CN214981017U - 一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，包括有行动座，所述行动座两侧安装有履带轮；所述履带轮包括有支撑架，所述支撑架下端安装有动力轮，所述动力轮前上方安装有高度调节轮，所述动力轮后上方安装有履带补充轮，所述高度调节轮和履带补充轮上方安装有支撑轮，所述动力轮、支撑轮、履带补充轮和高度调节轮通过履带传动。本实用新型通过壳调节履带高度的履带轮，使机器人能在各种复杂多变的路况下平稳快速的移动，能够在各种复杂多变的路况下平稳快速移动，用以代替人工大范围的巡查。

Description

一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人

技术领域

本实用新型涉及油田作业机器人技术领域，具体涉及一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人。

背景技术

石油企业所在地地域广阔，大都处于地广人稀区域，周界范围大，地理环境复杂，且路况多变，使用人工大范围的巡查，工作签署含量低，还会消耗大量的人力，因此，需要一种能够各种复杂多变的路况下平稳快速移动的机器人，用以代替人工大范围的巡查。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型要解决的问题是提供一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，能够各种复杂多变的路况下平稳快速移动的机器人，用以代替人工大范围的巡查。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，包括有行动座，所述行动座两侧安装有履带轮；

所述履带轮包括有支撑架，所述支撑架下端安装有动力轮，所述动力轮前上方安装有高度调节轮，所述动力轮后上方安装有履带补充轮，所述高度调节轮和履带补充轮上方安装有支撑轮，所述动力轮、支撑轮、履带补充轮和高度调节轮通过履带传动。

进一步的，所述高度调节轮和履带补充轮共同连接有升降架；

所述高度调节轮活动安装于升降架前端，所述升降架尾端开设有安装槽，所述履带补充轮活动连接有伸缩杆，所述安装槽底面通过伸缩弹簧与伸缩杆连接。

进一步的，所述安装槽侧壁开设有卡接孔，所述伸缩杆安装端安装有可伸缩的卡杆，所述卡杆设置于卡接孔内。

进一步的，所述升降架螺纹套接有竖直放置的升降螺纹杆，所述升降螺纹杆传动连接有安装在行动座内部的升降电机。

进一步的，所述升降螺纹杆两端通过轴承与支撑架活动连接。

进一步的，所述升降电机传动连接有传递齿轮，所述传递齿轮啮合有水平放置的水平蜗杆，所述水平蜗杆外啮合有升降齿轮，所述升降齿轮与升降螺纹杆同轴固定连接。

进一步的，所述支撑架上安装有多个升降螺纹杆。

进一步的，所述行动座顶面活动安装两个有万向臂，所述万向臂包括有与行动座活动连接的水平底座，所述水平底座顶面安装有第一弯折臂一端，另一端活动连接有第二弯折臂，所述第二弯折臂悬空端安装有可自转的机械夹。

进一步的，所述第一弯折臂与第二弯折臂之间安装有第一伸缩缸，所述水平底座顶面固定安装有第一电机，所述第一电机传动连接第一弯折臂。

进一步的，所述第二弯折臂包括有圆管壳，所述圆管壳内安装有伸长杆，所述圆管壳与伸长杆之间安装有第二伸缩缸。

本实用新型具有的优点和积极效果是：

通过使用履带轮带，履带轮带包括有提供动力的动力轮和支撑轮，动力轮带动履带转动，支撑轮用来支撑履带，在动力轮和支撑轮之间安装可以上下移动的高度调节轮和履带补充轮，高度调节轮带动履带向上移动，增加机器人前方履带的倾角，对应不同的坡度，方便履带轮在不同路况下平稳行走，高度调节轮上下移动时，履带补充轮伸出或缩回来补充履带的长度，保证履带轮行走时的平稳性，使机器人能够在各种复杂多变的路况下平稳快速移动。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人的整体结构图；

图中：1、支撑架；101、动力轮；102、支撑轮；103、履带；2、升降架；201、升降螺纹杆；202、安装槽；2011、升降齿轮；203、伸缩弹簧；204、伸缩杆；2041、卡杆；205、履带补充轮；206、高度调节轮；3、升降电机；301、传递齿轮；302、水平蜗杆；4、万向臂；401、水平底座；402、第一电机；403、第一弯折臂；404、第二弯折臂；4041、伸长杆；4042、圆管壳；405、第一伸缩缸；406、第二伸缩缸；407、机械夹。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型提供一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，如图1所示，包括有行动座，行动座两侧安装有适合在任意地形上行走的履带轮。履带轮包括有支撑架1，支撑架1下端安装有动力轮101，用来带动履带103转动，且动力轮101通过履带103与地面接触。支撑架1上方安装有支撑轮102，支撑轮102用于支撑上方的履带103，使履带103围成一个长方形，方便在支撑轮102与动力轮101之间活动安装高度调节轮206和履带补充轮205，且高度调节轮206设置于动力轮101前上方，履带补充轮205位于动力轮101的后上方，且履带103调节轮上的高度调节轮206和履带补充轮205与履带103接触设置。

当高度调节轮206上下移动时，会使动力轮101与高度调节轮206之间履带103的倾斜角度发生变化，同时履带补充轮205伸出或缩回，用以补充高度调节轮206移动时前方履带103长度的损耗。使机器人可以根据前方坡度的自由调节履带103的倾斜角，平稳的在不同地形上自由行驶。

履带103调节轮包括有可以上下移动的升降架2，高度调节轮206位于升降架2前端，履带补充轮205位于升降架2的尾端。且升降架2尾端开设有安装槽202，履带补充轮205活动连接有伸缩杆204，伸缩杆204通过伸缩弹簧203与安装槽202底面连接，当履带补充轮205受到压力增大时，伸缩弹簧203被压缩，履带补充轮205缩回，反之履带补充轮205伸出，保证机器人显示过程中，履带103始终处于拉直状态，提高机器人行走时的稳定性。

安装槽202侧壁开设有卡接孔，同时的伸缩杆204安装端安装有可伸缩的卡杆2041，卡杆2041设置于卡接孔内，可避免履带补充轮205外侧没有套履带103时，伸缩弹簧203将履带补充轮205推出，影响履带103的安装。

升降架2内螺纹套接有竖直安装的升降螺纹杆201，且升降螺纹杆201两端通过轴承与支撑架1活动连接，升降螺纹杆201传动连接有安装在行动座内部的升降电机3，当升降电机3带动升降螺纹杆201自转时，升降架2上下移动，进而带动高度调节轮206和履带补充轮205一起上下移动，进而改变动力轮101与高度调节轮206之间履带103的倾斜角，使机器人可以在人愿意坡度上平稳的行驶。

升降电机3传动连接有传递齿轮301，传递齿轮301啮合有水平放置的水平蜗杆302，水平蜗杆302外啮合有升降齿轮2011，且升降齿轮2011与升降螺纹杆201同轴固定连接，升降电机3通过传递齿轮301使水平蜗杆302转动，水平蜗杆302使升降齿轮2011和升降螺纹杆201一同自转，进而使升降架2移动。可在水平蜗杆302上同时啮合多个升降齿轮2011，支撑架1上安装有多个升降螺纹杆201，使多个升降螺纹杆201一起到动升降架2上下移动，提高升降架2移动的平稳性。

行动座顶面活动安装有两个万向臂4，所述万向臂4包括有与行动座活动连接的水平底座401，水平底座401可在行动座顶面转动，水平底座401顶面活动安装有第一弯折臂403一端，另一端活动连接有第二弯折臂404，水平底座401上安装有第一电机402，第一电机402用于改变第一弯折臂403与地面的夹角。第一弯折臂403与第二弯折臂404之间安装有第一伸缩缸405，第一伸缩缸405伸出或缩回，使第一弯折臂403与第二弯折臂404时间伸直或弯折(与人的两手臂晚期和伸出动作相同)。

第一弯折臂403包括有圆管壳4042，圆管壳4042内安装有伸长杆4041，圆管壳4042与伸长杆4041之间安装有第二伸缩缸406，第二伸缩缸406用来改变第一弯折臂403的长度，使万向臂4呢后夹取到更远位置物体。第二伸缩缸406和第二弯折臂404悬空端安装有可以自转的机械夹407。

本实用新型的工作原理和工作过程如下：

当机器人需要爬较高的坡去夹取高处的物体时，正向开启升降电机3，升降电机3通过传递齿轮301使水平蜗杆302转动，水平蜗杆302带动升降齿轮2011和升降螺纹杆201一同自转，且升降螺纹杆201与升降架2螺纹套接，使升降架2上升。升降架2带着高度调节轮206和履带补充轮205一起向上移动，因为高度调节轮206与支撑轮102和动力轮101之间的距离产生改变，机器人前端对于履带103长度的使用增加，使得履带补充轮205上的压力增加，伸缩杆204压缩伸缩弹簧203，履带补充轮205缩回，用以补充高度调节轮206上移时需要的履带103。

完成机器人前方履带103角度的调节后，机器人行驶到坡上，转动水平底座401，使机械夹407面向物体，正向开启第一电机402，调节第一弯折臂403与地面的夹角，使其大致指向物体，在开启第二伸缩缸406，加长第一弯折臂403的长度，使第二弯折臂404和机械夹407靠近物体，在开启第一伸缩缸405，改变第一弯折臂403与第二弯折臂404直接的夹角，调使机械夹407靠近物体，机械夹407自转调节方便夹取的角度，并夹取物体。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于，包括有行动座，所述行动座两侧安装有履带轮；

所述履带轮包括有支撑架(1)，所述支撑架(1)下端安装有动力轮(101)，所述动力轮(101)前上方安装有高度调节轮(206)，所述动力轮(101)后上方安装有履带补充轮(205)，所述高度调节轮(206)和履带补充轮(205)上方安装有支撑轮(102)，所述动力轮(101)、支撑轮(102)、履带补充轮(205)和高度调节轮(206)通过履带(103)传动。

2.根据权利要求1所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于，所述高度调节轮(206)和履带补充轮(205)共同连接有升降架(2)；

所述高度调节轮(206)活动安装于升降架(2)前端，所述升降架(2)尾端开设有安装槽(202)，所述履带补充轮(205)活动连接有伸缩杆(204)，所述安装槽(202)底面通过伸缩弹簧(203)与伸缩杆(204)连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于，所述安装槽(202)侧壁开设有卡接孔，所述伸缩杆(204)安装端安装有可伸缩的卡杆(2041)，所述卡杆(2041)设置于卡接孔内。

4.根据权利要求2所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于，所述升降架(2)螺纹套接有竖直放置的升降螺纹杆(201)，所述升降螺纹杆(201)传动连接有安装在行动座内部的升降电机(3)。

5.根据权利要求4所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于，所述升降螺纹杆(201)两端通过轴承与支撑架(1)活动连接。

6.根据权利要求4所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于，所述升降电机(3)传动连接有传递齿轮(301)，所述传递齿轮(301)啮合有水平放置的水平蜗杆(302)，所述水平蜗杆(302)外啮合有升降齿轮(2011)，所述升降齿轮(2011)与升降螺纹杆(201)同轴固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于，所述支撑架(1)上安装有多个升降螺纹杆(201)。

8.根据权利要求1所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于，所述行动座顶面活动安装两个有万向臂(4)，所述万向臂(4)包括有与行动座活动连接的水平底座(401)，所述水平底座(401)顶面安装有第一弯折臂(403)一端，另一端活动连接有第二弯折臂(404)，所述第二弯折臂(404)悬空端安装有可自转的机械夹(407)。

9.根据权利要求8所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于，所述第一弯折臂(403)与第二弯折臂(404)之间安装有第一伸缩缸(405)，所述水平底座(401)顶面固定安装有第一电机(402)，所述第一电机(402)传动连接第一弯折臂(403)。

10.根据权利要求8所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于，所述第一弯折臂(403)包括有圆管壳(4042)，所述圆管壳(4042)内安装有伸长杆(4041)，所述圆管壳(4042)与伸长杆(4041)之间安装有第二伸缩缸(406)。

Images