CN214712303U - 擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种擦窗机器人，属于清洁机器人技术领域。擦窗机器人包括主机，主机包括设于主机底部的第一清洁装置，以及设于第一清洁装置前端的第二清洁装置。第二清洁装置包括：吸入通道、垃圾储存装置、第一负压装置及清洁条。吸入通道由主机的外壳的底部向顶部延伸；垃圾储存装置设于主机的外壳内，并与吸入通道连通；第一负压装置设于主机的外壳内，能使垃圾储存装置内形成负压以吸入垃圾；清洁条设于吸入口的至少一侧，用于将垃圾玻璃脱落，并汇聚到吸入口处。该实用新型提供的擦窗机器人清洁效果较好，并且能降低第一清洁装置的更换频率。

Description

擦窗机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种擦窗机器人。

背景技术

擦窗机器人大多凭借机器内部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，同时借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径，在待清洁表面行走带动擦窗布完成清洁作业，从而达到清洁的目的。但是，倘若待清洁表面存在大量灰尘、污渍及水渍时，擦窗布很容易变得脏污，从而影响清洁效果，还可能由于擦窗布脏污而导致机器打滑或者产生二次污染而加快擦窗布的更换频率。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种清洁效果较好以及能降低第一清洁装置的更换频率的擦窗机器人。

本实用新型采用以下技术方案：

一种擦窗机器人，包括主机，所述主机包括设于所述主机底部的第一清洁装置，以及设于所述第一清洁装置前端的第二清洁装置，所述第二清洁装置包括：

吸入通道，由所述主机的外壳的底部向顶部延伸；

垃圾储存装置，设于所述主机的外壳内，并与所述吸入通道连通；

第一负压装置，设于所述主机的外壳内，能使所述垃圾储存装置内形成负压以吸入垃圾；及

清洁条，设于所述吸入通道吸入口的至少一侧。

作为上述擦窗机器人的可选方案，所述清洁条为刮条或毛刷。

作为上述擦窗机器人的可选方案，所述吸入口前侧的所述清洁条被设置为毛刷，及/或所述吸入口后侧的所述清洁条被设置为刮条。

作为上述擦窗机器人的可选方案，所述第一负压装置与所述垃圾储存装置之间设置有过滤装置。

作为上述擦窗机器人的可选方案，在所述擦窗机器人工作时的前后方向上，所述吸入通道、所述垃圾储存装置及所述第一负压装置依次设置。

作为上述擦窗机器人的可选方案，所述第一清洁装置包括擦布。

作为上述擦窗机器人的可选方案，所述吸入口为长条形，及/或所述吸入口与所述清洁条平行。

作为上述擦窗机器人的可选方案，所述主机还包括：

吸附装置，包括第二负压装置，所述主机的外壳底部与待清洁平面之间形成负压腔，所述第二负压装置能使所述负压腔内形成负压，以使所述擦窗机器人吸附于所述待清洁平面上。

作为上述擦窗机器人的可选方案，所述主机还包括：

移动装置，用于使所述擦窗机器人移动，所述移动装置包括轮组电机、与所述轮组电机连接的传输齿轮以及与所述传输齿轮连接的行走轮。

作为上述擦窗机器人的可选方案，所述主机还包括：

探边传感器，设于所述主机的外壳侧壁外周；

探缝传感器，设于所述主机的外壳底部四周；

陀螺仪传感器，设于所述主机的内部。

与现有技术相比，本申请的擦窗机器人在第一清洁装置的前端设置了第二清洁装置，第二清洁装置包括了吸入通道、垃圾储存装置、第一负压装置及清洁条。擦窗机器人行进过程中带动清洁条在待清洁面上运动，将灰尘、鸟粪等污渍从待清洁面上剥离，并汇聚集中到吸入口处；然后在第一负压装置的吸风作用下，将垃圾吸入垃圾储存装置中。通过设置第二清洁装置提前将大量灰尘和污渍处理掉，减轻了第一清洁装置的负担，提升了清洁效果，降低了用户更换清洗第一清洁装置的频率，同时可以避免擦窗机器人由于擦布脏污而打滑。

附图说明

图1是本实用新型实施例中擦窗机器人的立体结构示意图；

图2是本实用新型图1所示擦窗机器人另一视角的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中擦窗机器人的底部结构示意图；

图4是本实用新型实施例中擦窗机器人的截面结构示意图；

图5本实用新型图4的局部放大示意图。

图中：

100、主机；101、探边传感器；102、探缝传感器；

110、吸附装置；111、第二负压装置；112、负压腔；113、气密装置；114、吸附孔；

120、移动装置；121、行走轮；

130、第一清洁装置；131、擦布；132、清洁支撑结构；

140、第二清洁装置；141、吸入通道；1411、吸入口；142、清洁条；143、垃圾储存装置；144、第一负压装置；145、过滤装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于等于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。附图中所示的前后方向均指的是擦窗机器人工作时的前后方向，也就是擦窗机器人工作时的行进方向。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

本实用新型提供了一种擦窗机器人，请参考图1至图5，擦窗机器人包括主机100，主机100包括擦窗动力系统、擦窗控制系统和擦窗执行系统。

擦窗动力系统包括外置供电装置及内部供电装置，外置供电装置给主机100的正常运行提供动力，内部供电装置起到补偿外置供电装置失效时，能够继续给主机100提供动力的作用，从而保障机器不会因为断电从空中掉落。

擦窗控制系统包括信息处理及控制装置、传感器装置及交互装置。信息处理及控制装置通过传感器装置及交互装置传输回来的信号做出判断执行相关的动作。请参考图2，传感器装置包括探边传感器101、探缝传感器102、陀螺仪传感器、气压传感器等传感器。其中，探边传感器101、探缝传感器102、陀螺仪传感器实现机器对待清洁平面a的识别，保障主机100在待清洁平面a能正常运行。如图2，主机100大致为矩形，探边传感器101设置在主机100的外壳侧壁外周，探边传感器101凸出主机100的外壳侧壁的表面，以使探边传感器101在主机100与壁面接触前检测到壁面，避免主机100撞向壁面导致主机100损坏。探缝传感器102设置在主机100的外壳底部四周，将探缝传感器102设置在主机100的外壳的底部可以精确检测到位于主机100下方待清洁平面a上的缝隙。在一种实施方式中，如图2所示，探边传感器101和探缝传感器102均为四个，四个传感器分别设置在主机100的四个角落。陀螺仪传感器可以设置在主机100的内部，用于感知主机100的空间姿态。气压传感器设置在机器上相应的需要检测负压的位置，实现机器对运行负压的检测，保障主机100在待清洁平面a能满足正常运行的条件。

擦窗执行系统包括吸附装置110、移动装置120、第一清洁装置130以及第二清洁装置140。

如图4所示，吸附装置110包括第二负压装置111、负压腔112以及气密装置113。第二负压装置111例如可以采用负压风机。主机100的外壳底部与待清洁平面a之间形成负压腔112，主机100置于待清洁平面a上后，其底部与待清洁平面a之间围设形成负压腔112，可以理解的是负压腔112的外围需设置气密装置113来使负压腔112变成密封的腔体。第二负压装置111能使负压腔112内形成负压，以使擦窗机器人吸附于待清洁平面a上。较佳的，如图4所示，第二负压装置111设置在主机100的内部，主机100的外壳上上开设吸附孔114，吸附孔114连通主机100的外壳的内部和负压腔112，以使第二负压装置111能通过吸附孔114对负压腔112抽真空，使负压腔112形成负压。

移动装置120用于使擦窗机器人在待清洁平面a上移动，包括轮组电机、与轮组电机连接的传输齿轮以及与传输齿轮连接的行走轮121。轮组电机提供移动的驱动力，传输齿轮能将轮组电机的驱动力进行传输与转变，例如将轮组电机的转速降低，并传递至行走轮121，行走轮121为皮带轮结构，皮带轮结构的皮带与待清洁平面a的接触面积较大，可以满足机器行走的抓地力要求，使机器更稳定的行走。

如图4和图5所示，第一清洁装置130包括擦布131及清洁支撑结构132，清洁支撑结构132例如可以使固定条，擦布131固定至清洁支撑结构132上，再将清洁支撑结构132安装到主机100底部即可。擦布131与清洁支撑结构132固定为一体式，便于形成一个可更换的擦布组件，使擦布131更换时更方便。擦布131和清洁支撑结构132均可采用环形，吸附装置110和移动装置120均位于环形中，如图3所示，吸附装置110位于环形中央，移动装置120位于吸附装置110的左右两侧，将擦布131设置为环形有利于擦布131靠近主机100的边缘，能够贴近墙壁的边缘擦洗。吸附装置110设于环形中央有利于使整机的吸附力比较平衡，使机器平稳行进。如图3所示，擦布131的四角设置有避让探缝传感器102的避让位。较佳的，清洁支撑结构132可以做成槽形，卡在主机100的底部，槽型的清洁支撑结构132与主机100的配合结构还可以作为气密装置113，在负压腔112周围形成密封。

如图4和图5所示，第二清洁装置140设置在第一清洁装置130的前端，第二清洁装置140包括吸入通道141、垃圾储存装置143、第一负压装置144以及清洁条142。吸入通道141由主机100的外壳的底部向顶部延伸，吸入通道141的吸入口1411位于主机100的外壳的底壁上。清洁条142设置在吸入口1411的至少一侧，例如前侧和/或后侧，具体的，根据清洁条142的类型具体选择清洁条142设置在吸入口1411的那一侧。如图4所示，清洁条142能将垃圾从待清洁平面a上剥离，并汇聚到吸入口1411处。垃圾储存装置143设置在主机100的外壳内，并与吸入通道141连通，垃圾储存装置143例如可以是主机100的外壳内的一个容纳腔，也可以是单独的一个容纳装置安装到主机100的外壳中。可以理解的是，吸入通道141和垃圾储存装置143都可以与主机100的外壳一体注塑成型。第一负压装置144设置在主机100的外壳内，第一负压装置144能使垃圾储存装置143内形成负压以吸入垃圾，第一负压装置144可以采用负压风机。

本申请的擦窗机器人在第一清洁装置130的前端设置了第二清洁装置140。第二清洁装置140的清洁条142能将灰尘、污渍等汇聚到吸入通道141的吸入口1411处；然后在第一负压装置144的吸风作用下，将垃圾吸入垃圾储存装置143中。如此一来，主机100经过存在大量灰尘、污渍及水渍等清洁区域时，提前通过第二清洁装置140将灰尘、污渍及水渍等垃圾清洁干净，减轻了第一清洁装置130的负担，当第一清洁装置130采用擦布131时，设置第二清洁装置140可以减慢擦布131脏污的速度，提升了清洁效果，降低了更换擦布131的频率，同时可以避免擦窗机器人由于擦布131脏污而打滑。

在一种实施方式中，清洁条142为刮条或毛刷。图5所述中清洁条142采用刮条，刮条设置在吸入口1411的后侧，使用刮条作为清洁条142使得清洁条142具有更好的剥离性，能将厚灰尘及鸟粪等垃圾从待清洁平面a上剥离，刮条可以为塑料刮条，塑料材质相较于金属材质较软，可以避免将清洁表面a刮伤。如图5所述，刮条的底端较薄，使得刮条的底端具有一定的弹性形变性能，避免刮条与清洁表面a硬性接触。在其它实施例中，清洁条142可以采用毛刷，毛刷可设置在吸入口1411的前侧或后侧，类似于一个扫把来扫垃圾。在其它实施例中，清洁条142可采用刮条和毛刷结合，毛刷设置在吸入口1411的前侧，刮条设置在吸入口1411的后侧。

如图5所示，在一种实施方式中，在前后方向上，吸入通道141、垃圾储存装置143及第一负压装置144依次设置。这样可以使得吸入通道141位于主机100外壳的最前端，吸入通道141的吸入口1411靠近主机100的外壳前端边缘，贴边性较好，能实现贴边吸垃圾，将待清洁平面a边角位置的垃圾吸走。

请参考图5，较佳的，第一负压装置144与垃圾储存装置143之间设置有过滤装置145。过滤装置145一方面可以避免垃圾储存装置143中的垃圾被吸入第一负压装置144中，保证机器正常运行；另一方面可以对垃圾储存装置143中的垃圾和空气进行过滤和处理，防止对大气、对环境的二次污染。过滤装置145例如可以采用海帕、过滤网、过滤海绵、空气干燥剂等对垃圾及空气具有过滤、干燥作用的装置。

请参考图2及图3，吸入口1411为长条形；进一步地，吸入口1411与清洁条142平行。长条形的吸入口1411使得吸入口1411能将清洁条142清扫的垃圾全部吸入垃圾储存装置143中。

进一步的，主机100为矩形，包括四条侧边，其中两条侧边与前后方向平行，其中另外两条侧边与前后方向垂直，清洁条142及吸入口1411均与前后方向垂直，也就是说，清洁条142及吸入口1411与主机100的位于前端的侧边平行，这样使得清洁条142及吸入口1411较为贴近该侧边，有利于机器贴边清扫垃圾。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种擦窗机器人，其特征在于，包括主机(100)，所述主机(100)包括设于所述主机(100)底部的第一清洁装置(130)，以及设于所述第一清洁装置(130)前端的第二清洁装置(140)，所述第二清洁装置(140)包括：

吸入通道(141)，由所述主机(100)的外壳的底部向顶部延伸；

垃圾储存装置(143)，设于所述主机(100)的外壳内，并与所述吸入通道(141)连通；

第一负压装置(144)，设于所述主机(100)的外壳内，能使所述垃圾储存装置(143)内形成负压以吸入垃圾；及

清洁条(142)，设于所述吸入通道(141)吸入口(1411)的至少一侧。

2.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁条(142)为刮条或毛刷。

3.根据权利要求2所述的擦窗机器人，其特征在于，所述吸入口(1411)前侧的所述清洁条(142)被设置为毛刷，及/或所述吸入口(1411)后侧的所述清洁条(142)被设置为刮条。

4.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第一负压装置(144)与所述垃圾储存装置(143)之间设置有过滤装置(145)。

5.根据权利要求1～4任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，在所述擦窗机器人工作时的前后方向上，所述吸入通道(141)、所述垃圾储存装置(143)及所述第一负压装置(144)依次设置。

6.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第一清洁装置(130)包括擦布(131)。

7.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述吸入口(1411)为长条形，及/或所述吸入口(1411)与所述清洁条(142)平行。

8.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述主机(100)还包括：

吸附装置(110)，包括第二负压装置(111)，所述主机(100)的外壳底部与待清洁平面之间形成负压腔(112)，所述第二负压装置(111)能使所述负压腔(112)内形成负压，以使所述擦窗机器人吸附于所述待清洁平面上。

9.根据权利要求8所述的擦窗机器人，其特征在于，所述主机(100)还包括：

移动装置(120)，用于使所述擦窗机器人移动，所述移动装置(120)包括轮组电机、与所述轮组电机连接的传输齿轮以及与所述传输齿轮连接的行走轮(121)。

10.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述主机(100)还包括：

探边传感器(101)，设于所述主机(100)的外壳侧壁外周；

探缝传感器(102)，设于所述主机(100)的外壳底部四周；

陀螺仪传感器，设于所述主机(100)的内部。

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