CN215096780U - 一种高机动性麦克纳姆轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高机动性麦克纳姆轮，包括前端盖、后端盖和麦克纳姆轮滚子，麦克纳姆轮滚子等间距设有多个，并以顺时针斜向45°安装在前端盖和后端盖之间；前端盖和后端盖的边沿处设为凹凸交替的波浪状结构，在前端盖和后端盖的凹口边沿处开设连接孔；麦克纳姆轮滚子两端的中心处设有连接轴；连接轴穿过连接孔并通过螺母将麦克纳姆轮滚子固定在前端盖和后端盖上。本实用新型通过滚动轴结构实现全向驱动技术，加之麦克纳姆轮的独特运行方式，使其搭载的全向智能移动平台能够在任意方向上实现平移和原地旋转，并可以在狭小的空间内对车辆进行快速定位，具有最大灵活性和自由机动性。

Description

一种高机动性麦克纳姆轮

技术领域

本实用新型涉及移动车轮技术领域，具体为一种高机动性麦克纳姆轮。

背景技术

麦克纳姆轮是一种全方位移动车轮，可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，以其独特的结构和功能被应用于大型物件的精密对接装配，转运，高精尖机器设备的检修方面，常见的就是AGV小车，叉车等厂内运输工具。但是现有的麦克纳姆轮由于装配方式的不同，以及滚子的设计导致机动性较差；其次，由于麦克纳姆轮的制作方式不同，导致其整体笨重，实际组装使用时，效果不佳。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种高机动性麦克纳姆轮，具有较好的灵活性和机动性，其采用全向驱动技术，加之麦克纳姆轮的独特运行方式，使得全向智能移动平台能够在任意方向上实现平移和原地旋转，同时，还可以在狭小的空间内对车辆进行快速定位，具体的行走方式为直线，斜行，横行，S形行进，零半径任意角度旋转等，还可以进行点动式微调以满足高精度定位及高精度轨迹跟踪的要求，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高机动性麦克纳姆轮，包括前端盖、后端盖和麦克纳姆轮滚子，所述麦克纳姆轮滚子等间距设有多个，并以顺时针斜向45°安装在前端盖和后端盖之间；所述前端盖和后端盖的边沿处设为凹凸交替的波浪状结构，在前端盖和后端盖的凹口边沿处开设连接孔；所述麦克纳姆轮滚子两端的中心处设有连接轴；所述连接轴穿过连接孔并通过螺母将麦克纳姆轮滚子固定在前端盖和后端盖上。

优选的，所述前端盖和后端盖的中心处设有电机安装孔，前端盖和后端盖在电机安装孔的外周设有电机座连接孔。

优选的，所述前端盖和后端盖为一种由整块的航空铝合金材料机械加工而成的构件。

优选的，所述麦克纳姆轮滚子通过连接轴组成滚动轴结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本高机动性麦克纳姆轮，通过滚动轴结构实现全向驱动技术，加之麦克纳姆轮的独特运行方式，使其搭载的全向智能移动平台能够在任意方向上实现平移和原地旋转。

2、本高机动性麦克纳姆轮，可以在狭小的空间内对车辆进行快速定位，具体的行走方式为直线、斜行、横行、S形行进，可以实现零半径任意角度旋转等，同时还可以进行点动式微调以满足高精度定位及高精度轨迹跟踪的要求，具有最大灵活性和自由机动性。

附图说明

图1为本实用新型的正视图；

图2为本实用新型的内部结构示意图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为本实用新型图3的B-B向剖面图；

图5为本实用新型的俯剖图。

图中：1、前端盖；2、后端盖；3、麦克纳姆轮滚子；4、连接孔；5、连接轴；6、电机安装孔；7、电机座连接孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种高机动性麦克纳姆轮，包括前端盖1、后端盖2和麦克纳姆轮滚子3，麦克纳姆轮滚子3等间距设有多个，并以顺时针斜向45°安装在前端盖1和后端盖2之间；前端盖1和后端盖2的边沿处设为凹凸交替的波浪状结构，在前端盖1和后端盖2的凹口边沿处开设连接孔4；麦克纳姆轮滚子3两端的中心处设有连接轴5；连接轴5穿过连接孔4并通过螺母将麦克纳姆轮滚子3固定在前端盖1和后端盖2上。

在上述实施例中，前端盖1和后端盖2的中心处设有电机安装孔6，前端盖1和后端盖2在电机安装孔6的外周设有电机座连接孔7。

在上述实施例中，前端盖1和后端盖2为一种由整块的航空铝合金材料机械加工而成的构件，其材料达到零缺陷，同时轮毂成型后没有内应力，使全向轮在保证力学性能的同时减轻了重量，长期使用不会产生应力变形。

在上述实施例中，麦克纳姆轮滚子3通过连接轴5组成滚动轴结构，使其在平稳性，静音性，可靠性，全向性上都有很好的表现，能够适应室内及室外的应用场合。

综上所述：本高机动性麦克纳姆轮，通过滚动轴结构实现全向驱动技术，加之麦克纳姆轮的独特运行方式，使其搭载的全向智能移动平台能够在任意方向上实现平移和原地旋转；本实用新型借助这一强大的机动性，可以在狭小的空间内对车辆进行快速定位，具体的行走方式为直线、斜行、横行、S形行进，可以实现零半径任意角度旋转等，同时还可以进行点动式微调以满足高精度定位及高精度轨迹跟踪的要求，具有最大灵活性和自由机动性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种高机动性麦克纳姆轮，包括前端盖(1)、后端盖(2)和麦克纳姆轮滚子(3)，其特征在于：所述麦克纳姆轮滚子(3)等间距设有多个，并以顺时针斜向45°安装在前端盖(1)和后端盖(2)之间；所述前端盖(1)和后端盖(2)的边沿处设为凹凸交替的波浪状结构，在前端盖(1)和后端盖(2)的凹口边沿处开设连接孔(4)；所述麦克纳姆轮滚子(3)两端的中心处设有连接轴(5)；所述连接轴(5)穿过连接孔(4)并通过螺母将麦克纳姆轮滚子(3)固定在前端盖(1)和后端盖(2)上。

2.根据权利要求1所述的一种高机动性麦克纳姆轮，其特征在于：所述前端盖(1)和后端盖(2)的中心处设有电机安装孔(6)，前端盖(1)和后端盖(2)在电机安装孔(6)的外周设有电机座连接孔(7)。

3.根据权利要求1所述的一种高机动性麦克纳姆轮，其特征在于：所述前端盖(1)和后端盖(2)为一种由整块的航空铝合金材料机械加工而成的构件。

4.根据权利要求1所述的一种高机动性麦克纳姆轮，其特征在于：所述麦克纳姆轮滚子(3)通过连接轴(5)组成滚动轴结构。

Images