CN214961549U - 蘑菇用采摘机构 - Google Patents

Abstract

一种蘑菇用采摘机构，包括：行走支架；夹爪，对目标物进行抓取；及驱动组件，与行走支架连接且用以驱动夹爪运动；驱动组件包括用以驱动夹爪沿第一方向移动的第一驱动模块、与夹爪连接且用以驱动夹爪沿第二方向运动的第二驱动模块、及与第一驱动模块连接以带动夹爪沿第三方向移动的第三驱动模块。通过设置有第一驱动模块、第二驱动模块及第三驱动模块，可以驱动夹爪沿至少三个方向移动，从而达到提高采摘效率的目的，方便快捷。

Description

蘑菇用采摘机构

【技术领域】

本实用新型涉及一种蘑菇用采摘机构。

【背景技术】

蘑菇称为双孢蘑菇，又叫白蘑菇、洋蘑菇，隶属于伞菌目，伞菌科，蘑菇属，是世界上人工栽培较广泛、产量较高、消费量较大的食用菌品种，很多国家都有栽培，其中我国总产量占世界第二位。近年来，随着食用菌产业的快速发展，蘑菇的产量也在逐年增加，成为许多地区农民增收的支柱产业。随着人民生活水平的提高，对蘑菇周年消费需求不断增加，蘑菇的工厂化栽培也已开始实现。但是目前蘑菇的采摘仍以人工为主，需要投入大量的劳动力来保障采摘的及时性，采摘的劳动强度很大。目前对蘑菇机械化采摘的研究慢慢成为蘑菇采摘的一个热点问题，但是技术都不算成熟，存在一定缺陷。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

【实用新型内容】

本实用新型的目的在于提供一种蘑菇用采摘机构，其能够控制夹爪实现多方位移动，便于采摘以提高采摘效率。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现：一种蘑菇用采摘机构，包括：

行走支架；

夹爪，对目标物进行抓取；

及驱动组件，与所述行走支架连接且用以驱动所述夹爪运动；

所述驱动组件包括用以驱动所述夹爪沿第一方向移动的第一驱动模块、与所述夹爪连接且用以驱动所述夹爪沿第二方向运动的第二驱动模块、及与所述第一驱动模块连接以带动所述夹爪沿第三方向移动的第三驱动模块。

在其中一个实施例中，所述第一驱动模块包括设置在所述行走支架上的步进电机、及至少两个通过第一同步带与所述步进电机连接的第一同步带轮。

在其中一个实施例中，所述第二驱动模块包括与所述第一同步带连接的连接块、套设在所述连接块上且与所述夹爪连接的伺服电缸、及与所述伺服电缸连接的伺服电机。

在其中一个实施例中，所述第三驱动模块包括设置在所述行走支架一侧的第二同步带轮，所述第二同步带轮通过联轴器与所述步进电机连接。

在其中一个实施例中，所述步进电机为双输出轴步进电机。

在其中一个实施例中，所述蘑菇用采摘机构还包括与所述行走支架连接的行走轮，所述行走轮与所述第二同步带轮之间通过第二同步带连接。

在其中一个实施例中，所述夹爪的材质为柔性材质。

在其中一个实施例中，所述柔性材质为橡胶、硅胶及软质塑料中的任一种。

在其中一个实施例中，所述蘑菇用采摘机构还包括与所述行走支架连接的相机。

在其中一个实施例中，于所述蘑菇用采摘机构的高度方向上，所述相机设置在所述行走支架的下方。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：通过设置有第一驱动模块、第二驱动模块及第三驱动模块，可以驱动夹爪沿至少三个方向移动，从而达到提高采摘效率的目的，方便快捷。

【附图说明】

图1是本实用新型的蘑菇用采摘机构的结构示意图。

图2是本实用新型的蘑菇用采摘机构的侧面示意图。

【具体实施方式】

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本实用新型的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1至图2所示，本实用新型的一较佳实施例中的一种蘑菇用采摘机构10，其用以与支架对接，该支架为可沿假设在目标物上方的轨道滑行的支架。其中，目标物为蘑菇，诚然，在其他实施例中，目标物也可为其他，例如青菜、萝卜等物，在此不做具体限定，根据实际情况而定。

具体的，蘑菇用采摘机构10包括与架体滑动配合的行走支架24、对目标物进行抓取的夹爪1、及与行走支架24连接且用以驱动夹爪1运动的驱动组件2，蘑菇用采摘机构10还包括与行走支架24连接的行走轮25，在本实施例中，该行走轮25设置有两个，两个行走轮25分别设置在行走支架24的两侧以与架体更好的滑动配合。诚然，在其他实施例中，行走轮25的个数也可为其他，在此不做具体限定，根据实际情况而定。

驱动组件2包括用以驱动夹爪1沿第一方向移动的第一驱动模块21、与夹爪1连接且用以驱动夹爪1沿第二方向运动的第二驱动模块22、及与第一驱动模块21连接以带动夹爪1沿第三方向移动的第三驱动模块23，在本实施例中，第一方向为行走支架24的长度方向(箭头a指向)，第二方向为行走支架24的高度方向(箭头b指向)，第三方向则为行走支架24的宽度方向(箭头c指向)。诚然，在其他实施例中，该第一方向、第二方向及第三方向也可指代其他方向，根据实际需求而定。

其中，第一驱动模块21包括设置在行走支架24上的步进电机211、及至少两个通过第一同步带213与步进电机211连接的第一同步带轮212。为了方便布局，步进电机211设置在行走支架24的一侧，至少两个第一同步带轮212设置在行走支架24的两侧，然后通过第一同步带213与步进电机211连接。在本实施例中，第一同步带轮212的个数为两个，诚然，在其他实施例中，第一同步带轮212的个数也可为其他，但是不低于两个。

第二驱动模块22包括与第一同步带213连接的连接块221、套设在连接块221上且与夹爪1连接的伺服电缸223、及与伺服电缸223连接的伺服电机222，连接块221具有突出部，伺服电缸223设置在突出部上。为了能够保证采摘机构10在采摘过程中的稳定性，伺服电缸223与突出部紧固连接。伺服电缸223能够驱动夹爪1沿高度方向移动，同时伺服电机222能够驱动夹爪1旋转以调节采摘角度，达到提高采摘效率的目的。

第三驱动模块23包括设置在行走支架24一侧的第二同步带轮231，第二同步带轮231通过联轴器与步进电机211连接。因此，步进电机211为双输出轴步进电机211。并且，行走轮25与第二同步带轮231之间通过第二同步带连接。

本实用新型的蘑菇用采摘机构10具体实施过程为：根据实际角度，步进电机211驱动以带动第二同步带转动，因而带动行走轮25转动，使得蘑菇用采摘机构10能够在架体上行走滑动；同时，第二同步带转动，以带动连接块221沿行走支架24的长度方向移动，继而带动夹爪1沿行走支架24的长度方向移动。启动伺服电缸223，伺服电缸223带动夹爪1上下移动，而伺服电机222则带动伺服电缸223旋转，继而带动夹爪1旋转。

在本实施例中，夹爪1的材质为柔性材质，以防止目标物在采摘过程中受到损害。具体的，柔性材质为橡胶、硅胶及软质塑料中的任一种。诚然，在其他实施例中，该柔性材质也可为其他，在此不做具体限定，根据实际情况而定。

蘑菇用采摘机构10还包括与行走支架24连接的相机，于蘑菇用采摘机构10的高度方向上，相机设置在行走支架24的下方。这样设置的目的在于：能够对目标物的位置进行精准获取，提高采摘效率。

该相机与设置在架体上的控制机构(未图示)信号连接，用以采集图片，然后将采集后的图片发送至控制机构内，控制机构对图片进行处理并判断该图片上是否存在目标物以确定目标物的具体位置，并根据确定后的位置控制采摘机构10在架体上移动，达到位置后对目标物进行采摘。其中，该控制机构为控制器。

综上所述：通过设置有第一驱动模块21、第二驱动模块22及第三驱动模块23，可以驱动夹爪1沿至少三个方向移动，从而达到提高采摘效率的目的，方便快捷。

上述仅为本实用新型的一个具体实施方式，其它基于本实用新型构思的前提下做出的任何改进都视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种蘑菇用采摘机构，其特征在于，包括：

行走支架；

夹爪，对目标物进行抓取；

及驱动组件，与所述行走支架连接且用以驱动所述夹爪运动；

所述驱动组件包括用以驱动所述夹爪沿第一方向移动的第一驱动模块、与所述夹爪连接且用以驱动所述夹爪沿第二方向运动的第二驱动模块、及与所述第一驱动模块连接以带动所述夹爪沿第三方向移动的第三驱动模块。

2.如权利要求1所述的蘑菇用采摘机构，其特征在于，所述第一驱动模块包括设置在所述行走支架上的步进电机、及至少两个通过第一同步带与所述步进电机连接的第一同步带轮。

3.如权利要求2所述的蘑菇用采摘机构，其特征在于，所述第二驱动模块包括与所述第一同步带连接的连接块、套设在所述连接块上且与所述夹爪连接的伺服电缸、及与所述伺服电缸连接的伺服电机。

4.如权利要求2所述的蘑菇用采摘机构，其特征在于，所述第三驱动模块包括设置在所述行走支架一侧的第二同步带轮，所述第二同步带轮通过联轴器与所述步进电机连接。

5.如权利要求4所述的蘑菇用采摘机构，其特征在于，所述步进电机为双输出轴步进电机。

6.如权利要求4所述的蘑菇用采摘机构，其特征在于，所述蘑菇用采摘机构还包括与所述行走支架连接的行走轮，所述行走轮与所述第二同步带轮之间通过第二同步带连接。

7.如权利要求1所述的蘑菇用采摘机构，其特征在于，所述夹爪的材质为柔性材质。

8.如权利要求7所述的蘑菇用采摘机构，其特征在于，所述柔性材质为橡胶、硅胶及软质塑料中的任一种。

9.如权利要求1所述的蘑菇用采摘机构，其特征在于，所述蘑菇用采摘机构还包括与所述行走支架连接的相机。

10.如权利要求9所述的蘑菇用采摘机构，其特征在于，于所述蘑菇用采摘机构的高度方向上，所述相机设置在所述行走支架的下方。

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