CN214971354U - 一种多功能空地协同消防机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开消防机器人技术领域的一种多功能空地协同消防机器人，包括移动机器人底盘和细绳式飞行装置，所述移动机器人底盘的顶部固定连接有水箱，所述移动机器人底盘的一端固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有转杆，所述转杆上绕设有导流管，所述导流管的一端固定插设于水箱内，所述导流管远离水箱的一端与细绳式飞行装置固定连接，所述两轴云台上固定连接有喷射装置，所述移动机器人底盘远离电机的一端固定连接有发电机组。本实用新型中通过细绳式飞行装置和地面行走机构的结合，使机器人可以进行空地协同灭火，从而提升了消防机器人的适用范围。
Description
技术领域
本实用新型涉及消防机器人技术领域技术领域，具体为一种多功能空地协同消防机器人。
背景技术
一：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着当今社会的发展，机器人技术有了突飞猛进的发展。消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。消防机器人越来越多的代替消防队员进入到火场一线进行灭火战斗，显著的提高消了防效率，减少人员伤害。
但是现有的消防机器人组成结构较为简单，消防机器人一般无法进行空地协同进行灭火，从而影响消防机器人的适用范围。
二：风电是一种新型清洁能源，对节能减排有着极其重要的战略意义。风力发电所需的装置称为风力发电机组，以下简称风机。风机一般包括叶片、发电机与塔筒三个主要部分。风机在低温时叶片表面有可能会结冰，当风力发电机的叶片上结有冰霜时，不但会影响到叶片的气动性能，还会因同一个风电发电机组上的多个叶片转动时会产生不同的扭矩力，破坏整个风力发电机组的平衡，损坏风力发电机，严重影响发电效率与整个风机的使用寿命；目前，当风力发电机的叶片上出现结冰现象时，往往通过监测系统对风力发电机组进行停机，以避免风力发电机损坏，使风力发电机组无法投入运行；为了解决这个问题，为了防止叶片结冰，有的在叶片中加装了加热装置，沉重的加热装置需要加强叶片的结构，也加重了叶片的重量，同时，因叶片具有狭长的外形，也难以在叶片整个表面形成有效的加热温度，不能完全杜绝叶片表面的结冰现象；虽然微波除冰是近年刚刚兴起的新方法，但只是在新生产的风机叶片中加装微波发生装置进行除冰；而已经投入使用的风机叶片的除冰方式还是采用人工清除叶片上的冰层，不但费时费力，还需要架设云梯或使用可登高作业的车辆，非常的不方便，为此，我们提出一种多功能空地协同消防机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种多功能空地协同消防机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多功能空地协同消防机器人，包括移动机器人底盘和细绳式飞行装置，所述移动机器人底盘的顶部固定连接有水箱，所述水箱的顶部固定插设有进水管，所述进水管上螺纹连接有进水阀门，所述细绳式飞行装置的底部固定连接有两轴云台，所述水箱的顶部固定连接有对应的自动固定架，所述移动机器人底盘的一端固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有转杆，所述转杆上绕设有导流管，所述导流管的一端固定插设于水箱内，所述导流管的旁边固定有电源线，所述导流管远离水箱的一端与细绳式飞行装置固定连接，所述两轴云台上固定连接有喷射装置，所述导流管与喷射装置相连通，所述两轴云台靠近喷射装置的一侧固定连接有安装板，所述安装板上依次固定连接有摄像头和温度传感器，所述移动机器人底盘远离电机的一端固定连接有发电机组，所述水箱上方连接有滑轮，所述移动机器人底盘的底部固定连接履带式行走机构，所述水箱上方连接飞行装置保护舱。
进一步地，所述履带式行走机构的底部固定连接有汽车轮和万向轮，所述履带式行走机构的底部固定连接有驱动汽车轮和万向轮升降的液压装置。
进一步地，所述进水管内固定插设有过滤网。
进一步地，所述细绳式飞行装置通过水箱顶部的自动固定架固定。
进一步地，所述水箱的内底部固定连接有导流板。
进一步地，所述导流管靠近水箱的一端螺纹连接有自吸泵。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1)本实用新型通过细绳式飞行装置和喷射装置的设置，可以通过导流管将水箱内的水进行喷出，可以进行空中灭火，同时履带式行走机构的设置，使机器人可以适用于多种地形，本实用新型中通过细绳式飞行装置和地面行走机构的结合，使机器人可以进行空地协同灭火，从而提升了消防机器人的适用范围；
2)本实用新型在移动机器人底盘上设有发电机组、系绳收放装置、水箱、飞行装置保护舱。发电机组可给机器人底盘动力电机、飞行装置、作业装置提供电力能源，系绳收放装置为机器人地面端与天空端提供安全可靠的电力能源和除冰剂，自动收放保障电源线和水管连接安全，水箱存放除冰剂，飞行装置保护舱在机器人转移过程中可固定和缓震细绳式飞行装置，还可在清洗除冰过程中保护移动机器人底盘不会受到融冰掉落和雨雪的侵蚀；
3)本实用新型履带式行走机构的旁边固定连接有汽车轮和万向轮，其自动固定架能够固定飞行装置，防止飞行装置颠簸。其两套轮系可灵活切换，风机一般多建山区，在去往风电场的复杂路面及寒冷冬季结冰路面使用履带式底盘可安全可靠通行，在平坦路面上可通过传动机构把汽车轮式底盘把履带式底盘顶起后方便快速转移机器人到达作业现场；
4)本实用新型细绳式飞行装置通过移动机器人底盘提供电力能源和除冰剂，喷射装置可通过摄像头和温度传感器识别风机叶片结冰程度从而自动控制除冰剂的喷射流量大小，可精准除冰，比传统人工除冰节约除冰剂，空地协同可实现长时连续作业，提高清洗除冰效率，杜绝了登高作业可能造成的风险，安全系数大。
附图说明
图1为本实用新型一种多功能空地协同消防机器人的结构示意图；
图2为本实用新型一种多功能空地协同消防机器人电机处的俯视结构示意图。
图中：1、移动机器人底盘；2、细绳式飞行装置；3、水箱；4、进水管；5、进水阀门；6、自动固定架；7、电机；8、转杆；9、导流管；10、喷射装置；11、发电机组；12、履带式行走机构；13、过滤网；14、滑轮；15、自吸泵；16、导流板；17、两轴云台；18、电源线；19、汽车轮；20、温度传感器；21、万向轮；22、摄像头；23、保护舱；24、液压装置；25、安装板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种多功能空地协同消防机器人，包括移动机器人底盘1和细绳式飞行装置2，细绳式飞行装置2为本领域中应用广泛的无人机，移动机器人底盘1的顶部固定连接有水箱3，用于设置消防水或除冰剂，水箱3的顶部固定插设有进水管4，用于导入清水，进水管4上螺纹连接有进水阀门5，用于控制水流量，细绳式飞行装置2的底部固定连接有两轴云台17，水箱3的顶部固定连接有对应的自动固定架6。
实施例2
请参阅图1-2，移动机器人底盘1的一端固定连接有电机7，用于带动转杆8转动，电机7的输出端固定连接有转杆8，转杆8上绕设有导流管9，电机7和转杆8构成系绳收放装置，自动收放保障电源线和水管连接安全，导流管9的一端固定插设于水箱3内，导流管9为机器人地面端与天空端提供安全可靠的电力能源和除冰剂，导流管9的旁边固定有电源线18，导流管9远离水箱3的一端与细绳式飞行装置2固定连接。
实施例3
请参阅图1-2，两轴云台17上固定连接有喷射装置10，用于将水喷出，在本领域中应用广泛，在此不另做详述，导流管9与喷射装置10相连通，两轴云台17靠近喷射装置10的一侧固定连接有安装板25，安装板25上依次固定连接有摄像头22和温度传感器20，摄像头22和温度传感器20在本领域中应用广泛，在此不另做详述，移动机器人底盘1远离电机7的一端固定连接有发电机组11，水箱3上方连接有滑轮14，移动机器人底盘1的底部固定连接履带式行走机构12，履带式行走机构12的设置，使机器人可以适用于多种地形，水箱3上方连接飞行装置保护舱23，飞行装置保护舱23在机器人转移过程中可固定和缓震细绳式飞行装置2，还可在清洗除冰过程中保护移动机器人底盘1不会受到融冰掉落和雨雪的侵蚀。
实施例4
请参阅图1，履带式行走机构12的底部固定连接有汽车轮19和万向轮21，履带式行走机构12的底部固定连接有驱动汽车轮19和万向轮21升降的液压装置24，汽车轮19和万向轮21顶部均设置液压装置24，实现汽车轮19和万向轮21和履带式行走机构12的切换，其两套轮系可灵活切换，风机一般多建山区，在去往风电场的复杂路面及寒冷冬季结冰路面使用履带式底盘可安全可靠通行，在平坦路面上可通过传动机构把汽车轮式底盘把履带式底盘顶起后方便快速转移机器人到达作业现场，风机叶片清洗除冰空地协同机器人进行除冰，可远程操控机器人对叶片进行清洗除冰，其双轮系底盘的汽车轮系可方便快速转移机器人到作业现场，履带轮系具有较好的越野通过性能，可使机器人安全可靠到达作业现场；
请参阅图1，进水管4内固定插设有过滤网13，对进入的水进行过滤；
请参阅图1，细绳式飞行装置2通过水箱3顶部的自动固定架6固定，自动固定架6在本领域应用广泛，在细绳式飞行装置2不使用时对其进行固定，在此不另做详述；
请参阅图1-2，水箱3的内底部固定连接有导流板16，通过细绳式飞行装置2和喷射装置10的设置，可以通过导流管9将水箱3内的水进行喷出，可以进行空中作业；
请参阅图1，导流管9靠近水箱3的一端螺纹连接有自吸泵15，细绳式飞行装置2通过移动机器人底盘1提供电力能源和除冰剂，喷射装置10可通过摄像头22和温度传感器20识别风机叶片结冰程度从而自动控制除冰剂的喷射流量大小，可精准除冰，比传统人工除冰节约除冰剂，空地协同可实现长时连续作业，提高清洗除冰效率，杜绝了登高作业可能造成的风险，安全系数大。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种多功能空地协同消防机器人，包括移动机器人底盘(1)和细绳式飞行装置(2)，其特征在于：所述移动机器人底盘(1)的顶部固定连接有水箱(3)，所述水箱(3)的顶部固定插设有进水管(4)，所述进水管(4)上螺纹连接有进水阀门(5)，所述细绳式飞行装置(2)的底部固定连接有两轴云台(17)，所述水箱(3)的顶部固定连接有对应的自动固定架(6)，所述移动机器人底盘(1)的一端固定连接有电机(7)，所述电机(7)的输出端固定连接有转杆(8)，所述转杆(8)上绕设有导流管(9)，所述导流管(9)的一端固定插设于水箱(3)内，所述导流管(9)的旁边固定有电源线(18)，所述导流管(9)远离水箱(3)的一端与细绳式飞行装置(2)固定连接，所述两轴云台(17)上固定连接有喷射装置(10)，所述导流管(9)与喷射装置(10)相连通，所述两轴云台(17)靠近喷射装置(10)的一侧固定连接有安装板(25)，所述安装板(25)上依次固定连接有摄像头(22)和温度传感器(20)，所述移动机器人底盘(1)远离电机(7)的一端固定连接有发电机组(11)，所述水箱(3)上方连接有滑轮(14)，所述移动机器人底盘(1)的底部固定连接履带式行走机构(12)，所述水箱(3)上方连接飞行装置保护舱(23)。
2.根据权利要求1所述的一种多功能空地协同消防机器人，其特征在于：所述履带式行走机构(12)的底部固定连接有汽车轮(19)和万向轮(21)，所述履带式行走机构(12)的底部固定连接有驱动汽车轮(19)和万向轮(21)升降的液压装置(24)。
3.根据权利要求1所述的一种多功能空地协同消防机器人，其特征在于：所述进水管(4)内固定插设有过滤网(13)。
4.根据权利要求1所述的一种多功能空地协同消防机器人，其特征在于：所述细绳式飞行装置(2)通过水箱(3)顶部的自动固定架(6)固定。
5.根据权利要求1所述的一种多功能空地协同消防机器人，其特征在于：所述水箱(3)的内底部固定连接有导流板(16)。
6.根据权利要求1所述的一种多功能空地协同消防机器人，其特征在于：所述导流管(9)靠近水箱(3)的一端螺纹连接有自吸泵(15)。
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