CN113594959B - 一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置，属于电路巡检装置技术领域；一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置，包括有配重箱体，配重箱体的内部固定安装有清障机构和集成控制装置，配重箱体和连接架上连接有三臂耦合夹持式巡检装置，三臂耦合夹持式巡检装置包括有前臂耦合夹持式巡检机构、中臂耦合夹持式巡检机构和后臂耦合夹持式巡检机构，前臂耦合夹持式巡检机构、中臂耦合夹持式巡检机构和后臂耦合夹持式巡检机构均包括有弧形调整机构、开合机构和双轮耦合行走机构；本发明有效解决了现有设计结构复杂，重量大，多关节耗能多，越障不易控制，不能实现转角塔越障，无法清除异物障碍以及设备爬坡能力较差的问题。

Description

一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置

技术领域

本发明涉及电路巡检装置技术领域，具体为一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置。

背景技术

电力系统是由发电、变电、输电、配电和用电等环节组成的电能系统。电力系统的安全可靠运行关系着百姓的生活、社会的稳定和国家的生产，因此保证电力系统安全可靠运行是发电、输变电等电力企业的首要任务。电力系统可靠运行离不开输电线路的支撑，输电线路是国家社会经济发展的“大动脉”。因此，保证输电线路的安全可靠对国家经济发展、社会稳定具有重要意义。

高压输电线路分为架空输电线路和电缆输电线路两种。在我国，架空输电线路得到了的广泛应用。由于架空高压线经常是裸露的金属导线，且绝大部分的线路都是架设在野外，不可避免的要穿越大面积的湖泊、从林、高山、水库。长年累月暴露在风吹、日晒、雨淋、冰雪中，还受鸟害、人为破坏、老化等因素的影响。这些因素都可能导致输电线路受到机械损坏，致使输电线路出现磨损、断股、腐蚀和脱落等现象；这些破损和缺陷如果没有及时处理，小缺陷会扩大，造成电力输送中断，甚至造成大面积的停电，给国民经济和社会生产带来严重损失。因此，为保证电力系统稳定运行，需要对输电线路进行定期巡检，保证输电线路安全。电力设施巡检是有效保证电力系统安全的重要基础工作。

通常的巡检方式包括人工巡检、航测法和新兴的智能巡检装置 (巡检机器人)。人工巡检借助于望远镜等辅助设备利用人眼进行观测。该方式不仅费时费力、巡检效果差。航测法是指借助无人机、航模或直升机对架空高压输电线进行巡检。中国电力科学院研制的无人机智能巡检系统，可以实现智能巡检。缺点是为了保证无人机飞行的安全距离，不能对线路近距离观测，检测精准度难以保证，且风雪、大雾等恶劣天气下更加无法进行巡检，续航时间也难以得到保证。

巡检机器人是通过装置在导线上行走，通过机器人本体上的一系列的设备等近距离对输电线路进行检测。例如，北京航空航天大学研制的巡线机器人，采用螺旋机构，通过丝杠螺母结构越过障碍物；武汉大学研制的巡检机器人通过三臂抬升装置来实现越障，且可以带电工作。但该巡检装置结构复杂，重量大，多关节耗能多，越障不易控制，不能实现转角塔越障，对线的损害大等。

在大风、台风等天气条件下，输电线路难免受到各类未绑扎牢固的漂浮异物(例如风筝、遮阳网、广告布条等)缠挂导线引发电力事故的影响。且在风力作用下，异物出现摆动或下垂至地面的现象都有可能造成输电线路对地短路、相间短路等严重影响电力设备安全稳定运行，导致大规模停电的恶性事故。输电线路异物故障常年发生，以往带电作业、电动清障机器人、机械清障刀等各有特点，但操作均需要上塔，且多人配合，耗费时间较长。除此之外，线路巡检机器人通常应用于山区架空线路的巡检。山区线路具有倾斜度大的特点，部分山区线路倾斜度可达70°左右，因此巡检装置要实现山区线路巡检，研制具有强爬坡能力的巡检装置具有重要意义；因此，为了解决上述问题，我们提出了一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置，对保证电力设备安全稳定运行以及提高输电线路设备巡检效率和运行管理水平具有重要意义。

发明内容

1、本发明要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置，以解决上述背景技术中提出的问题：

现有设计结构复杂，重量大，多关节耗能多，越障不易控制，不能实现转角塔越障，无法清除异物障碍以及设备爬坡能力较差的问题。

2、技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置，包括有配重箱体，所述配重箱体的内部固定安装有清障机构和集成控制装置，所述配重箱体的顶面前端固定安装有高清摄像头，所述配重箱体的前端侧壁上还固定连接有障碍物收集盒，所述障碍物收集盒的底面上卡接有活动底板；所述配重箱体的顶面还设置安装开口，所述安装开口处固定连接有连接架，所述配重箱体和连接架上连接有三臂耦合夹持式巡检装置，所述三臂耦合夹持式巡检装置包括有配置相同的前臂耦合夹持式巡检机构、中臂耦合夹持式巡检机构和后臂耦合夹持式巡检机构，所述前臂耦合夹持式巡检机构、中臂耦合夹持式巡检机构和后臂耦合夹持式巡检机构均包括有弧形调整机构、开合机构和双轮耦合行走机构；所述配重箱体的底面上还连接有活动配重机构。

优选地，所述清障机构包括有油箱，所述油箱固定安装在配重箱体内部中间靠后位置处，所述油箱上固定连接有输油管，所述输油管上固定安装有电动截止阀和液环式真空泵，所述输油管远离油箱一端固定连接有倾斜弯管，所述倾斜弯管的末端固定连接有喷嘴，所述喷嘴上集成安装有脉冲点火器。

优选地，所述弧形调整机构包括有步进电机和弧形架，所述步进电机固定安装在配重箱体顶面的安装开口上，所述步进电机的输出轴上固定连接有驱动齿轮，所述弧形架上设置有连接贯穿槽，所述弧形架通过连接贯穿槽活动连接在连接架上，所述弧形架的外弧面壁上固定连接有齿块，所述齿块与驱动齿轮啮合连接。

优选地，所述开合机构包括有固定架和支撑架，所述支撑架固定连接在固定架上，所述固定架和支撑架的末端均固定连接在弧形架的内弧面壁上；所述固定架上设置有安装槽，所述安装槽内转动安装有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠上固定连接有第一皮带盘。

优选地，所述开合机构还包括有双轴伺服电机，所述双轴伺服电机固定连接在固定架上，所述双轴伺服电机的输出轴上固定连接有联动轴，所述联动轴远离双轴伺服电机一端固定连接有第二皮带盘，所述第二皮带盘与第一皮带盘之间环绕连接有联动皮带。

优选地，所述双轮耦合行走机构包括有第一行走轮和第二行走轮，所述第一行走轮和第二行走轮的中心位置安装有行走驱动电机，所述行走驱动电机的输出轴上固定连接有连接轴，所述连接轴与第一行走轮和第二行走轮固定连接，所述连接轴的外壁面上集成安装有压力传感器，所述行走驱动电机的尾部固定连接有固定块，所述固定块滑动连接在安装槽内，所述固定块上还固定连接有滚珠螺母，所述滚珠螺母螺旋连接在滚珠丝杠上。

优选地，所述活动配重机构包括有调节电机，所述调节电机固定安装在配重箱体的底面上，所述调节电机的输出轴上固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆远离调节电机一端转动连接有第一连接耳，所述第一连接耳与配重箱体底面固定连接，所述螺纹杆两侧设置有辅助固定杆，所述辅助固定杆两端固定连接有第二连接耳，所述第二连接耳也固定连接在配重箱体的底面上；所述螺纹杆和辅助固定杆上设置有活动配重块，所述活动配重块与螺纹杆螺旋连接，所述活动配重块与辅助固定杆滑动连接。

3、有益效果

(1)本发明在装置本体的下方设置有配重箱体，通过设置有配重箱体，能够更好的保证装置本体在输电线路上工作时的稳定性，同时在配重箱体的内部安装有清障机构，清障机构与配重箱体顶面上安装的高清摄像头相匹配，装置本体在输电线路上工作时，可以通过高清摄像头自动识别输电线路上的异物障碍，然后集成控制装置接收信号，控制电动截止阀开启，同时启动液环式真空泵启动，将油箱中燃油经由输油管和倾斜弯管泵至喷嘴处，再通过脉冲点火器将喷出的燃油点燃，喷出火焰，将输电线路上的异物烧毁清除，异物被烧毁后，残渣会掉落至障碍物收集盒中，有效避免异物掉落砸伤人或者引起火灾的情况发生；利用该设计，可实现快速、有效、灵活、方便的输电线路异物清障。

(2)本发明的前臂耦合夹持式巡检机构、中臂耦合夹持式巡检机构和后臂耦合夹持式巡检机构均由弧形调整机构、开合机构和双轮耦合行走机构组成，前臂耦合夹持式巡检机构、中臂耦合夹持式巡检机构和后臂耦合夹持式巡检机构等距固设在配重箱体顶面上，组成三臂耦合夹持式巡检装置，使用时，三臂耦合夹持式巡检装置的前臂耦合夹持式巡检机构、中臂耦合夹持式巡检机构和后臂耦合夹持式巡检机构均处于垂直状态，先通过双轮耦合行走机构的第一行走轮将装置本体挂接在输电线路上，然后启动开合机构的双轴伺服电机，通过联动轴和第二皮带盘带动第一皮带盘转动，第一皮带盘固定连接在滚珠丝杆上，从而可以带动滚珠丝杠转动，进一步的带动与之啮合连接滚珠螺母移动，从而可以缩小第一行走轮和第二行走轮之间的间距，接着启动行走驱动电机，带动第一行走轮和第二行走轮转动，进而带动装置本体行进；是当装置本体需要爬坡时，可以进一步的启动双轴伺服电机，使得第一行走轮和第二行走轮将输电线路夹的更紧，增加第一行走轮和第二行走轮与输电线路间的摩擦系数以及正压力，从而能够使得装置本体更为轻松的完成爬坡工作，大大提高了装置本体的爬坡性能；除此之外，与现有设计相比，本发明的第一行走轮和第二行走轮是通过双轴伺服电机、联动皮带、滚珠丝杠以及滚珠螺母带动其转动，而市面上现有技术是通过电机直接带动丝杠转动完成调节，此种设计会将装置本体的重量压力施压到丝杠，从而易导致丝杠发生变形，进而造成损坏，而本发明所提出的设计则很好的解决了这个问题。

(3)在巡检过程中通过的障碍物主要有防振锤、悬垂线夹、耐张线夹等，本发明在进行越障工作时，首先前臂耦合夹持式巡检机构最先靠近障碍物，前臂耦合夹持式巡检机构的步进电机启动，带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与弧形架外壁上的齿块啮合连接，从而可以带动弧形架发生翻转，直至将弧形架翻转至水平状态，在步进电机工作时，双轴伺服电机反向旋转，通过滚珠丝杠和滚珠螺母的相互作用，使得第一行走轮和第二行走轮彼此远离，从而可以更好的提高前臂耦合夹持式巡检机构的越障能力，此时中臂耦合夹持式巡检机构和后臂耦合夹持式巡检机构依然保持垂直状态，为装置本体提供支撑力；前臂耦合夹持式巡检机构越过障碍后，通过步进电机将弧形架恢复垂直状态，同时第一行走轮和第二行走轮恢复夹紧状态，后续中臂耦合夹持式巡检机构和后臂耦合夹持式巡检机构的越障原理与前臂耦合夹持式巡检机构相同，同时在配重箱体底部安装有活动配重机构，在装置本体进行越障过程中，与第一行走轮和第二行走轮相连接的连接轴上集成安装有压力传感器，能够实时监测轮上的压力，在装置本体正常行进、爬坡或者进行越障工作时，各个轮上的压力会有所变化，根据实际测得的压力素质，自动控制调节电机带动螺纹杆旋转，进而调节活动配重块的位置，使得各个轮上的所承受压力尽可能均衡，利用上设计，使得装置本体可以更加快速、稳定和安全的在输电线路上完成越障工作。

综上所述，本发明通过清障机构和三臂耦合夹持式巡检装置的配合工作，有效解决了现有设计结构复杂，重量大，多关节耗能多，越障不易控制，不能实现转角塔越障，无法清除异物障碍以及设备爬坡能力较差的问题。

附图说明

图1为本发明提出的一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置的结构示意图；

图2为本发明提出的一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置的爆炸结构示意图；

图3为本发明提出的一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置的清障机构的结构示意图；

图4为本发明提出的一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置的三臂耦合夹持式巡检装置的结构示意图；

图5为本发明提出的一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置的弧形调整机构的结构示意图；

图6为本发明提出的一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置的开合机构的结构示意图；

图7为本发明提出的一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置的开合机构的结构示意图；

图8为本发明提出的一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置的活动配重机构的结构示意图；

图9为本发明提出的一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置进行越障工作时状态示意图。

图中标号说明：

1、配重箱体；2、清障机构；201、油箱；202、输油管；203、电动截止阀；204、液环式真空泵；205、倾斜弯管；206、喷嘴；207、脉冲点火器；3、高清摄像头；4、连接架；5、前臂耦合夹持式巡检机构；6、中臂耦合夹持式巡检机构；7、后臂耦合夹持式巡检机构； 8、弧形调整机构；801、步进电机；802、驱动齿轮；803、弧形架； 804、贯穿槽；805、齿块；9、开合机构；901、固定架；902、支撑架；903、安装槽；904、滚珠丝杠；905、第一皮带盘；906、双轴伺服电机；907、联动轴；908、第二皮带盘；909、联动皮带；10、双轮耦合行走机构；1001、第一行走轮；1002、第二行走轮；1003、固定块；1004、滚珠螺母；1005、行走驱动电机；1006、连接轴；1007、压力传感器；11、障碍物收集盒；12、活动底板；13、活动配重机构； 1301、调节电机；1302、螺纹杆；1303、第一连接耳；1304、辅助固定杆；1305、第二连接耳；1306、活动配重块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

请参阅图1-3，一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置，包括有配重箱体1，配重箱体1的内部固定安装有清障机构2和集成控制装置，配重箱体1的顶面前端固定安装有高清摄像头3，配重箱体1的顶面还设置安装开口，安装开口处固定连接有连接架4，配重箱体1和连接架4上连接有三臂耦合夹持式巡检装置，三臂耦合夹持式巡检装置包括有配置相同的前臂耦合夹持式巡检机构5、中臂耦合夹持式巡检机构6和后臂耦合夹持式巡检机构7，前臂耦合夹持式巡检机构5、中臂耦合夹持式巡检机构6和后臂耦合夹持式巡检机构7均包括有弧形调整机构8、开合机构9和双轮耦合行走机构10。清障机构2包括有油箱201，油箱201固定安装在配重箱体1内部中间靠后位置处，油箱201上固定连接有输油管202，输油管202上固定安装有电动截止阀203和液环式真空泵204，输油管202远离油箱 201一端固定连接有倾斜弯管205，倾斜弯管205的末端固定连接有喷嘴206，喷嘴206上集成安装有脉冲点火器207。

本发明在装置本体的下方设置有配重箱体1，通过设置有配重箱体1，能够更好的保证装置本体在输电线路上工作时的稳定性，同时在配重箱体1的内部安装有清障机构2，清障机构2与配重箱体1顶面上安装的高清摄像头3相匹配，装置本体在输电线路上工作时，可以通过高清摄像头3自动识别输电线路上的异物障碍，然后集成控制装置接收信号，控制电动截止阀203开启，同时启动液环式真空泵 204启动，将油箱201中燃油经由输油管202和倾斜弯管205泵至喷嘴206处，再通过脉冲点火器207将喷出的燃油点燃，喷出火焰，将输电线路上的异物烧毁清除，异物被烧毁后，残渣会掉落至障碍物收集盒11中，有效避免异物掉落砸伤人或者引起火灾的情况发生；利用该设计，可实现快速、有效、灵活、方便的输电线路异物清障。

实施例2：

请参阅图4-8，结合实施例1的基础有所不同之处在于，弧形调整机构8包括有步进电机801和弧形架803，步进电机801固定安装在配重箱体1顶面的安装开口上，步进电机801的输出轴上固定连接有驱动齿轮802，弧形架803上设置有连接贯穿槽804，弧形架803 通过连接贯穿槽804活动连接在连接架4上，弧形架803的外弧面壁上固定连接有齿块805，齿块805与驱动齿轮802啮合连接。

开合机构9包括有固定架901和支撑架902，支撑架902固定连接在固定架901上，固定架901和支撑架902的末端均固定连接在弧形架803的内弧面壁上；固定架901上设置有安装槽903，安装槽903 内转动安装有滚珠丝杠904，滚珠丝杠904上固定连接有第一皮带盘905。

开合机构9还包括有双轴伺服电机906，双轴伺服电机906固定连接在固定架901上，双轴伺服电机906的输出轴上固定连接有联动轴907，联动轴907远离双轴伺服电机906一端固定连接有第二皮带盘908，第二皮带盘908与第一皮带盘905之间环绕连接有联动皮带 909。

双轮耦合行走机构10包括有第一行走轮1001和第二行走轮1002，第一行走轮1001和第二行走轮1002的中心位置安装有行走驱动电机，第一行走轮1001和第二行走轮1002与行走驱动电机的输出轴固定连接，行走驱动电机的尾部固定连接有固定块1003，固定块1003滑动连接在安装槽903内，固定块1003上还固定连接有滚珠螺母1004，滚珠螺母1004螺旋连接在滚珠丝杠904上。

本发明的前臂耦合夹持式巡检机构5、中臂耦合夹持式巡检机构 6和后臂耦合夹持式巡检机构7均由弧形调整机构8、开合机构9和双轮耦合行走机构10组成，前臂耦合夹持式巡检机构5、中臂耦合夹持式巡检机构6和后臂耦合夹持式巡检机构7等距固设在配重箱体 1顶面上，组成三臂耦合夹持式巡检装置，使用时，三臂耦合夹持式巡检装置的前臂耦合夹持式巡检机构5、中臂耦合夹持式巡检机构6 和后臂耦合夹持式巡检机构7均处于垂直状态，先通过双轮耦合行走机构10的第一行走轮1001将装置本体挂接在输电线路上，然后启动开合机构9的双轴伺服电机906，通过联动轴907和第二皮带盘908 带动第一皮带盘905转动，第一皮带盘905固定连接在滚珠丝杆上，从而可以带动滚珠丝杠904转动，进一步的带动与之啮合连接滚珠螺母1004移动，从而可以缩小第一行走轮1001和第二行走轮1002之间的间距，接着启动行走驱动电机1005，带动第一行走轮1001和第二行走轮1002转动，进而带动装置本体行进；是当装置本体需要爬坡时，可以进一步的启动双轴伺服电机906，使得第一行走轮1001 和第二行走轮1002将输电线路夹的更紧，增加第一行走轮1001和第二行走轮1002与输电线路间的摩擦系数以及正压力，从而能够使得装置本体更为轻松的完成爬坡工作，大大提高了装置本体的爬坡性能；除此之外，与现有设计相比，本发明的第一行走轮1001和第二行走轮1002是通过双轴伺服电机906、联动皮带909、滚珠丝杠904以及滚珠螺母1004带动其转动，而市面上现有技术是通过电机直接带动丝杠转动完成调节，此种设计会将装置本体的重量压力施压到丝杠，从而易导致丝杠发生变形，进而造成损坏，而本发明所提出的设计则很好的解决了这个问题。

实施例3：

请参阅图4-8，基于实施例1-2但有所不同之处在于，

活动配重机构13包括有调节电机1301，调节电机1301固定安装在配重箱体1的底面上，调节电机1301的输出轴上固定连接有螺纹杆1302，螺纹杆1302远离调节电机1301一端转动连接有第一连接耳1303，第一连接耳1303与配重箱体1底面固定连接，螺纹杆1302两侧设置有辅助固定杆1304，辅助固定杆1304两端固定连接有第二连接耳1305，第二连接耳1305也固定连接在配重箱体1的底面上；螺纹杆1302和辅助固定杆1304上设置有活动配重块1306，活动配重块1306与螺纹杆1302螺旋连接，活动配重块1306与辅助固定杆 1304滑动连接。

在巡检过程中通过的障碍物主要有防振锤、悬垂线夹、耐张线夹等，本发明在进行越障工作时，首先前臂耦合夹持式巡检机构5最先靠近障碍物，前臂耦合夹持式巡检机构5的步进电机801启动，带动驱动齿轮802转动，驱动齿轮802与弧形架803外壁上的齿块805啮合连接，从而可以带动弧形架803发生翻转，直至将弧形架803翻转至水平状态，在步进电机801工作时，双轴伺服电机906反向旋转，通过滚珠丝杠904和滚珠螺母1004的相互作用，使得第一行走轮1001 和第二行走轮1002彼此远离，从而可以更好的提高前臂耦合夹持式巡检机构5的越障能力，此时中臂耦合夹持式巡检机构6和后臂耦合夹持式巡检机构7依然保持垂直状态，为装置本体提供支撑力，如图9中(A)部分所示；前臂耦合夹持式巡检机构5越过障碍后，通过步进电机801将弧形架803恢复垂直状态，同时第一行走轮1001和第二行走轮1002恢复夹紧状态，后续中臂耦合夹持式巡检机构6和后臂耦合夹持式巡检机构7的越障原理与前臂耦合夹持式巡检机构5 相同(请参阅图9所示)，同时在配重箱体1底部安装有活动配重机构13，在装置本体进行越障过程中，与第一行走轮1001和第二行走轮1002相连接的连接轴1006上集成安装有压力传感器1007，能够实时监测轮上的压力，在装置本体正常行进、爬坡或者进行越障工作时，各个轮上的压力会有所变化，根据实际测得的压力素质，自动控制调节电机1301带动螺纹杆1302旋转，进而调节活动配重块1306 的位置，使得各个轮上的所承受压力尽可能均衡，利用上设计，使得装置本体可以更加快速、稳定和安全的在输电线路上完成越障工作。综上所述，本发明通过清障机构2和三臂耦合夹持式巡检装置的配合工作，有效解决了现有设计结构复杂，重量大，多关节耗能多，越障不易控制，不能实现转角塔越障，无法清除异物障碍以及设备爬坡能力较差的问题。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置，包括有配重箱体(1)，其特征在于：所述配重箱体(1)的内部固定安装有清障机构(2)和集成控制装置，所述配重箱体(1)的顶面前端固定安装有高清摄像头(3)，所述配重箱体(1)的前端侧壁上还固定连接有障碍物收集盒(11)，所述障碍物收集盒(11)的底面上卡接有活动底板(12)；所述配重箱体(1)的顶面还设置安装开口，所述安装开口处固定连接有连接架(4)，所述配重箱体(1)和连接架(4)上连接有三臂耦合夹持式巡检装置，所述三臂耦合夹持式巡检装置包括有配置相同的前臂耦合夹持式巡检机构(5)、中臂耦合夹持式巡检机构(6)和后臂耦合夹持式巡检机构(7)，所述前臂耦合夹持式巡检机构(5)、中臂耦合夹持式巡检机构(6)和后臂耦合夹持式巡检机构(7)均包括有弧形调整机构(8)、开合机构(9)和双轮耦合行走机构(10)；所述配重箱体(1)的底面上还连接有活动配重机构(13)；

所述弧形调整机构(8)包括有步进电机(801)和弧形架(803)，所述步进电机(801)固定安装在配重箱体(1)顶面的安装开口上，所述步进电机(801)的输出轴上固定连接有驱动齿轮(802)，所述弧形架(803)上设置有连接贯穿槽(804)，所述弧形架(803)通过连接贯穿槽(804)活动连接在连接架(4)上，所述弧形架(803)的外弧面壁上固定连接有齿块(805)，所述齿块(805)与驱动齿轮(802)啮合连接；

所述开合机构(9)包括有固定架(901)和支撑架(902)，所述支撑架(902)固定连接在固定架(901)上，所述固定架(901)和支撑架(902)的末端均固定连接在弧形架(803)的内弧面壁上；所述固定架(901)上设置有安装槽(903)，所述安装槽(903)内转动安装有滚珠丝杠(904)，所述滚珠丝杠(904)上固定连接有第一皮带盘(905)；

所述开合机构(9)还包括有双轴伺服电机(906)，所述双轴伺服电机(906)固定连接在固定架(901)上，所述双轴伺服电机(906)的输出轴上固定连接有联动轴(907)，所述联动轴(907)远离双轴伺服电机(906)一端固定连接有第二皮带盘(908)，所述第二皮带盘(908)与第一皮带盘(905)之间环绕连接有联动皮带(909)。

2.根据权利要求1所述的一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置，其特征在于：所述清障机构(2)包括有油箱(201)，所述油箱(201)固定安装在配重箱体(1)内部中间靠后位置处，所述油箱(201)上固定连接有输油管(202)，所述输油管(202)上固定安装有电动截止阀(203)和液环式真空泵(204)，所述输油管(202)远离油箱(201)一端固定连接有倾斜弯管(205)，所述倾斜弯管(205)的末端固定连接有喷嘴(206)，所述喷嘴(206)上集成安装有脉冲点火器(207)。

3.根据权利要求1所述的一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置，其特征在于：所述双轮耦合行走机构(10)包括有第一行走轮(1001)和第二行走轮(1002)，所述第一行走轮(1001)和第二行走轮(1002)的中心位置安装有行走驱动电机(1005)，所述行走驱动电机(1005)的输出轴上固定连接有连接轴(1006)，所述连接轴(1006)与第一行走轮(1001)和第二行走轮(1002)固定连接，所述连接轴(1006)的外壁面上集成安装有压力传感器(1007)，所述行走驱动电机(1005)的尾部固定连接有固定块(1003)，所述固定块(1003)滑动连接在安装槽(903)内，所述固定块(1003)上还固定连接有滚珠螺母(1004)，所述滚珠螺母(1004)螺旋连接在滚珠丝杠(904)上。

4.根据权利要求1所述的一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置，其特征在于：所述活动配重机构(13)包括有调节电机(1301)，所述调节电机(1301)固定安装在配重箱体(1)的底面上，所述调节电机(1301)的输出轴上固定连接有螺纹杆(1302)，所述螺纹杆(1302)远离调节电机(1301)一端转动连接有第一连接耳(1303)，所述第一连接耳(1303)与配重箱体(1)底面固定连接，所述螺纹杆(1302)两侧设置有辅助固定杆(1304)，所述辅助固定杆(1304)两端固定连接有第二连接耳(1305)，所述第二连接耳(1305)也固定连接在配重箱体(1)的底面上；所述螺纹杆(1302)和辅助固定杆(1304)上设置有活动配重块(1306)，所述活动配重块(1306)与螺纹杆(1302)螺旋连接，所述活动配重块(1306)与辅助固定杆(1304)滑动连接。

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