CN215111315U - 一种基于轨道式管道的清淤机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于轨道式管道的清淤机器人，其行走在内部悬空设置轨道的轨道式管道内，所述清淤机器人包括机器人车身、履带式车轮和清淤机构，其中，所述机器人车身架设在履带式车轮上，所述履带式车轮行走在所述轨道式管道的轨道上；所述清淤机构连接在所述机器人车身的下方，所述清淤机构包括第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮位于第二滚轮的前方和上方，二者均向外凸出形成螺纹，用于搅散淤泥，所述第一滚轮和第二滚轮均在动力机构的驱动下实现自转，本实用新型提供新的清淤机器人行走在轨道式管道内悬空架设的轨道上，能够适应复杂的管道环境，进行稳定安全高效的管道检测以及一定量的清淤。
Description
技术领域
本实用新型涉及清淤机器人领域。更具体地说，本实用新型涉及一种基于轨道式管道的清淤机器人。
背景技术
当前管道的现有技术中，传统管道机器人都是从管道底部进行行走检测，在遇到一些障碍物时，大都无法翻越，这也就造成了其无法适应复杂的地下管道环境。管道内有高于轮胎的障碍时无法实现翻越前进。同时若使用动力强行越障会损害管道内壁以及车身功能，对检测造成影响。传统机器人使用普通轮胎在管道内工作时亦无法保证翻越小障碍以及回收车体时保持车身稳定。
实用新型内容
为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，本实用新型的一优选实施方案提供了一种基于轨道式管道的清淤机器人，其行走在内部悬空设置轨道的轨道式管道内，所述清淤机器人包括机器人车身、履带式车轮和清淤机构，其中，
所述机器人车身架设在履带式车轮上，所述履带式车轮行走在所述轨道式管道的轨道上；所述清淤机构连接在所述机器人车身的下方，所述清淤机构包括第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮位于第二滚轮的前方和上方，二者均向外凸出形成螺纹，用于搅散淤泥，所述第一滚轮和第二滚轮均在动力机构的驱动下实现自转。
根据本实用新型的一优选实施方案，所述清淤机构通过伸缩杆连接在所述机器人车身的下方，通过调节所述伸缩杆的长度以调节清淤高度。
根据本实用新型的一优选实施方案，所述清淤机构进一步包括保护壳体，其为前侧和底部均敞开的长方体结构或者类长方体结构，将所述第一滚轮和第二滚轮设置在内，所述保护壳体连接于所述伸缩杆。
根据本实用新型的一优选实施方案，所述第一滚轮的长度大于第二滚轮的长度。
根据本实用新型的一优选实施方案，所述机器人车身通过四根车轮杆分别铰接于四个履带式车轮，四个车轮杆包括两个前车轮杆和两个后车轮杆，两个前车轮杆/两个后车轮杆之间的距离可调。
根据本实用新型的一优选实施方案，四个履带式车轮包括相对应的两个前履带式车轮和两个后履带式车轮，相应的前履带式车轮和后履带式车轮之间通过柔性连接机构连接。
根据本实用新型的一优选实施方案，四个履带式车轮包括相对应的两个前履带式车轮和两个后履带式车轮，所述前履带式车轮的前侧向下倾斜设置传送带，所述传送带的下端与所述履带式车轮的底部处于同一高度。
根据本实用新型的一优选实施方案，所述机器人车身的前端安装摄像头。
根据本实用新型的一优选实施方案，所述传送带靠外部的一侧分别设置挡板。
根据本实用新型的一优选实施方案，所述履带式车轮中的履带采用橡胶履带。
本实用新型至少包括以下有益效果：本实用新型提供新的清淤机器人行走在轨道式管道内悬空架设的轨道上，能够适应复杂的管道环境，进行稳定安全高效的管道检测以及一定量的清淤。
本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本实用新型中基于轨道式管道的清淤机器人的结构示意图；
图2为本实用新型中前履带式车轮和后履带式车轮的连接示意图。
图3为本实用新型中清淤机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变形。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。
本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。
可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
考虑到传统管道机器人都是从管道底部进行行走检测，在遇到一些障碍物时，大都无法翻越，导致很多地下管道都无法进行清理，基于上述问题，本申请提供了一种新的清淤机器人，它是和轨道式管道配合使用的，所述轨道式管道的内部悬空设置轨道。
如图1-3所示，本实用新型的一优选实施方案提供一种基于轨道式管道的清淤机器人，其行走在内部悬空设置轨道的轨道式管道内，所述清淤机器人包括机器人车身1、履带式车轮2和清淤机构3，其中，
所述机器人车身1架设在履带式车轮2上，所述履带式车轮2行走在所述轨道式管道的轨道上；所述清淤机构3连接在所述机器人车身1的下方，具体是，所述机器人车身1下方设置有安装孔9，用于安装所述清淤机构3，所述清淤机构3包括第一滚轮31和第二滚轮32，第一滚轮31位于第二滚轮32的前方和上方，二者均向外凸出形成螺纹，用于搅散淤泥，所述第一滚轮31和第二滚轮32均在动力机构的驱动下实现自转。
上述实施方案中，机器人车身1行走在轨道式管道内的轨道上，沿着轨道行走，由于所述轨道是悬空设置，其本身距离管道底部有一定距离，这样清淤机器人在行走时，可以不受管道底部的淤泥的阻碍，第一滚轮31位于第二滚轮32二者均向外凸出形成螺纹，用于搅散淤泥，位于前方和上方的第一滚轮31用以清理搅动管道内部较外侧的淤泥，位于后方和下方的第二滚轮32用以清理管道底部最下方的淤泥。当第一滚轮31和第二滚轮32由动力机构提供动力，将底部淤泥搅动一段时间将其搅散开后，工作人员可在雨水井口冲入一定量的水，利用水流将淤泥带走，以进行清理。所述动力机构设置在所述机器人车身1的内部。
另一实施方案中，所述清淤机构3通过伸缩杆4连接在所述机器人车身1的下方，通过调节所述伸缩杆4的长度以调节清淤高度，这样可以适应不同高度的淤泥堆。
所述伸缩杆4的具体结构不被限制，可以是由几个套筒彼此套设连接的机械伸缩杆也可以是可伸缩的液压杆。
为了进一步提高清淤效果，在所述清淤机构3内进一步设置保护壳体33，其为前侧和底部均敞开的长方体结构或者类长方体结构，将所述第一滚轮31和第二滚轮32设置在内，所述保护壳体33连接于所述伸缩杆，且所述保护壳体33的侧边形成侧挡板，可将两边的淤泥稍稍像内铲进，这样可以更加精准的将淤泥堆积在第一滚轮31和第二滚轮32的前方，这样清淤效果更好。
为了进一步提高清淤效果，进行了以下设置，所述第一滚轮31的长度大于第二滚轮32的长度，这样长度较长的第一滚轮31可以更好的扩大淤泥搅动范围，可以将靠外侧的淤泥也进行搅动，长度较短的第二滚轮32可以集中对底部最下方的淤泥进行搅动。
另一实施方案中，所述机器人车身1通过四根车轮杆5分别铰接于四个履带式车轮2，四个车轮杆5包括两个前车轮杆和两个后车轮杆，两个前车轮杆/两个后车轮杆之间的距离可调，可以适应不同直径的管道，管道直径较大的时候，可以调大两个前车轮杆/两个后车轮杆之间的距离，管道直径较小的时候，可以调小两个前车轮杆/两个后车轮杆之间的距离，具体可以是两个前车轮杆/两个后车轮杆可转动安装在同一根转轴上，调节两个前车轮杆/两个后车轮杆在转轴上的安装位置即可。
并且，车轮杆5是活动铰接于履带式车轮2，具有一定的活动空间，而不是固定连接，利用活动铰链接可对车轮进行一定程度的抬升，用以应对管道一定的沉降。
另一实施方案中，四个履带式车轮2包括相对应的两个前履带式车轮和两个后履带式车轮，相应的前履带式车轮和后履带式车轮之间通过柔性连接机构6连接，用以加强车轮结构的稳定性，所述柔性连接机构6可以是橡胶软管或者是橡胶绳等柔性材料制成的连接结构，此处不做具体限制。
另一实施方案中，四个履带式车轮2包括相对应的两个前履带式车轮和两个后履带式车轮，所述前履带式车轮的前侧向下倾斜设置传送带7，所述传送带7的下端与所述履带式车轮的底部处于同一高度。当机器人在轨道上前进时，传送带7可将其在行进时遇到的淤泥等障碍物铲起，并在向上推进的同时利用传送带7将淤泥向管道内测传送7，在所述传送带7靠外部的一侧分别设置挡板8，用以阻挡在传送带上靠管壁侧的淤泥等障碍物。
另一实施方案中，所述机器人车身1的前端安装摄像头10，可以实时监测管道内的情况，并且可以将该情况反馈给外部的控制中心。
另一实施方案中，所述履带式车轮2中的履带采用橡胶履带，减少对轨道和管道的损害。
尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (10)
1.一种基于轨道式管道的清淤机器人，其行走在内部悬空设置轨道的轨道式管道内，其特征在于，所述清淤机器人包括机器人车身、履带式车轮和清淤机构，其中，
所述机器人车身架设在履带式车轮上，所述履带式车轮行走在所述轨道式管道的轨道上；所述清淤机构连接在所述机器人车身的下方，所述清淤机构包括第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮位于第二滚轮的前方和上方，二者均向外凸出形成螺纹，用于搅散淤泥，所述第一滚轮和第二滚轮均在动力机构的驱动下实现自转。
2.根据权利要求1所述的基于轨道式管道的清淤机器人，其特征在于，所述清淤机构通过伸缩杆连接在所述机器人车身的下方，通过调节所述伸缩杆的长度以调节清淤高度。
3.根据权利要求2所述的基于轨道式管道的清淤机器人，其特征在于，所述清淤机构进一步包括保护壳体，其为前侧和底部均敞开的长方体结构或者类长方体结构，将所述第一滚轮和第二滚轮设置在内，所述保护壳体连接于所述伸缩杆。
4.根据权利要求1所述的基于轨道式管道的清淤机器人，其特征在于，所述第一滚轮的长度大于第二滚轮的长度。
5.根据权利要求1所述的基于轨道式管道的清淤机器人，其特征在于，所述机器人车身通过四根车轮杆分别铰接于四个履带式车轮，四个车轮杆包括两个前车轮杆和两个后车轮杆，两个前车轮杆/两个后车轮杆之间的距离可调。
6.根据权利要求5所述的基于轨道式管道的清淤机器人，其特征在于，四个履带式车轮包括相对应的两个前履带式车轮和两个后履带式车轮，相应的前履带式车轮和后履带式车轮之间通过柔性连接机构连接。
7.根据权利要求1所述的基于轨道式管道的清淤机器人，其特征在于，四个履带式车轮包括相对应的两个前履带式车轮和两个后履带式车轮，所述前履带式车轮的前侧向下倾斜设置传送带，所述传送带的下端与所述履带式车轮的底部处于同一高度。
8.根据权利要求1所述的基于轨道式管道的清淤机器人，其特征在于，所述机器人车身的前端安装摄像头。
9.根据权利要求7所述的基于轨道式管道的清淤机器人，其特征在于，所述传送带靠外部的一侧分别设置挡板。
10.根据权利要求1所述的基于轨道式管道的清淤机器人，其特征在于，所述履带式车轮中的履带采用橡胶履带。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121499076.5U CN215111315U (zh) | 2021-07-02 | 2021-07-02 | 一种基于轨道式管道的清淤机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN215111315U true CN215111315U (zh) | 2021-12-10 |
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ID=79313366
Family Applications (1)
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| CN202121499076.5U Active CN215111315U (zh) | 2021-07-02 | 2021-07-02 | 一种基于轨道式管道的清淤机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215111315U (zh) |
-
2021
- 2021-07-02 CN CN202121499076.5U patent/CN215111315U/zh active Active
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