CN214851603U - 双目立体视觉系统、挡风玻璃及车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种双目立体视觉系统、挡风玻璃及车辆。该双目立体视觉系统包括分别独立地设置于挡风玻璃上的两个相机，两个相机的安装仅通过挡风玻璃连接。每个相机包括相机主体，相机主体包括相机外壳、安装于相机外壳中的相机模组、以及设置于相机外壳上并与相机模组电性连接的连接器输出接口。本实用新型的双目立体视觉系统、挡风玻璃及车辆能够实现双目相机的灵活布置，增大双目视觉的基线距。

Description

双目立体视觉系统、挡风玻璃及车辆

技术领域

本实用新型涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种双目立体视觉系统、挡风玻璃及车辆。

背景技术

双目立体视觉技术是自动驾驶辅助系统中的主流应用技术。双目立体视觉的原理是通过模仿人类双眼在真实环境下观察同一物体，通过双眼的视差获取场景深度的原理来进行测距，其利用两台平行放置且光心有一定距离的相机对同一场景物体进行拍摄。由于两台相机所处空间位置不同，同一物体在两台相机的成像必然存在一定的像素差，即视差，通过提取同一物体在两个相机图像中的视差值，从而来确认该物体的深度信息。

图1揭示了一种双目立体视觉的原理图。如图1所示，空间中一点P(x_c，y_c，z_c)在左右相机中的成像点分别为P_left＝(X_left，Y_left)，P_right＝(X_right，Y_right)。将两相机固定在同一平面上，则点P(x_c，y_c，z_c)在Y方向的坐标是相同的，即Y_left＝Y_right＝Y。根据三角形相似原理，可得：

其中，f为左、右相机的焦距，B为左右两相机的间距，即双目视觉的基线距。

视差被定义为相同点在左右相机X方向的偏差，即：D＝X_left-X_right，则点P(x_c，y_c，z_c)在左相机坐标系下的位置可以表示为：

因此，对于空间中任意一点，若能在严格对齐的两相机中找到其成像点，即可计算出其三维坐标，从而获取目标对象相对于本车的位置和速度信息。

传统应用于车辆高级辅助驾驶或自动驾驶的双目相机模组中的两个相机都带有连接支架。然而，因双目相机间连接支架的存在，限制了双目相机的布置位置，双目相机模组整体的布置位置被限制在前挡风玻璃中部、内后视镜附近以避免对于驾驶员及前排乘客视线的遮挡，这限制了双目相机间的距离大小(即双目视觉的基线距)，并且，该位置常与布置于此的雨量传感器等其他部件存在结构干涉。基于双目视差原理，在成像分辨率相同的情况下，双目相机间的距离越大，即双目视觉的基线距越大，则其探测距离也就越大。现有的这种带有连接支架的双目相机模组限制了双目相机间的距离，因而限制了传感器的探测距离。

另外，相机所使用的遮光罩的大小通常会随着相机水平视角的增大而增加。为了增大相机水平视角，遮光罩的体积通常会做得比较大。但是，现有的这种带有连接支架的双目相机模组中相机的布置位置决定了遮光罩的大小无法做到很大，限制了相机水平视角的选择。随着自动驾驶场景的扩展，对于相机视野的范围要求越来越大，而遮光罩的存在限制了它的增加，使得左右边缘区域需要依靠其他传感器来辅助覆盖，因而限制了双目相机的性能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双目立体视觉系统、挡风玻璃及车辆，能够实现双目相机的灵活布置，增大双目视觉的基线距。

本实用新型的一个方面提供一种双目立体视觉系统，其包括分别独立地设置于挡风玻璃上的两个相机，所述两个相机的安装仅通过所述挡风玻璃连接。每个所述相机包括相机主体，所述相机主体包括相机外壳、安装于所述相机外壳中的相机模组、以及设置于所述相机外壳上并与所述相机模组电性连接的连接器输出接口。

本实用新型的双目立体视觉系统由于两个相机可以分别独立地设置而无需通过连接支架连接，实现了两个相机更加灵活的位置布置，因此，解决了传统双目相机模组因连接支架的存在而造成的位置布置局限及其所导致的双目视觉的基线距太短的问题。本实用新型的双目立体视觉系统可以增加双目视觉的基线距，增大双目相机的探测距离。

本实用新型的另一个方面还提供一种挡风玻璃，其包括如上所述的双目立体视觉系统。

本实用新型的设有上面所述的双目立体视觉系统的挡风玻璃可以有效解决视野遮挡的问题，同时可以增大双目视觉的基线距。

本实用新型的又一个方面还提供一种车辆，包括如上所述的挡风玻璃及控制系统，所述挡风玻璃上设置的双目立体视觉系统的连接器输出接口连接到所述控制系统，所述控制系统用于基于所述双目立体视觉系统拍摄的图像来获取所述车辆的前方路况信息。

本实用新型的具有上面所述的双目立体视觉系统的车辆可以增加两个相机间的距离，增大双目视觉的基线距，从而可以提高相机的探测距离，更好地应用于车辆的高级辅助驾驶和自动驾驶中。

附图说明

图1为一种双目立体视觉的原理图；

图2至图4为本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统的一种应用场景示意图；

图5为本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统中的相机的分解示意图；

图6为本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统中的相机的立体组装示意图；

图7为图6所示的相机的另一视角的立体组装示意图；

图8为本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统中的一个相机安装于挡风玻璃上的示意图；

图9为本实用新型第二实施例的双目立体视觉系统的一种应用场景示意图；

图10为本实用新型第二实施例的双目立体视觉系统的部分分解示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本实用新型相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置的例子。

在本实用新型使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。除非另作定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

下面结合附图，对本实用新型的各个实施例进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征之间可以相互组合。

本实用新型提供了一种双目立体视觉系统。本实用新型的双目立体视觉系统可以包括分别独立设置的两个相机，两个相机之间无需通过连接支架进行连接。由于取消连接支架，因此可以实现更加灵活的相机位置布置。

本实用新型的双目立体视觉系统特别适合应用于车辆等移动设备中，本实用新型的双目立体视觉系统中的两个相机可以分别独立地设置在车辆等移动设备的挡风玻璃上，挡风玻璃例如可以包括车辆等移动设备的前挡风玻璃，其中，两个相机的安装仅通过挡风玻璃连接，而无需额外的连接支架等。可以利用基于视差原理的双目立体视觉系统来获取车辆等移动设备前方的路况信息，从而可以应用于车辆等移动设备的高级辅助驾驶或自动驾驶中。

第一实施例

图2至图4揭示了本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统100的一种应用场景示意图。如图2至图4所示，本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统100可以安装于车辆的前挡风玻璃300上，该双目立体视觉系统100可以包括分别独立地设置于车辆的前挡风玻璃300上的两个相机10，两个相机10的安装仅通过前挡风玻璃300连接，从而省去了传统的双目相机模组中的刚性连接支架。可选地，两个相机10可以平行设置于挡风玻璃300上端的左右两侧，从而可以避免对驾驶员及前排乘客的视野遮挡。

由于本实用新型的双目立体视觉系统100中的两个相机10可以分开来分别独立地设置，而无需像传统的双目相机模组那样需要通过连接支架进行连接，因此，本实用新型的双目立体视觉系统100解除了传统双目相机模组中连接支架对于双目相机布置的限制，实现了相机10的灵活布置。

例如，如图2所示，本实用新型的双目立体视觉系统100中的两个相机10可以分别靠近前挡风玻璃300的最左边和最右边设置，从而可以实现更长的双目视觉的基线距B，例如，图2中的双目视觉的基线距B＝1000mm。如图3所示，本实用新型的双目立体视觉系统100中的两个相机10也可以安装在前挡风玻璃300的距离最左边和距离最右边一定距离的位置，相对于图2所示的两个相机10的布置位置，图3所示的两个相机10间的距离变短，相应地，双目视觉的基线距B也变短，例如，图3中的双目视觉的基线距B＝800mm。如图4所示，本实用新型的双目立体视觉系统100中的两个相机10也可以安装在前挡风玻璃300的靠近内后视镜的左右两侧，在这种情况下，两个相机10间的距离较短，相应地，双目视觉的基线距B也较短，例如，图4中的双目视觉的基线距B＝240mm。因此，本实用新型的双目立体视觉系统100可以根据实际需要来灵活地调整两个相机10间的距离，即双目视觉的基线距B。

基于双目立体视觉原理，双目视觉的基线距B越长，对于远处物体探测的精度越高，即对于相同大小目标对象的识别距离越远。本实用新型的双目立体视觉系统100由于可以更加灵活地布置两个相机10，因此，可以增加两个相机10间的距离来使得双目视觉的基线距B变长，实现两个相机10更远的探测距离，进而可以提高车辆高级辅助驾驶或自动驾驶系统的性能。

图5至图7揭示了本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统100中的相机10的结构图示，其中，图5揭示了相机10的分解示意图，图6揭示了相机10的立体组装示意图，图7揭示了相机10的另一视角的立体组装示意图。如图5至图7所示，在本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统100中，两个相机10中的每个相机10均包括相机主体11及安装件12。如图8所示，安装件12例如可以利用粘接胶等通过粘接的方式固定到挡风玻璃300的内侧，用来定位并固定相机主体11。安装件12例如可以选用工程塑料等材质来制成。返回参照图5和图6所示，安装件12具有与挡风玻璃300的内表面相匹配的粘接面121，安装件12的粘接面121的形状可以根据挡风玻璃300的形状进行相应的调整，从而使得安装件12可以更好地贴合安装于挡风玻璃300的内表面上。在安装件12粘固到挡风玻璃300的内表面时，在安装件12与挡风玻璃300的内表面之间形成一层粘接胶层14(如图8所示)。在一个实施例中，在安装件12的粘接面121上设有多个凸起1211，多个凸起1211可以与挡风玻璃300的内表面相接触，用来确保安装件12的粘接面121与挡风玻璃300的内表面之间的间距保持恒定，从而可以确保在涂敷粘接胶后在安装件12与挡风玻璃300的内表面之间的粘接胶层14的厚度保持均匀一致，进而可以确保相机10安装的相对位置。

在一个实施例中，相机主体11可拆卸地安装于安装件12上，从而可以在相机主体11出现故障时方便对相机主体11进行维修和更换。

另外，相机主体11与安装件12分体设置，也方便相机10产品的出货。针对双目立体视觉系统100的不同应用场合，例如应用到具有不同形状的挡风玻璃300，相机10产品可以选用结构完全相同的同一套相机主体11，只需要根据挡风玻璃300的形状来定制安装件12即可，而无需配备多套相机主体11。而且，安装件12通常由工程塑料材质制成，成本较低，因此，相机主体11与安装件12的分体设置可以大大降低相机10产品的成本。

相机主体11包括相机外壳、相机模组113及连接器输出接口114，其中，相机外壳可以为其他组件的安装提供支持，相机模组113安装于相机外壳中，连接器输出接口114设置于相机外壳上并与相机模组113电性连接，从而可以通过连接器输出接口114进行数据传输。

在一些实施例中，相机外壳可以包括第一壳体111及第二壳体112，其中，第二壳体112可以安装于第一壳体111上。其中，相机模组113安装于第一壳体111和第二壳体112之间，并且，相机模组113的镜头位于第一壳体111中。连接器输出接口114固定于第二壳体112上，如图7所示，连接器输出接口114例如可以通过螺栓134固定到第二壳体112的后表面上。

相机主体11包括定位结构和固定结构。如图5所示，相机主体11的定位结构包括在第一壳体111、第二壳体112以及相机模组113上分别设置的定位孔(未图示)和定位销钉132，定位销钉132依次穿入第二壳体112、相机模组113和第一壳体111上的定位孔，从而通过定位销钉132和定位孔的配合将第二壳体112、相机模组113和第一壳体111三者相定位。相机主体11的固定结构包括在第一壳体111和第二壳体112上分别设置的螺纹孔(未图示)和固定螺栓133，固定螺栓133可以紧固连接到第二壳体112和第一壳体111的螺纹孔中，从而通过固定螺栓133和螺纹孔的配合将第二壳体112固定到第一壳体111上，同时将相机模组113固定于第一壳体111与第二壳体112之间。

如图5和图7所示，在相机外壳的第一壳体111上设有一对螺纹孔1111，在安装件12的底表面设有一对带有螺纹孔的螺柱(未图示)，通过一对安装螺栓131与第一壳体111上的螺纹孔1111及安装件12上的螺纹孔的相互配合，从而将相机主体11可拆卸地固定到安装件12上。

可选地，在第二壳体112紧贴相机模组113的内表面涂有导热凝脂(未图示)，第二壳体112的外表面设有散热鳍片1121，从而，可以通过导热凝脂将相机模组113散发的热量传导至散热鳍片1121上，进而散发到空气中。导热凝脂和散热鳍片1121的设置可以有助于相机模组113更好的散热。

如图5和图6所示，在本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统100中，相机主体11还包括偏振镜片115。偏振镜片115设置于相机模组113的镜头的前端，偏振镜片115可以利用偏振原理来吸收挡风玻璃300反射的光，从而可以减弱来自于挡风玻璃300反射的车内杂光进入到相机模组113的镜头，提高图像的成像效果，确保测量精度。

在一些实施例中，相机主体11还可以包括遮光罩116。偏振镜片115通过遮光罩116安装于第一壳体111的前端上。例如，偏振镜片115可以先粘接到遮光罩116上，然后，再将遮光罩116安装到第一壳体111的前端。遮光罩116可以用来遮挡部分车内反射光、车外杂散光直接或者间接反射进入相机10而增加图像噪声，影响成像效果并影响测量精度。可选地，遮光罩116的内表面可以设有消光纹或者植绒，从而可以更好地降低光线反射。

在本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统100中，相机主体11可以通过安装件12固定到挡风玻璃300的内侧，并且，相机模组113的镜头使用偏振镜片115来消除挡风玻璃300的反光，因此，在第一实施例中的遮光罩116的体积可以做得相对比较小，避免对相机10视野的扩大构成限制，从而不会造成对驾驶员及前排乘客的视野遮挡。可选地，遮光罩116可以大致呈矩形，遮光罩116安装在相机外壳的第一壳体111的前端。

相对于传统的设置在内后视镜处的带有连接支架的双目相机模组，本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统100具有结构紧凑、占用的空间较小等优点，从而不会遮挡驾驶员及前排乘客的视野，解决了传统双目相机模组视野遮挡的问题。

而且，本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统100由于两个相机10可以分别独立地设置而无需通过连接支架连接，实现了两个相机10更加灵活的位置布置，因此，解决了传统双目相机模组因连接支架的存在而造成的位置布置局限及其所导致的双目视觉的基线距B太短的问题。本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统100可以增加双目视觉的基线距B，增大双目相机10的探测距离。

本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统100在使用过程中，若两个相机10中的任一个相机10出现故障，例如其内的相机模组113发生故障时，可以将发生故障的那个相机10单独拆下来维修或更换，而不会对未发生故障的另一个相机10造成任何影响。

下面将结合具体实施例来详细介绍本实用新型第一实施例的双目立体视觉系统100在需要维修情况下如何对双目立体视觉系统100进行拆卸和重新安装的。

例如，当双目立体视觉系统100中的某一个相机10的相机模组113出现故障时，对双目立体视觉系统100进行拆卸和重新安装大致可以包括如下步骤：

步骤一，可以将故障相机10的相机主体11从其安装件12上拆卸下来。

具体地，可以旋松相机主体11上的安装螺栓131并将安装螺栓131从相机主体11上拔出即可将相机主体11从安装件12上拆下来，安装件12不受任何影响，安装件12可以仍然粘固在挡风玻璃300上，因而无需把整个挡风玻璃300拆下来。

步骤二，拆开相机主体11，取出故障的相机模组113。

具体地，拆开相机外壳的第一壳体111和第二壳体112。首先，可以拆掉第二壳体112上用来固定连接器输出接口114的螺栓134，然后，旋松第二壳体112上的固定螺栓133并将固定螺栓133从第二壳体112上拔出，接着，拆掉第二壳体112上的定位销钉132，最后，再拆掉相机模组113与连接器输出接口114之间的连接，将连接器输出接口114从第二壳体112上拆离，从而将第二壳体112、相机模组113和第一壳体111三者分离。

步骤三，对故障的相机模组113进行维修或者更换。

步骤四，在维修或更换好之后，重新组装相机主体11。

具体地，将连接器输出接口114的对接端延伸穿过第二壳体112与维修好的或更换后的相机模组113电性连接，并将维修好的或更换后的相机模组113重新装配到第一壳体111和第二壳体112之间。先利用定位销钉132将第二壳体112、相机模组113和第一壳体111三者定位，再利用固定螺栓133将第二壳体112固定到第一壳体111上，并利用螺栓134将连接器输出接口114固定在第二壳体112上，从而将第二壳体112、相机模组113及第一壳体111三者固定在一起。

步骤五，将组装好的相机主体11重新装配到安装件12上。

具体地，利用安装螺栓131再重新将组装好的相机主体11锁固到安装件12上。

步骤六，对安装好的及未发生故障的两个相机10重新进行标定，标定完成之后即完成双目立体视觉系统100的整个维修更换流程，双目立体视觉系统100可以重新投入使用。

第二实施例

图9揭示了本实用新型第二实施例的双目立体视觉系统200的一种应用场景示意图，图10揭示了本实用新型第二实施例的双目立体视觉系统200的部分分解示意图。如图9和图10所示，本实用新型第二实施例的双目立体视觉系统200同样可以应用于挡风玻璃300上，其也可以包括分别独立地设置于挡风玻璃300上的两个相机20。

与第一实施例的双目立体视觉系统100中的相机10相同的是，第二实施例的双目立体视觉系统200中的相机20也包括相机主体21。相机主体21也包括相机外壳、相机模组213及连接器输出接口214。在一个实施例中，相机主体21也可以包括第一壳体211及可安装于第一壳体211上的第二壳体212，相机模组213安装于第一壳体211和第二壳体212之间。

与第一实施例的相机10所不同的是，在第二实施例的相机20中，相机模组213的镜头延伸穿出相机外壳的第一壳体211之外。

并且，与第一实施例的双目立体视觉系统100中的相机10所不同的是，在第二实施例的双目立体视觉系统200的相机20中，使用可以贴合安装于挡风玻璃300的内表面的遮光罩22来替代第一实施例的相机10中的偏振镜片115来减少车内发射光进入相机模组213的镜头，并且，同时利用遮光罩22可以取代第一实施例的相机10中的安装件12。第二实施例的遮光罩22可以起到将相机主体21固定到挡风玻璃300的内表面上及对可能进入到相机模组213的镜头中的光线进行遮挡的双重功能。

类似地，在第二实施例中，相机主体21可以可拆卸地安装于遮光罩22上，并且，相机模组213的镜头位于遮光罩22中。当把遮光罩22固定到挡风玻璃300的内表面时，在遮光罩22与挡风玻璃300的内表面之间形成一个封闭空间，相机模组213的镜头完全位于该封闭空间中，从而可以更好地遮挡住光线，避免进入到相机模组213的镜头中。第二实施例的遮光罩22对于消除杂散光的效果将会更好。

如图10所示，在一些实施例中，遮光罩22具有与挡风玻璃300的内表面相匹配的粘接面221，遮光罩22的粘接面221的形状可以根据挡风玻璃300的形状进行相应的调整。遮光罩22的粘接面221可以通过粘接的方式固定到挡风玻璃300的内表面。在一个实施例中，遮光罩22的粘接面221上设有多个凸起2211，多个凸起2211可以与挡风玻璃300的内表面相接触，用来确保遮光罩22的粘接面221与挡风玻璃300的内表面之间的间距保持恒定，从而可以确保在涂敷粘接胶后在遮光罩22与挡风玻璃300的内表面之间的粘接胶层的厚度保持均匀一致，进而可以确保相机20安装的相对位置。可选地，遮光罩22的内表面可以设有消光纹或者植绒，从而可以更好地降低反射。

此外，第二实施例的双目立体视觉系统200中的相机20具有与第一实施例的双目立体视觉系统100中的相机10大体相类似的结构，故，在此不再赘述。

第二实施例的双目立体视觉系统200在出现故障需要维修情况下进行拆卸和安装的流程也与第一实施例的双目立体视觉系统200大体类似，故，在此亦不再赘述。

本实用新型第二实施例的双目立体视觉系统200由于两个相机20可以分别独立地设置而无需通过连接支架连接，实现了两个相机20更加灵活的位置布置，因此，解决了传统双目相机模组因连接支架的存在而造成的位置布置局限及其所导致的双目视觉的基线距太短的问题。本实用新型第二实施例的双目立体视觉系统200可以增加双目视觉的基线距，增大双目相机20的探测距离。

而且，本实用新型第二实施例的双目立体视觉系统200使用可以贴合安装于挡风玻璃300的内表面的遮光罩22结构，从而可以取得更好的消除杂散光的效果，更好地防止车内反射光及车外杂散光进入到相机模组213的镜头中，大大降低图像噪声，能够取得更好的成像效果，提高测量精度。

本实用新型还提供了一种挡风玻璃300。该挡风玻璃300可以包括上面各个实施例所述的双目立体视觉系统100/200。

设有上面各个实施例所述的双目立体视觉系统100/200的挡风玻璃300可以有效解决视野遮挡的问题，同时可以增大双目视觉的基线距。

本实用新型还提供了一种车辆。该车辆可以包括其上设有上面各个实施例所述的双目立体视觉系统100/200的挡风玻璃300及控制系统(未示出)。挡风玻璃300上设置的双目立体视觉系统100/200的连接器输出接口114/214连接到控制系统。双目立体视觉系统100/200可以对车辆的前方进行图像拍摄，控制系统可以基于视差原理的双目立体视觉系统100/200拍摄的图像来获取车辆的前方路况信息，从而可以应用于该车辆的高级辅助驾驶或者自动驾驶中。

车辆的前方路况信息例如可以包括但不限于前方目标对象相对于车辆的位置信息和速度信息中的至少一个。

在挡风玻璃300上分别独立设置的两个相机10/20的间距可以基于两个相机10/20的探测距离来适应性地调整。

本实用新型的具有上面各个实施例所述的双目立体视觉系统100/200的车辆可以增加两个相机10/20间的距离，增大双目视觉的基线距，从而可以提高相机10/20的探测距离，更好地应用于车辆的高级辅助驾驶和自动驾驶中。

在本文中，术语“某些实施例”、“一个实施例”、“另一个实施例”、“一些实施例”或“另一些实施例”等的描述意指结合所述实施例描述的具体特征、结构、材料或者条件包含于本实用新型的至少一个实施例中。在本文中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同实施例。而且，本文中上面所描述的具体特征、结构、材料或者条件可以在任何的一个或多个实施例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型保护的范围之内。

Claims (21)

1.一种双目立体视觉系统，其特征在于，其包括分别独立地设置于挡风玻璃上的两个相机，所述两个相机的安装仅通过所述挡风玻璃连接，每个所述相机包括相机主体，所述相机主体包括：

相机外壳；

相机模组，其安装于所述相机外壳中；以及

连接器输出接口，其设置于所述相机外壳上并与所述相机模组电性连接。

2.根据权利要求1所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述两个相机平行设置于所述挡风玻璃上端的左右两侧。

3.根据权利要求1所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述挡风玻璃包括前挡风玻璃，所述两个相机分别独立地设置于所述前挡风玻璃上。

4.根据权利要求1所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述相机外壳包括：

第一壳体；及

第二壳体，其安装于所述第一壳体上，

其中，所述相机模组安装于所述第一壳体和所述第二壳体之间，所述连接器输出接口固定于所述第二壳体上。

5.根据权利要求4所述的双目立体视觉系统，其特征在于，在所述第二壳体的内表面涂有导热凝脂。

6.根据权利要求5所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述第二壳体的外表面设有散热鳍片。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的双目立体视觉系统，其特征在于，每个所述相机还包括：

安装件，其用于通过粘接的方式固定到所述挡风玻璃的内侧，

其中，所述相机主体可拆卸地安装于所述安装件上。

8.根据权利要求7所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述安装件具有与所述挡风玻璃的内表面相匹配的粘接面。

9.根据权利要求8所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述粘接面上设有多个凸起，所述多个凸起用于与所述挡风玻璃的内表面接触。

10.根据权利要求7所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述相机主体还包括：

偏振镜片，其设置于所述相机模组的镜头的前端，用于吸收所述挡风玻璃反射的光。

11.根据权利要求10所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述相机主体还包括：

遮光罩，

其中，所述偏振镜片通过所述遮光罩安装于所述相机外壳的前端上。

12.根据权利要求11所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述遮光罩大致呈矩形。

13.根据权利要求11所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述遮光罩的内表面设有消光纹或者植绒。

14.根据权利要求1至6中任一项所述的双目立体视觉系统，其特征在于，每个所述相机还包括：

遮光罩，其用于贴合安装于所述挡风玻璃的内表面，

其中，所述相机主体可拆卸地安装于所述遮光罩上，并且，所述相机模组的镜头位于所述遮光罩中。

15.根据权利要求14所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述遮光罩具有与所述挡风玻璃的内表面相匹配的粘接面，所述粘接面用于通过粘接的方式固定到所述挡风玻璃的内表面。

16.根据权利要求15所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述粘接面上设有多个凸起，所述多个凸起用于与所述挡风玻璃的内表面接触。

17.根据权利要求14所述的双目立体视觉系统，其特征在于，所述遮光罩的内表面设有消光纹或者植绒。

18.一种挡风玻璃，其特征在于，其包括根据权利要求1至17任一项所述的双目立体视觉系统。

19.一种车辆，其特征在于，其包括根据权利要求18所述的挡风玻璃及控制系统，所述挡风玻璃上设置的双目立体视觉系统的连接器输出接口连接到所述控制系统，所述控制系统用于基于所述双目立体视觉系统拍摄的图像来获取所述车辆的前方路况信息。

20.根据权利要求19所述的车辆，其特征在于，所述车辆的前方路况信息包括前方目标对象相对于所述车辆的位置信息和速度信息中的至少一个。

21.根据权利要求19所述的车辆，其特征在于，分别独立设置的所述两个相机的间距基于所述两个相机的探测距离来调整。

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