CN214772044U - 一种桁架机械手的测量和自动补偿装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及桁架机械手技术领域，公开了一种桁架机械手的测量和自动补偿装置，包括桁架，所述桁架的顶部开设有通孔，所述通孔内插接有移动块。本实用新型通过第一红外测距仪、第二红外测距仪、振动传感器、处理模块、第一电动推杆、第二电动推杆、通孔、测距板、移动块和机械手的设置，第二红外测距仪能够实时测量第二红外测距仪到测距板之间距离，从而能够实时对桁架随温度变化量进行监测，当桁架的长度大于或者小于原始值时，然后通过补偿桁架变化的量从而能够控制第一电动推杆推动机械手在桁架上移动到精准的位置，从而增加机械手向机床内部精确装料和卸料，避免出现碰撞的可能，进一步提高设备的安全工作。

Description

一种桁架机械手的测量和自动补偿装置

技术领域

本实用新型涉及桁架机械手技术领域，具体为一种桁架机械手的测量和自动补偿装置。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角XYZ三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器实现。通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成XYZ三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：现有的由于厂房温度变化而产生的热胀冷缩效应，在桁架机械手上体现的十分明显，一般情况下，钢铁随温度的变化为1米温升1度变形量为0.01mm，如果厂房温度温差在10度左右，20米长的桁架就会有2mm的变化量，对于利用桁架机械手向机床内部精确装料和卸料就会影响很大，甚至会出现碰撞的可能，因此，我们提出一种桁架机械手的测量和自动补偿装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种桁架机械手的测量和自动补偿装置，解决了背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种桁架机械手的测量和自动补偿装置，包括桁架，所述桁架的顶部开设有通孔，所述通孔内插接有移动块，所述桁架的右端固定安装有第一电动推杆，所述第一电动推杆的输出端贯穿于桁架置于通孔内与移动块固定连接，所述移动块的顶部固定安装有第二电动推杆，所述第二电动推杆的输出端贯穿于移动块置于移动块的下侧，所述第二电动推杆的输出端安装有机械手，所述机械手的顶端固定安装有振动传感器，所述通孔的内腔左端固定安装有第一红外测距仪，所述桁架的顶部左侧固定连接有测距板，所述桁架的顶部右侧固定安装有第二红外测距仪，所述桁架的右端固定安装有处理模块，所述第一红外测距仪和第二红外测距仪的输出端据通过导线与处理模块的输入端连接，所述处理模块的输出端通过导线与第一电动推杆的输入端连接，所述振动传感器的输出端通过导线与处理模块的输入端连接，所述处理模块的输出端通过导线与第二电动推杆的输入端连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述通孔的内腔前后两端均开设有限位槽，两个所述限位槽内均活动连接有限位块，两个所述限位块分别与移动块的前后两端固定连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述移动块的左端固定连接有支撑架。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述机械手的内壁固定连接有橡胶垫。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述桁架的前端固定安装有总开关。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型一种桁架机械手的测量和自动补偿装置，通过第一红外测距仪、第二红外测距仪、振动传感器、处理模块、第一电动推杆、第二电动推杆、通孔、测距板、移动块和机械手的设置，第二红外测距仪能够实时测量第二红外测距仪到测距板之间距离，从而能够实时对桁架随温度变化量进行监测，当桁架的长度大于或者小于原始值时，通过补偿桁架变化的量能够控制第一电动推杆推动机械手在桁架上移动到精准的位置，从而增加机械手向机床内部精确装料和卸料，避免出现碰撞的可能，进一步提高设备的安全工作。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种桁架机械手的测量和自动补偿装置的主视图；

图2为本实用新型一种桁架机械手的测量和自动补偿装置的俯视图。

图中：1、桁架；2、测距板；3、第一红外测距仪；4、通孔；5、移动块；6、第二电动推杆；7、第二红外测距仪；8、第一电动推杆；9、处理模块；10、振动传感器；11、机械手；12、橡胶垫；13、限位槽；14、支撑架；15、限位块；16、总开关。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置；本实用新型中提供的用电器的型号仅供参考。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据实际使用情况更换功能相同的不同型号用电器，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种桁架机械手的测量和自动补偿装置，包括桁架1，所述桁架1的顶部开设有通孔4，所述通孔4内插接有移动块5，所述桁架1的右端固定安装有第一电动推杆8，所述第一电动推杆8的输出端贯穿于桁架1置于通孔4内与移动块5固定连接，所述移动块5的顶部固定安装有第二电动推杆6，所述第二电动推杆6的输出端贯穿于移动块5置于移动块5的下侧，所述第二电动推杆6的输出端安装有机械手11，所述机械手11的顶端固定安装有振动传感器10，所述通孔4的内腔左端固定安装有第一红外测距仪3，所述桁架1的顶部左侧固定连接有测距板2，所述桁架1的顶部右侧固定安装有第二红外测距仪7，所述桁架1的右端固定安装有处理模块9，所述第一红外测距仪3和第二红外测距仪7的输出端据通过导线与处理模块9的输入端连接，所述处理模块9的输出端通过导线与第一电动推杆8的输入端连接，所述振动传感器10的输出端通过导线与处理模块9的输入端连接，所述处理模块9的输出端通过导线与第二电动推杆6的输入端连接，通过第一红外测距仪3、第二红外测距仪7、振动传感器10、处理模块9、第一电动推杆8、第二电动推杆6、通孔4、测距板2、移动块5和机械手11的设置，第二红外测距仪7能够实时测量第二红外测距仪7到测距板2之间距离，当桁架1的长度大于或者小于原始值时，然后通过补偿桁架变化的量从而能够控制第一电动推杆8推动机械手11在桁架1上移动到精准的位置，从而能够实时对桁架1随温度变化量进行监测，从而增加机械手11向机床内部精确装料和卸料，避免出现碰撞的可能，进一步提高设备的安全工作。

本实施例中(如图2所示)，所述通孔4的内腔前后两端均开设有限位槽13，两个所述限位槽13内均活动连接有限位块15，两个所述限位块15分别与移动块5的前后两端固定连接，通过限位槽13和限位块15的设置，从而能够对移动块5进行导向移动，进一步提高移动块5移动的稳定性。

本实施例中(请参阅图2)，所述移动块5的左端固定连接有支撑架14，通过支撑架14的长度大于第一红外测距仪3的长度，从而能够避免第一电动推杆8失灵移动块5对第一红外测距仪3挤压损坏。

本实施例中(请参阅图1)，所述机械手11的内壁固定连接有橡胶垫12，从而能够增加机械手11与夹取物之间的摩擦力，进一步的增架机械手11夹持夹取物的稳定性。

本实施例中(请参阅图1)，所述桁架1的前端固定安装有总开关16，从而方便对该装置的总电源进行控制。

需要说明的是，本实用新型为一种桁架机械手的测量和自动补偿装置，包括桁架1、测距板2、第一红外测距仪3、通孔4、移动块5、第二电动推杆6、第二红外测距仪7、第一电动推杆8、处理模块9、振动传感器10、机械手11、橡胶垫12、限位槽13、支撑架14、限位块15、总开关16，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，工作时，第二红外测距仪7能够实时测量第二红外测距仪7到测距板2之间距离，从而能够实时对桁架1随温度变化量进行监测，当桁架1的长度大于或者小于原始值时，第二红外测距仪7将数据发送给处理模块9，然后处理模块9对数据进行分析，然后通过补偿桁架变化的量从而能够控制第一电动推杆8推动机械手11在桁架1上移动到精准的位置，并且通过振动传感器10能够监测机械手11是否晃动，当机械手11晃动时第二电动推杆6停止工作，当机械手11不晃动时第二电动推杆6推动机械手11匀速向下移动，从而增加机械手11向机床内部精确装料和卸料，避免出现碰撞的可能，进一步提高设备的安全工作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种桁架机械手的测量和自动补偿装置，包括桁架(1)，其特征在于：所述桁架(1)的顶部开设有通孔(4)，所述通孔(4)内插接有移动块(5)，所述桁架(1)的右端固定安装有第一电动推杆(8)，所述第一电动推杆(8)的输出端贯穿于桁架(1)置于通孔(4)内与移动块(5)固定连接，所述移动块(5)的顶部固定安装有第二电动推杆(6)，所述第二电动推杆(6)的输出端贯穿于移动块(5)置于移动块(5)的下侧，所述第二电动推杆(6)的输出端安装有机械手(11)，所述机械手(11)的顶端固定安装有振动传感器(10)，所述通孔(4)的内腔左端固定安装有第一红外测距仪(3)，所述桁架(1)的顶部左侧固定连接有测距板(2)，所述桁架(1)的顶部右侧固定安装有第二红外测距仪(7)，所述桁架(1)的右端固定安装有处理模块(9)，所述第一红外测距仪(3)和第二红外测距仪(7)的输出端据通过导线与处理模块(9)的输入端连接，所述处理模块(9)的输出端通过导线与第一电动推杆(8)的输入端连接，所述振动传感器(10)的输出端通过导线与处理模块(9)的输入端连接，所述处理模块(9)的输出端通过导线与第二电动推杆(6)的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手的测量和自动补偿装置，其特征在于：所述通孔(4)的内腔前后两端均开设有限位槽(13)，两个所述限位槽(13)内均活动连接有限位块(15)，两个所述限位块(15)分别与移动块(5)的前后两端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机械手的测量和自动补偿装置，其特征在于：所述移动块(5)的左端固定连接有支撑架(14)。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机械手的测量和自动补偿装置，其特征在于：所述机械手(11)的内壁固定连接有橡胶垫(12)。

5.根据权利要求1所述的一种桁架机械手的测量和自动补偿装置，其特征在于：所述桁架(1)的前端固定安装有总开关(16)。

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