CN214806574U - 一种移动助行机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动助行机器人，包括：底座，底座包括安装板，所述安装板的底部安装有多个移动轮和驱动系统；一对升降机构，分别对称设置在所述安装板上，其一端与所述安装板固定连接，且一对所述升降机构的另一端之间安装有放置平台；一对升降罩壳，分别罩设在对应的所述升降机构外，且一对所述升降罩壳的朝向彼此的一侧设置有开口；一对连接板，其一端与所述升降机构连接，并且位于所述开口处；一对骨盆支撑机构，分别与所述连接板的另一端连接，且位于所述升降罩壳的后侧。本实用新型实现了帮助病人或老人实现站立或行走圳练，从而防止褥疮，肌内萎缩及骨质疏松，减少肌肉痉挛及骨关节畸形，维护患者生活质量并恢复部分生活自理能力。

Description

一种移动助行机器人

技术领域

本实用新型属于康复训练器械技术领域，具体涉及了一种移动助行机器人。

背景技术

现实生活中由于各种原因导致人们行走和站立有障碍，如脊椎损伤、脊椎裂、脑瘫、截瘫、小儿麻痹、多发性硬化、脊椎空洞症、中风、脑外伤、偏瘫、格林巴利综合症、关节术后等，这些病人长期行动不方便，不仅生理上得不到康复，心理上也受到很大的影响。

人体康复工程要求在中风急性期过后进行运动康复训练，以防止长时间卧床导致的下肢肌肉萎缩，同时激发大脑神经的代偿作用，重组大脑神经功能，达到部分恢复肢体原有运动功能的目的。传统康复训练采用人工辅助的方式，需要占用大量的医疗和人力资源，且不能提供稳定地、适应患者康复水平的运动输入量。除此之外，老年人的随着年龄增长出现前庭功能减弱、肢体力量退化，导致协调性出现退化，行动不便，生活质量下降，同时也大大增加了日常行动过程中缺乏有效支撑、助力辅助下发生跌倒等外伤性事故的风险，当前老龄化人口结构下，照顾老年人的生活起居越来越成为家庭个人的一大负担。

因此，这时就需要一些站立并帮助锻炼的行走器，帮助病人和老人实现站立或行走圳练，从而防止褥疮，肌内萎缩及骨质疏松，减少肌肉痉挛及骨关节畸形，维护患者生活质量并恢复部分生活自理能力。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种移动助行机器人，用于帮助病人和老人实现站立或行走圳练。

本实用新型提出一种助行机器人，包括：底座，所述底座包括安装板，所述安装板的底部安装有多个移动轮和驱动系统；

一对升降机构，分别对称设置在所述安装板上，其一端与所述安装板固定连接，且一对所述升降机构的另一端之间安装有放置平台；

一对升降罩壳，分别罩设在对应的所述升降机构外，且一对所述升降罩壳的朝向彼此的一侧设置有开口；

一对连接板，其一端与所述升降机构连接，并且位于所述开口处；

一对骨盆支撑机构，分别与所述连接板的另一端连接，且位于所述升降罩壳的后侧。

在本实用新型的一个实施例中，所述移动助行机器人还包括底座罩壳，且所述底座罩壳包括上罩壳和下罩壳，所述上罩壳与所述下罩壳固定连接，且所述底座位于所述底座罩壳内。

在本实用新型的一个实施例中，所述下罩壳上设置有多个通孔，所述移动轮与所述安装板的底面固定连接，且位于所述通孔内。

在本实用新型的一个实施例中，所述安装板设置为U型安装板。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动系统至少包括两个驱动电机和两个驱动轮，分别位于所述安装板的两侧，且所述驱动电机连接所述驱动轮。

在本实用新型的一个实施例中，所述升降机构包括立柱、直线运动模组和升降驱动电机，所述立柱的底部固定连接在所述安装板的顶面上，所述直线运动模组固定安装在所述立柱上，且所述直线运动模组朝向所述开口处，所述驱动电机连接所述直线运动模组。

在本实用新型的一个实施例中，所述连接板与所述升降机构连接的一端设置有通槽，所述开口处设置有一密封板，且所述密封板穿过所述通槽。

在本实用新型的一个实施例中，所述骨盆支撑机构包括横移机构和旋转机构，所述横移机构的一端与所述连接板固定连接，另一端连接所述旋转机构。

在本实用新型的一个实施例中，所述横移机构包括直角转接、滚珠花键轴、花键螺母、压缩弹簧、移动套筒和防脱环；所述直角转接与所述连接板固定相连；所述滚珠花键轴一端固定在所述直角转接上，所述花键螺母套设在所述滚珠花键轴上；所述防脱环固定在所述滚珠花键轴的另一端；所述压缩弹簧设置有两个，一个所述压缩弹簧设置于所述花键螺母与所述直角转接之间，另一所述压缩弹簧设置于所述花键螺母的另一端与所述防脱环之间；所述移动套筒一端与所述花键螺母轴向固定，随所述花键螺母一同移动，另一端连接所述旋转机构。

在本实用新型的一个实施例中，所述旋转机构包括弧形导轨、弧形滑块与腰部连接板，所述弧形导轨通过端部连接板与所述横移机构的移动套筒固定连接，所述弧形滑块与所述弧形导轨滑动连接，所述腰部连接板与所述弧形滑块固定连接。

本实用新型提出一种移动助行机器人，通过在底座的安装板上安装多个万向轮和至少驱动轮，通过两个驱动轮之间的差速驱动方式实现转弯，且所述安装板上还安装升降机构和骨盆支撑机构，患者或老人站立在U型安装板的内侧，通过骨盆支撑机构实现对人体的支撑作用，以保证患者或老人顺利的站立，并在驱动轮和万向轮的辅助作用下实现行走，从而实现了帮助病人或老人实现站立或行走圳练，从而防止褥疮，肌内萎缩及骨质疏松，减少肌肉痉挛及骨关节畸形，维护患者生活质量并恢复部分生活自理能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提出的一种移动助行机器人的使用状态图；

图2为本实用新型提出的一种移动助行机器人的结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种移动助行机器人的底座结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为本实用新型提出的一种移动助行机器人中的升降机构结构示意图；

图6为图5的侧视图；

图7为本实用新型提出的一种移动助行机器人中的连接板结构示意图；

图8为本实用新型提出的一种移动助行机器人中的骨盆支撑机构结构示意图；

图9为骨盆支撑机构中横移机构的结构示意图；

图10为骨盆支撑机构中旋转机构的结构示意图。

标号说明：

底座10；升降机构20；升降罩壳30；连接板40；骨盆支撑机构50；安装板11；移动轮12；驱动系统13；驱动电机131；驱动轮132；底座罩壳14；上罩壳141；下罩壳142；升降机构20；立柱21；直线运动模组22；升降驱动电机23；联轴器24；丝杆25；滑块26；加强筋201；放置平台202；升降罩壳30；开口31；密封板32；连接板40；通槽41；骨盆支撑机构50；横移机构51；旋转机构52；直角转接511；滚珠花键轴512；花键螺母513；压缩弹簧514；移动套筒515；防脱环516；横移罩壳517；弧形导轨521；弧形滑块522；腰部连接板523；端部连接板524；旋转罩壳525；腰部连接通槽526；患者200。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图式中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

如图1至图9所示，在本实施例中，为了帮助病人或老人实现站立或行走圳练，本实用新型提出一种移动助行机器人，所述移动助行机器人包括底座10、升降机构20、升降罩壳30、连接板40和骨盆支撑机构50。

如图1至图4所示，在本实施例中，所述底座10包括安装板11，且所述安装板11上安装有多个移动轮12和驱动系统13。具体的，所述安装板11设置为U型安装板，所述移动轮12例如设置为4个，分别安装在所述安装板11的底面的两侧，以实现负重和保持机器平衡，防止倾覆；所述驱动系统13设置为两个，分别安装在所述安装板11的底面的两侧，且所述驱动系统13包括驱动电机131和驱动轮132，所述驱动电机131连接所述驱动轮132，用于控制所述驱动轮132转动，并且本实施例中，是通过左右两个驱动轮132的差速转动实现转弯或直行。

另外，在本实施例中，所述安装板11上还安装有多个超声波传感器，优选为4个，分别安装在所述安装板11的四周，以防止碰撞，且安装板11上还安装有声呐传感器，用于辅助步态识别，并采集下肢运动数据；所述安装板11上安装有灯带，通过灯带的明灭来显示机器人运行状态；所述安装板11上安装有控制器，用于控制所述移动助行机器人。

如图1至图4所示，在本实施例中，所述移动助行机器人还包括底座罩壳14，且所述底座罩壳14包括上罩壳141和下罩壳142，所述上罩壳142与所述下罩壳142固定连接，且所述底座10位于所述底座罩壳14内，所述下罩壳142上设置有多个通孔，所述移动轮12与所述安装板11的底面固定连接，且位于所述通孔内。

如图5及图6所示，在本实施例中，所述移动助行机器人还包括一对升降机构20，所述升降机构20分别对称安装在所述安装板11的两侧。具体的，所述升降机构20包括立柱21、直线运动模组22和升降驱动电机23，所述立柱21的底部固定安装在所述安装板11上，且所述立柱21的四周与所述安装板11之间安装有多个加强筋201，以保证立柱21的稳定性和结构强度；所述直线运动模组22安装在所述立柱21上，所述驱动电机23通过一联轴器24连接所述直线运动模组22的丝杆25，且所述丝杆25上安装有一滑块26，通过驱动电机23以驱动所述丝杆25转动，从而驱使滑块26沿所述丝杆25上下运动。在本实施例中，两个所述立柱21的顶部之间固定安装有一放置平台202。

如图1至图6所示，在本实施例中，所述移动助行机器人还包括一对升降罩壳30，一对所述升降罩壳30分别安装在一对所述升降机构20的外侧，且所述升降罩壳20的朝向彼此的一侧设置有开口31，所述升降机构20上的滑块26位于所述开口31处，以避免升降机构20在升降时产生干涉，且所述开口31处安装有一密封板32。

如图1及图7所示，在本实施例中，患者200站立在所述U型安装板的内侧，面部朝向的方向为移动助行机器人前侧，相反方向的为移动助行机器人的后侧。所述移动助行机器人还包括一对连接板40，分别安装在所述升降机构20上，所述连接板40优选为弧形连接板，与所述升降罩壳30的形状相适应。具体的，所述连接板40的一端与所述升降机构20连接，另一端延伸在所述升降罩壳20的后侧，与骨盆支撑机构50连接，即所述骨盆支撑机构50位于所述移动罩壳20的后侧。具体的，所述连接板40与所述直线运动模组22上的滑块26固定连接，且所述连接板40与所述滑块26连接的一端上设置有一通槽41，所述密封板32穿过所述通槽41，所述连接板40的另一端与所述骨盆支撑机构50固定连接，通过升降驱动电机23的驱动，以实现所述骨盆支撑机构50的升降作用。在本实施例中，所述移动助行机器人在使用过程中，患者站立在所述安装板11的内侧，并通过骨盆支撑机构50对患者进行支撑，通过升降机构20调整骨盆支撑机构50的位置，以适应患者骨盆进行支撑或实现侧倾。

如图8及图9所示，在本实施例中，所述骨盆支撑机构50包括横移机构51和旋转机构52，所述横移机构51的一端与所述连接板40固定连接，另一端连接所述旋转机构52。具体的，所述横移机构51包括直角转接511、滚珠花键轴512、花键螺母513、压缩弹簧514、移动套筒515和防脱环516，所述直角转接511与所述连接板40固定相连；所述滚珠花键轴512一端固定在所述直角转接511上，所述花键螺母513套设在所述滚珠花键轴512上，所述防脱环516固定在所述滚珠花键轴512的另一端，所述压缩弹簧514设置有两个，一个所述压缩弹簧514设置于所述花键螺母513与所述直角转接511之间，另一所述压缩弹簧514设置于所述花键螺母513的另一端与所述防脱环516之间；所述移动套筒515一端与所述花键螺母513轴向固定，随所述滚珠花键螺母513一同移动，另一端连接所述旋转机构52，其所述横移机构51的外侧还设置有一横移罩壳517。

如图8及图9所示，在本实施例中，所述旋转机构52包括弧形导轨521、弧形滑块522与腰部连接板523，所述弧形导轨521通过端部连接板524与所述横移机构51的移动套筒515固定连接，所述弧形滑块522与所述弧形导轨521滑动连接，所述腰部连接板523与所述弧形滑块522固定连接，以实现腰部旋转，且在本实施例中，所述旋转机构52的外侧设置有一旋转机构罩壳525，所述腰部连接板523位于所述旋转机构罩壳525的外部，且所述旋转机构罩壳525上设置有一腰部连接孔526，所述弧形滑块522位于所述腰部连接孔526处。当转动腰部时，所述两个旋转机构52分别朝向相反的方向移动，从而实现旋转。

本实用新型提出一种移动助行机器人，通过在底座的安装板上安装多个万向轮和至少驱动轮，通过两个驱动轮之间的差速驱动方式实现转弯，且所述安装板上还安装升降机构和骨盆支撑机构，患者或老人站立在U型安装板的内侧，通过骨盆支撑机构实现对人体的支撑作用，以保证患者或老人顺利的站立，并在驱动轮和万向轮的辅助作用下实现行走，从而实现了帮助病人或老人实现站立或行走圳练，从而防止褥疮，肌肉萎缩及骨质疏松，减少肌肉痉挛及骨关节畸形，维护患者生活质量并恢复部分生活自理能力。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明，本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案，例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

除说明书所述的技术特征外，其余技术特征为本领域技术人员的已知技术，为突出本实用新型的创新特点，其余技术特征在此不再赘述。

Claims (10)

1.一种移动助行机器人，其特征在于，包括：

底座，所述底座包括安装板，所述安装板的底部安装有多个移动轮和驱动系统；

一对升降机构，分别对称设置在所述安装板上，其一端与所述安装板固定连接，且一对所述升降机构的另一端之间安装有放置平台；

一对升降罩壳，分别罩设在对应的所述升降机构外，且一对所述升降罩壳的朝向彼此的一侧设置有开口；

一对连接板，其一端与所述升降机构连接，并且位于所述开口处；

一对骨盆支撑机构，分别与所述连接板的另一端连接，且位于所述升降罩壳的后侧。

2.根据权利要求1所述的一种移动助行机器人，其特征在于，所述移动助行机器人还包括底座罩壳，且所述底座罩壳包括上罩壳和下罩壳，所述上罩壳与所述下罩壳固定连接，且所述底座位于所述底座罩壳内。

3.根据权利要求2所述的一种移动助行机器人，其特征在于，所述下罩壳上设置有多个通孔，所述移动轮与所述安装板的底面固定连接，且位于所述通孔内。

4.根据权利要求1所述的一种移动助行机器人，其特征在于，所述安装板设置为U型安装板。

5.根据权利要求1所述的一种移动助行机器人，其特征在于，所述驱动系统至少包括两个驱动电机和两个驱动轮，分别位于所述安装板的两侧，且所述驱动电机连接所述驱动轮。

6.根据权利要求1所述的一种移动助行机器人，其特征在于，所述升降机构包括立柱、直线运动模组和升降驱动电机，所述立柱的底部固定连接在所述安装板的顶面上，所述直线运动模组固定安装在所述立柱上，且所述直线运动模组朝向所述开口处，所述驱动电机连接所述直线运动模组。

7.根据权利要求1所述的一种移动助行机器人，其特征在于，所述连接板与所述升降机构连接的一端设置有通槽，所述开口处设置有一密封板，且所述密封板穿过所述通槽。

8.根据权利要求1所述的一种移动助行机器人，其特征在于，所述骨盆支撑机构包括横移机构和旋转机构，所述横移机构的一端与所述连接板固定连接，另一端连接所述旋转机构。

9.根据权利要求8所述的一种移动助行机器人，其特征在于，所述横移机构包括直角转接、滚珠花键轴、花键螺母、压缩弹簧、移动套筒和防脱环；所述直角转接与所述连接板固定相连；所述滚珠花键轴一端固定在所述直角转接上，所述花键螺母套设在所述滚珠花键轴上；所述防脱环固定在所述滚珠花键轴的另一端；所述压缩弹簧设置有两个，一个所述压缩弹簧设置于所述花键螺母与所述直角转接之间，另一所述压缩弹簧设置于所述花键螺母的另一端与所述防脱环之间；所述移动套筒一端与所述花键螺母轴向固定，随所述花键螺母一同移动，另一端连接所述旋转机构。

10.根据权利要求8所述的一种移动助行机器人，其特征在于，所述旋转机构包括弧形导轨、弧形滑块与腰部连接板，所述弧形导轨通过端部连接板与所述横移机构的移动套筒固定连接，所述弧形滑块与所述弧形导轨滑动连接，所述腰部连接板与所述弧形滑块固定连接。

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