽的槽口进入收容槽。驱动装置64安装于基座61背向收容槽的一面，传动机构63连接旋转座62和驱动装置64，并且传动机构63收容于收容槽。通过以上设置，可防止外部杂物进入收容槽影响传动机构63工作，从而避免出现外部杂物导致激光雷达200无法正常工作的现象。

在一些实施例中，如图12和图13所示，雷达底座60还包括罩体66，罩体66罩设于旋转座62并与旋转座62固定连接，光发射组件10、光接收组件20和安装支架30均收容于罩体66的内部。罩体66设置有第一通孔661和第二通孔662，第一通孔661和第二通孔662分别对应光发射组件10和光接收组件20，第一通孔661用于允许光发射组件10发射出的光信号射出罩体66的内部，第二通孔662用于允许待测目标反射回来的光信号进入罩体66的内部并由光接收组件20接收。

在一些实施例中，所述抗反射干扰的测距雷达100还可包括主控制板，主控制板与光发射组件10、光接收组件20以及驱动装置64电连接，主控制板用于驱动光发射组件10发射激光信号，及通过光接收组件20中的电路板组件进行信号传输，以及通过驱动装置64控制旋转座62旋转。

本实用新型实施例还提供一种移动机器人，该移动机器人包括上述任一实施例提供的抗反射干扰的测距雷达100。

需要说明的是，本实用新型的说明书及其附图中给出了本实用新型的较佳的实施方式，但是，本实用新型可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施方式，这些实施方式不作为对本实用新型内容的额外限制，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施方式，均视为本实用新型说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种抗反射干扰的测距雷达(100)，其特征在于，包括：

光发射组件(10)，所述光发射组件(10)用于发射光线至待被测距的目标物体；

光接收组件(20)，所述光接收组件(20)包括图像传感器(21)，并且用于接收从所述目标物体反射的所述光线的至少一部分；

安装支架(30)，所述光发射组件(10)和所述光接收组件(20)设置在所述安装支架(30)上；和

雷达底座(60)，所述安装支架(30)设置在所述雷达底座(60)上，并且能够围绕一旋转轴线(A1)旋转；

其中，经过所述光发射组件(10)的第一光轴(A2)和所述光接收组件(20)的第二光轴(A3)的直线(A4)与所述旋转轴线(A1)成大于等于0度且小于90度的夹角(a)，并且所述光接收组件(20)的图像传感器(21)具有与所述直线(A4)平行的延伸方向(A5)。

2.根据权利要求1所述的抗反射干扰的测距雷达(100)，其特征在于：

所述光发射组件(10)和所述光接收组件(20)安装在所述安装支架(30)的不同高度位置处。

3.根据权利要求1所述的抗反射干扰的测距雷达(100)，其特征在于：

所述光发射组件(10)和所述光接收组件(20)相对于所述雷达底座(60)具有不同的高度位置。

4.根据权利要求1所述的抗反射干扰的测距雷达(100)，其特征在于：

所述光发射组件(10)包括激光发射单元，所述激光发射单元用于发射脉冲激光。

5.根据权利要求4所述的抗反射干扰的测距雷达(100)，其特征在于：

所述光发射组件(10)还包括第一镜片，所述第一镜片用于供所发射的脉冲激光通过。

6.根据权利要求1所述的抗反射干扰的测距雷达(100)，其特征在于：

所述图像传感器(21)为CMOS或CCD传感器。

7.根据权利要求1所述的抗反射干扰的测距雷达(100)，其特征在于：

所述图像传感器(21)为线阵传感器或面阵传感器。

8.根据权利要求1所述的抗反射干扰的测距雷达(100)，其特征在于：

所述光接收组件(20)还包括第二镜片(22)，所述第二镜片(22)用于供所反射的所述光线通过并投射至所述图像传感器(21)。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的抗反射干扰的测距雷达(100)，其特征在于：

所述雷达底座(60)包括基座(61)、旋转座(62)、传动机构(63)和驱动装置(64)，所述旋转座(62)可转动地安装于所述基座(61)，所述驱动装置(64)安装于所述基座(61)，所述传动机构(63)连接所述旋转座(62)和驱动装置(64)，所述安装支架(30)设置于所述旋转座(62)。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的抗反射干扰的测距雷达(100)。

Images