CN215093017U - 自动调整姿态的打磨抛光轮及打磨抛光设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动调整姿态的打磨抛光轮及打磨抛光设备，其包括：防护罩，设置在防护罩上的磨抛轮、与所述磨抛轮连接的驱动电机组件、激光测距传感器组件，与所述防护罩连接的垂直偏摆调节组件；所述激光测距传感器组件用于获取磨抛轮与工件表面之间的实时距离；所述激光测距传感器组件、垂直偏摆调节组件与智能控制系统信号连接；所述智能控制系统控制所述垂直偏摆调节组件在垂直方向上转动预设角度，从而带动所述防护罩及防护罩内的磨抛轮在垂直方向上转动，以保持所述磨抛轮与工件表面垂直接触。该自动调整姿态的打磨抛光轮及打磨抛光设备能够实现打磨抛光轮自动调整磨抛姿态且降低设备制造和使用成本，从而扩大其使用范围。

Description

自动调整姿态的打磨抛光轮及打磨抛光设备

技术领域

本实用新型涉及打磨抛光设备技术领域，尤其涉及一种自动调整姿态的打磨抛光轮及打磨抛光设备。

背景技术

我国是设备制造大国，随着制造技术的不断发展，已经涉足大规模制造风力发电、舰船和海洋装备等大、中型设备，产品种类繁多和外轮廓形状复杂，尤其风力发电是我国实现碳达峰和碳中和的目标、明显改善生态环境的重要手段之一。而前述这些大、中型设备制造和维修均需要表面打磨、抛光和涂装，其中打磨抛光工序，目前仍然大多依靠工人手握打磨机和少数用车载机器人作业，造成环境粉尘污染严重和伤害工人健康。

公开号为CN111546223A的中国实用新型专利，公开了一种行走式薄壁部件打磨抛光设备，它在作业时，六维力传感器和智能控制系统根据预设接触压力值，维持打磨抛光轮和薄壁圆柱体部件表面之间的接触压力恒定，实现柔性打磨抛光，作业过程不发热，从而避免薄壁圆柱体部件表面受热损伤或变形，且打磨抛光表面均匀、光滑。

但是，对于表面粗糙度要求较低的风电叶片和大、中型船体打磨而言，如果使用上述专利中的径向旋风刷打磨抛光轮和六维力传感器组件，则大大提高了设备制造和使用成本，从而影响其大量推广应用。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动调整姿态的打磨抛光轮及打磨抛光设备，用以实现打磨抛光轮自动调整磨抛姿态，且能够降低设备制造和使用成本，从而扩大其使用范围。打磨抛光过程中能够自动维持表面接触压力恒定，实现柔性打磨抛光。

根据本实用新型的第一个方面，提供一种自动调整姿态的打磨抛光轮，其包括：

防护罩，设置在防护罩上的磨抛轮、与所述磨抛轮连接的驱动电机组件、激光测距传感器组件，与所述防护罩连接的垂直偏摆调节组件；

所述激光测距传感器组件用于获取磨抛轮与工件表面之间的实时距离；

所述激光测距传感器组件、垂直偏摆调节组件与智能控制系统信号连接；

所述智能控制系统在根据所述实时距离处理得到的实时偏摆角度达到预设偏摆角度时，控制所述垂直偏摆调节组件在垂直方向上转动预设角度，从而带动所述防护罩及防护罩上的磨抛轮在垂直方向上、下摆动，以保持所述磨抛轮与工件表面垂直接触。

在一些具体的实施方式中，该打磨抛光轮还包括：

水平偏摆调节组件，所述水平偏摆调节组件包括：设置在防护罩上的两块连接板、连接两块连接的左右偏摆旋转中心轴；

在工件表面不平时，所述防护罩及设置在防护罩上的磨抛头能够绕所述左右偏摆旋转中心轴偏摆旋转。

在一些具体的实施方式中，该打磨抛光轮还包括：

与防护罩连接的恒压力打磨组件，所述恒压力打磨组件包括气缸安装座和平衡气缸；

所述恒压力打磨组件与智能控制系统信号连接；所述智能控制系统在平衡气缸的实时压力达到预设压力时，控制所述驱动电机组件的驱动电机转动，以驱动磨抛轮旋转工作。。

进一步地，所述恒压力打磨组件包括；

旋转座，设置在旋转座两侧的两块导轨安装板，分别设置在两块导轨安装板上的两条直线导轨，分别设置在两个直线导轨上的两个气缸安装座、以及分别设置在两个气缸安装座上的两个平衡气缸，所述平衡气缸的活塞杆与所述旋转座连接。

进一步地，所述旋转座与左右偏摆旋转中心轴连接；

左右偏摆旋转中心轴与连接板连，连接板设置在防护罩上。。

在一些具体的实施方式中，所述垂直偏摆调节组件包括：

伺服电机、与伺服电机连接的直角减速机、设置在直角减速机的轴端的连接座，所述连接座与所述防护罩连接；

所述伺服电机与智能控制系统信号连接，根据智能控制系统的控制信号转动，从而驱动直角减速机、连接座、与连接座连接的防护罩、以及防护罩上的磨抛轮在垂直方向上、下摆动。

进一步地，在直角减速机的两个轴端均设置有连接座，所述连接座与恒压力打磨组件的直线导轨连接。

直线导轨安装在导轨安装板上，导轨安装板通过旋转座与防护罩连接。

在一些具体的实施方式中，所述激光测距传感器组件包括：

两个激光测距传感器，两个激光测距传感器分别安装在防护罩上方和下方。

在一些具体的实施方式中，该打磨抛光轮还包括：

设置在防护罩两侧的调压轮组件，所述调压轮组件包括调节固定板、调压轮安装板、调压轮、和调节螺母；

所述调压轮与磨抛轮连接，所述调压轮设置在调压轮安装板上，所述调压轮安装板与调节螺母连接，所述调节螺母设置在调节固定板上，所述调节固定板设置在防护罩上；

转动所述调节螺母，带动调压轮安装板及调压轮移动，以实现磨抛轮的磨损补偿。

根据本实用新型的第二个方面，其提供一种打磨抛光设备，包括本实用新型提供的自动调整姿态的打磨抛光轮。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果为：

1、本实用新型的自动调整姿态的打磨抛光轮能够适应各种规格风电叶片和大型船体表面处理，通过设置与智能控制系统信号连接的激光测距传感器组件和垂直偏摆调节组件，能够实现在打磨抛光过程中保持磨抛轮与工件表面在竖直面上恒压力垂直接触工作。保证打磨部件表面均匀、光滑。

2、本实用新型的自动调整姿态的打磨抛光轮，通过水平偏摆调节组件能够实现在打磨抛光过程中保持磨抛轮与工件表面在水平面上恒压力垂直接触工作，进一步保证打磨部件表面均匀、光滑。

3、本实用新型的自动调整姿态的打磨抛光轮，通过设置与智能控制系统信号连接的恒压力打磨组件，能够有效保证磨抛轮在恒定表面接触压力下进行打磨抛光，以通过磨抛轮实现在连续柔性打磨抛光过程中，保证打磨部件表面均匀、光滑。

4、本实用新型采用的磨抛轮由各种不同直径的剑麻纤维布轮迭加、用轴串联锁紧构成的自动调整姿态、自吸尘打磨头，具有不同的柔韧性和持久的切削力，适应工件表面处理不同的工艺要求。实现连续柔性打磨抛光。

5、本实用新型通过采用水平偏摆调节组件，与智能控制系统信号连接的垂直摆动调节组件、激光测距传感器组件和恒压力打磨组件，实现打磨抛光轮在自上而下与自下而上的整个打磨过程中，打磨抛光轮将始终绕其中心轴摆动预设的正、反向角度，保证打磨抛光轮与工件表面垂直接触，始终保持其接触压力恒定，减少打磨抛光轮因发热造成的磨损，从而使打磨抛光轮经久耐用，提高生产效率和降低生产成本。自吸尘功能把环境管理提高到全新的水平。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1是本实用新型实施例的自动调整姿态的打磨抛光轮的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的自动调整姿态的打磨抛光轮的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的自动调整姿态的打磨抛光轮的结构示意图；

图4是本实用新型实施例的自动调整姿态的打磨抛光轮的结构示意图；

图5是本实用新型实施例的自动调整姿态的打磨抛光轮的结构示意图；

图6是本实用新型实施例的打磨抛光设备的智能控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为了更好地阐述本实用新型，下面参照附图1-6对本实用新型作进一步的详细描述。

本实用新型实施例提供了一种自动调整姿态的打磨抛光轮，其包括：

防护罩2，设置在防护罩上的磨抛轮1、吸尘软管3、水平偏摆调节组件4，与防护罩连接的恒压力打磨组件5，与所述防护罩连接的垂直偏摆调节组件6，与所述磨抛轮连接的驱动电机组件8，设置在防护罩两侧的调压轮组件9、设置在防护罩两侧的激光测距传感器组件10。

其中，所述磨抛轮1设置在防护罩内，由各种不同直径的多片剑麻粗纤维布轮迭加或多片剑麻细纤维斜凹槽布轮迭加，用轴串联并锁紧，且磨抛轮1的直径略大于调压轮直径。多片剑麻粗纤维布轮在整个寿命周期内持续保持较强磨削力，多用于粗打磨如风电叶片脱模胶工序；多片剑麻细纤维斜凹槽布轮具有较好柔韧性、最佳贴附性和持久磨削力，作业过程发热和磨损少，打磨抛光表面比前者清洁、均匀光滑。

其中，所述水平偏摆调节组件4包括设置在防护罩上的两块连接板41、连接两块连接的左右偏摆旋转中心轴42；

在工件表面不平时，所述防护罩2及设置在防护罩上的磨抛头1能够绕所述左右偏摆旋转中心轴偏摆旋转，以使磨抛轮1能够与工件表面在水平面上垂直接触工作，有效保证打磨部件表面均匀、光滑。

例如，在磨抛轮1自上而下进行打磨抛光过程中，如表面有弧度凸起部分，此时，由于凸出部分的反作用力，所述防护罩则会绕着所述左右偏摆旋转中心轴42转动，使磨抛轮1能够与工件表面垂直接触进行打磨。

优选地，在本实用新型实施例中，所述两块连接板上下布置，所述防护罩及磨抛头绕所述左右偏摆旋转中心轴偏摆旋转的角度范围为±10°。

其中，所述恒压力打磨组件5包括气缸安装座51和平衡气缸54；所述恒压力打磨组件5与智能控制系统信号连接；所述智能控制系统在平衡气缸的实时压力达到预设压力时，控制所述驱动电机组件8的驱动电机转动，以驱动磨抛轮旋转工作。通过设置与智能控制系统信号连接的恒压力打磨组件，能够有效保证磨抛轮在恒定表面接触压力下进行打磨抛光，以通过磨抛轮实现在连续柔性打磨抛光过程中，保证打磨部件表面均匀、光滑。

需要说明的是，在本申请实施例中，经调试后将所述平衡气缸的实时压力设定为磨抛轮1与工件之间的表面接触压力。

具体地，所述恒压力打磨组件包括旋转座55，设置在旋转座55两侧的两块导轨安装板53，分别设置在两块导轨安装板上的两条直线导轨52，分别设置在两条直线导轨上的两个气缸安装座51、以及分别设置在两个气缸安装座上的两个平衡气缸54，所述平衡气缸的活塞杆与所述旋转座连接。

所述旋转座与水平偏摆调节组件4的左右偏摆旋转中心轴42连接；左右偏摆旋转中心轴42与连接板41连，连接板41设置在防护罩2上。

具体地，当打磨抛光设备的机械臂快速输送打磨抛光轮接触工件表面后，机械臂低速推动打磨抛光轮继续向工件前进，此时，活塞杆处于伸出状态的平衡气缸因受到机械臂的推力作用而收缩，定义平衡气缸设定好的推力大小即为打磨抛光头的磨抛压力。当磨抛压力恒定后，驱动电机组件8的驱动电机驱动磨抛轮1开始打磨抛光。

进一步，本申请实施例的恒压力打磨组件通过在设置两条直线导轨52，在机械臂推进打磨抛光轮接触工件表面，由于接触反作用力，活塞杆带动整个平衡气缸沿直线导轨后退，能有效防止磨抛轮与工件硬接触，有效防止了对工件的损坏以及能够有效防止对磨抛头的磨损。

其中，所述垂直偏摆调节组件6包括：伺服电机65、与伺服电机连接的直角减速机62、设置在直角减速机的轴端的连接座61，所述连接座与所述防护罩连接。

进一步，在打磨抛光设备的机械臂7的末端，设置有嵌套63；所述嵌套63一端与所述伺服电机65连接，另一端与直角减速机62连接。优选地，伺服电机65位于机械臂末端的内部。

如图所示，在直角减速机62的两个轴端均设置有连接座61，所述连接座与恒压力打磨组件的直线导轨52连接；

直线导轨52安装在导轨安装板53上，导轨安装板通过旋转座55与防护罩2连接。具体地，如上所述，所述旋转座55与左右偏摆旋转中心轴42连接；左右偏摆旋转中心轴42与连接板41连，连接板41设置在防护罩2上。

所述伺服电机与智能控制系统信号连接，根据智能控制系统的控制信号转动，从而驱动直角减速机、连接座、与连接座连接的防护罩、以及防护罩上的磨抛轮在垂直方向上、下摆动。以实现在打磨抛光过程中保持磨抛轮与工件表面垂直接触工作，保证打磨部件表面均匀、光滑。

具体地，在自上而下与自下而上的打磨过程中，随工件表面的弧度变化，打磨抛光轮将始终绕直角减速机62的轴摆动预定的正、反向角度，保证打磨抛光轮法向始终与工件表面垂直接触，保持其接触压力恒定，并减少打磨抛光轮发热造成的磨损，从而使打磨抛光表面均匀、光滑。

本实用新型实施例的垂直偏摆调节组件6与打磨抛光设备的机械臂连接，所述机械臂用于带动本申请实施例的自动调整姿态的打磨抛光轮整体向工件表面靠近或远离，以实现打磨抛光工作。

其中，所述驱动电机组件8用于驱动磨抛轮1与工件接触进行打磨抛光。具体地，所述驱动电机组件8包括驱动电机及其轴端的同步带轮、同步带、与磨抛轮连接的同步带轮。驱动电机转动带动同步带轮、同步带、与磨抛轮连接的同步带轮转动，以驱动打磨抛光轮1旋转。

其中，所述调压轮组件9包括调节固定板92、调压轮安装板94、调压轮93、和调节螺母91；

所述调压轮与磨抛轮连接，所述调压轮设置在调压轮安装板上，所述调压轮安装板与调节螺母连接，所述调节螺母设置在调节固定板上，所述调节固定板设置在防护罩上；

转动所述调节螺母，带动调压轮安装板及调压轮移动，以实现磨抛轮的磨损补偿。当打磨抛光轮磨损时、人工调节螺母使打磨抛光轮与调压轮直径相匹配。

两个调压轮间距由打磨抛光轮长度决定，每当完成一段工件打磨抛光作业时，人工操纵电动小车沿工件边缘行驶一段打磨抛光轮长度距离、利用调压轮作为打磨机的标志定位再作业，直至工件作业完成。当工件待打磨抛光段小于打磨抛光轮长度时，通过电动小车向前移动两调压轮间距长度定位后重复作业。

其中，所述激光测距传感器组件10包括：两个激光测距传感器101和102，两个激光测距传感器分别安装在防护罩上方和下方。具体地，两个激光测距传感器分别安装在防护罩上方和下方的中心线上且两者对称设置。

所述激光测距传感器组件用于获取磨抛轮与工件表面之间的实时距离。通过上、下两个激光测距传感器能够有效测得本申请实施例的打磨抛光轮的上端、下端分别到工件表面的实时距离。

所述激光测距传感器组件、垂直偏摆调节组件与智能控制系统信号连接；在测得的打磨抛光轮的上端、下端分别到工件表面的实时距离后，发送给智能控制系统。

所述智能控制系统在根据所述实时距离处理得到的实时偏摆角度达到预设偏摆角度时，控制所述垂直偏摆调节组件在垂直方向上、下摆动预设角度，从而带动所述防护罩及防护罩内的磨抛轮在垂直方向上、下摆动，以保持所述磨抛轮与工件表面垂直接触。

本实用新型实施例的自动调整姿态的打磨抛光轮能够适应各种规格风电叶片和大型船体表面处理，通过设置与智能控制系统信号连接的激光测距传感器组件和垂直偏摆调节组件，能够实现在打磨抛光过程中保持磨抛轮与工件表面垂直接触工作。保证打磨部件表面均匀、光滑。

本实用新型实施例的自动调整姿态的打磨抛光轮，通过水平偏摆调节组件能够实现在打磨抛光过程中保持磨抛轮与工件表面在水平面上垂直接触工作，进一步保证打磨部件表面均匀、光滑。

本实用新型实施例的自动调整姿态的打磨抛光轮，通过设置与智能控制系统信号连接的恒压力打磨组件，能够有效保证磨抛轮在恒定表面接触压力下进行打磨抛光，以通过磨抛轮实现在连续柔性打磨抛光过程中，保证打磨部件表面均匀、光滑。

本实用新型实施例采用的磨抛轮由各种不同直径的剑麻纤维布轮迭加、用轴串联锁紧构成的自动调整姿态、自吸尘打磨头，具有不同的柔韧性和持久的切削力，适应工件表面处理不同的工艺要求。实现连续柔性打磨抛光。

本实用新型实施例通过采用水平偏摆调节组件，与智能控制系统信号连接的垂直摆动调节组件、激光测距传感器组件和恒压力打磨组件，实现打磨抛光轮在自上而下与自下而上的整个打磨过程中，打磨抛光轮将始终绕其中心轴摆动预设的正、反向角度，保证打磨抛光轮与工件表面垂直接触，始终保持其接触压力恒定，减少打磨抛光轮因发热造成的磨损，从而使打磨抛光轮经久耐用，提高生产效率和降低生产成本。自吸尘功能把环境管理提高到全新的水平。

本实用新型实施例还提供一种打磨抛光设备，其包括本实用新型实施例提供的自动调整姿态的打磨抛光轮。

该打磨抛光设备还包括有机械臂。所述机械臂用于带动本申请实施例的自动调整姿态的打磨抛光轮整体向工件表面靠近或远离，以实现打磨抛光工作。

其中，该打磨抛光设备还包括有吸尘装置，所述吸尘装置由防护罩2上、下两侧防尘刷和防护罩一侧的上、下两端两根吸尘软管3组成，吸尘软管由钢丝绳吊挂在机器本体顶端支架上，可随打磨抛光轮的升降而升降，其末端并与车载吸尘器相连接，吸尘器将打磨抛光的粉尘收集。

该打磨抛光设备还包括有智能控制系统，所述智能控制系统与激光测距传感器组件、垂直偏摆调节组件信号连接，用于在获取到激光测距传感器组件发送的磨抛轮与工件表面之间的实时距离后，根据所述实时距离进行计算处理，得到实时偏摆角度；所述智能控制系统还用于在判断所述实时偏摆角度到达到预设偏摆角度时，控制所述垂直偏摆调节组件在垂直方向上、下摆动预设角度，具体地控制垂直偏摆调节组件的伺服电机正、反向转动。

所述智能控制系统还用于与恒压力打磨组件信号连接，用于在判断出平衡气缸的实时压力达到预设压力时，控制所述驱动电机组件转动，以驱动磨抛轮旋转工作。

具体地，所述智能控制系统包括：包括工业平板电脑/人机界面显示界面111，中央逻辑控制单元112，垂直摆动角位移控制单元113，激光测距传感器单元114，伺服电机控制单元115，吸尘器控制单元116和交流电机控制单元117。

所述工业平板电脑-人机界面显示界面111用于设置预设压力和预设偏摆角度，接收处理激光测距传感器单元114的信号，计算打磨过程垂直摆动正、反向角度值，显示所述实时压力和实时偏摆角度。

进一步地，所述工业平板电脑-人机界面显示界面111通过以太网络与中央逻辑控制单元112、垂直摆动角位移控制单元113和激光测距传感器单元114连接，根据用户通过工业平板电脑-人机界面显示界面111预设的预设压力进行判断，当实时压力等于预设压力时，通过中央逻辑控制单元112发送信号至交流电机控制单元117，驱动打磨抛光轮旋转，维持抛光工件的实时接触压力恒定；

垂直摆动角位移控制单元113根据工业平板电脑-人机界面显示界面111预设的预设偏摆角度，接收处理激光测距传感器单元114的信号，计算和调节打磨过程实时的垂直方向摆动正、反向角度值，显示所述垂直方向摆动正、反向角度值。

所述中央逻辑控制单元112还与吸尘器控制单元116连接等。

所述工业平板电脑-人机界面显示界面111还用于输入其他工艺参数和打磨抛光轮垂直摆动角度闭环控制，并显示其它工艺参数等。

本实用新型的自动调整姿态的打磨抛光轮和打磨抛光设备能够适应各种规格风电叶片、大型船体表面打磨抛光，其表面接触压力(所述预设压力)和打磨过程垂直摆动正、反向角度值可预先设定；当接触压力等于设定值时，能够维持打磨抛光轮和工件表面的实时接触压力恒定，同时实现打磨抛光轮垂直摆动角度闭环控制，减少打磨抛光轮因发热造成的磨损，从而降低生产成本。

另外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本实用新型保护内容的限制。

如果本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，如没有另外声明，上述词语并没有特殊的含义。

本实用新型并不局限于上述实施方式，如果对本实用新型的各种改动或变形不脱离本实用新型的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本实用新型的权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变形。

Claims (10)

1.自动调整姿态的打磨抛光轮，其特征在于，包括：

防护罩，设置在防护罩上的磨抛轮、与所述磨抛轮连接的驱动电机组件、激光测距传感器组件，与所述防护罩连接的垂直偏摆调节组件；

所述激光测距传感器组件用于获取磨抛轮与工件表面之间的实时距离；

所述激光测距传感器组件、垂直偏摆调节组件与智能控制系统信号连接；

所述智能控制系统在根据所述实时距离处理得到的实时偏摆角度达到预设偏摆角度时，控制所述垂直偏摆调节组件在垂直方向上转动预设角度，从而带动所述防护罩及防护罩上的磨抛轮在垂直方向上转动，以保持所述磨抛轮与工件表面垂直接触。

2.根据权利要求1所述的自动调整姿态的打磨抛光轮，其特征在于，该打磨抛光轮还包括：

水平偏摆调节组件，所述水平偏摆调节组件包括：设置在防护罩上的两块连接板、连接两块连接板的左右偏摆旋转中心轴；

在工件表面不平时，所述防护罩及设置在防护罩上的磨抛头能够绕所述左右偏摆旋转中心轴偏摆旋转。

3.根据权利要求1所述的自动调整姿态的打磨抛光轮，其特征在于，该打磨抛光轮还包括：

与防护罩连接的恒压力打磨组件，所述恒压力打磨组件包括气缸安装座和平衡气缸；

所述恒压力打磨组件与智能控制系统信号连接；所述智能控制系统在平衡气缸的实时压力达到预设压力时，控制所述驱动电机组件的驱动电机转动，以驱动磨抛轮旋转工作。

4.根据权利要求3所述的自动调整姿态的打磨抛光轮，其特征在于，所述恒压力打磨组件包括：

旋转座，设置在旋转座两侧的两块导轨安装板，分别设置在两块导轨安装板上的两条直线导轨，分别设置在两条直线导轨上的两个气缸安装座、以及分别设置在两个气缸安装座上的两个平衡气缸，所述平衡气缸的活塞杆与所述旋转座连接。

5.根据权利要求4所述的自动调整姿态的打磨抛光轮，其特征在于：

所述旋转座与左右偏摆旋转中心轴连接；

左右偏摆旋转中心轴与连接板连，连接板设置在防护罩上。

6.根据权利要求1所述的自动调整姿态的打磨抛光轮，其特征在于，所述垂直偏摆调节组件包括：

伺服电机、与伺服电机连接的直角减速机、设置在直角减速机的轴端的连接座，所述连接座与所述防护罩连接；

所述伺服电机与智能控制系统信号连接，根据智能控制系统的控制信号转动，从而驱动直角减速机、连接座、与连接座连接的防护罩、以及防护罩内的磨抛轮在垂直方向上、下摆动。

7.根据权利要求6所述的自动调整姿态的打磨抛光轮，其特征在于，所述垂直偏摆调节组件包括：

在直角减速机的两个轴端均设置有连接座，所述连接座与恒压力打磨组件的直线导轨连接；

直线导轨安装在导轨安装板上，导轨安装板通过旋转座与防护罩连接。

8.根据权利要求1所述的自动调整姿态的打磨抛光轮，其特征在于，所述激光测距传感器组件包括：

两个激光测距传感器，两个激光测距传感器分别安装在防护罩上方和下方。

9.根据权利要求1所述的自动调整姿态的打磨抛光轮，其特征在于，该打磨抛光轮还包括：

设置在防护罩两侧的调压轮组件，所述调压轮组件包括调节固定板、调压轮安装板、调压轮、和调节螺母；

所述调压轮与磨抛轮连接，所述调压轮设置在调压轮安装板上，所述调压轮安装板与调节螺母连接，所述调节螺母设置在调节固定板上，所述调节固定板设置在防护罩上；

转动所述调节螺母，带动调压轮安装板及调压轮移动，以实现磨抛轮的磨损补偿。

10.一种打磨抛光设备，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的自动调整姿态的打磨抛光轮。

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