CN214703972U - 一种激光雷达支架 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种激光雷达支架，包括用于激光雷达支架与车身或者车架之间进行固定的固定板、用于上下转动来调整激光雷达的上下俯仰角度转动板、用于固定激光雷达和调整激光雷达水平向左、向右的角度支架板，所述固定板与转动板连接，所述转动板与支架板连接。本申请采用一种可以调节角度的激光雷达的支架，来固定激光雷达，在支架与车身或者车架固定后，再将激光雷达固定到支架上，然后再根据激光雷达的目标姿态来调整支架转动板和支架板的角度，待激光雷达达到目标姿态后将支架的螺栓锁紧保证激光雷达可以最优的角度进行工作。

Description

一种激光雷达支架

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶汽车、无人清扫车、机器人等辅助部件安装结构技术领域，尤其涉及一种激光雷达支架。

背景技术

目前激光雷达被广泛的应用于无人驾驶汽车、无人清扫车、机器人等产品上，用于探测周边环境障碍物的距离、形状、高度、速度、姿态等信息并可以形成3D数据，控制器通过对激光雷达探测数据的分析和判断来实现车辆以及机器人的无人驾驶、无人清扫等功能。

目前的激光雷达都是安装在一个固定的支架上，支架上有与雷达相连接口用于紧固激光雷达，支架本身则通过焊接或者螺栓紧固等方式固定到车身或者车架上，如图1所示。

由于目前的激光雷达的支架是直接紧固车身或者车架上，在激光雷达与支架安装后，激光雷达的位置和姿态是唯一固定的不能进行调整。在一些条件下，如车身或者车架变形或者变更激光雷达安装位置以及更换不同型号的激光雷达时，可能会出现激光雷达激光的发射的角度与地平面不平行，甚至在某些情况下会导致激光雷达的扫描激光打到地面上，激光雷达无法扫描到正常的环境数据，不能为自动驾驶提供数据，导致车辆无法进行自动驾驶。如果要调整激光雷达的角度就需要重新制作一个其他角度的支架，加工周期较长，也会产生较高的费用，加工后的支架能否满足目前和以后的使用，还需要进一步的验证才行，此方案支架可能会导致多次重复的加工支架来满足我们的使用要求。

实用新型内容

本发明目的是提供一种激光雷达支架，该结构可以调节角度，在支架结构与车身或者车架固定后，再将激光雷达固定到支架结构上，然后再根据激光雷达的目标姿态来调整支架转动板和支架板的角度，待激光雷达达到目标姿态后将支架的螺栓锁紧保证激光雷达可以最优的角度进行工作。

为实现本实用新型的目的，本实用新型提供的一种激光雷达支架，包括用于激光雷达支架与车身或者车架之间进行固定的固定板、用于上下转动来调整激光雷达的上下俯仰角度转动板、用于固定激光雷达和调整激光雷达水平向左、向右的角度支架板，所述固定板与转动板连接，所述转动板与支架板连接。

其中，所述固定板包括底托板以及设置在底托板上的两个结构对称设置的耳块，两个耳块上分别设置有同轴心的第一圆孔和第二圆孔，两个耳块上分别设置有两个圆弧形的第一长圆孔和第二长圆孔，且第一长圆孔和第二长圆孔圆弧的中心分别为第一圆孔和第二圆孔的轴心，第一圆孔和第二圆孔、第一长圆孔、第二长圆孔分别通过螺栓与转动板连接。

其中，所述固定板与车身或者车架通过螺栓连接或焊接、卡接、压接紧固连接。

其中，所述固定板上设置有第一螺栓孔、第二螺栓孔以及第三螺栓孔、第四螺栓孔。

其中，所述转动板为U型板，所述转动板的两个侧壁上分别设置有位置对应的第一固定孔和第二固定孔，第一固定孔和第二固定孔分别与第一圆孔和第二圆孔通过螺栓连接，所述转动板的两个侧壁上分别设置有位置对应的第三固定孔和第四固定孔，第三固定孔和第四固定孔分别与第一长圆孔和第二长圆孔通过螺栓连接，所述转动板中间壁上设置有第五固定孔和第六固定孔、第七固定孔，通过第五固定孔和第六固定孔、第七固定孔与支架板连接。

其中，所述支架板包括连接板以及设置在连接板上的U型固定耳，所述连接板上设置有第一通孔以及两个圆弧形的第一长圆通孔和第二长圆通孔，所述第一通孔、第一长圆通孔和第二长圆通孔分别与第五固定孔和第六固定孔、第七固定孔通过螺栓连接，所述U型固定耳上设置有用于与激光雷达连接的第一雷达固定孔、第二雷达固定孔以及第三雷达固定孔、第四雷达固定孔(3-7)、第五雷达固定孔、第六雷达固定孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为，

1.此方案可以在更换激光雷达的安装位置以及变更激光雷达型号时，可以继续使用不需要重新加工支架，可以降低项目成本缩短项目周期；

2.此方案可以适用于车身或者车架变形时继续使用，并且激光雷达的姿态可以保持不变，从而降低项目周期和成本；

3.由于此方案支架的角度的调节功能，此方案的支架的加工精度要求低，可以降低支架的加工成本。

4.由于此方案的俯仰角度和左右方向角度的调节功能，在使用过程中，如果车身、车架、或者雷达受到外力影响变形时，可以调整支架的角度保证激光雷达一直以最优的姿态进行工作，而不需要重新加工支架。

附图说明

图1所示为现有技术激光雷达支架结构示意图；

图2所示为本申请激光雷达支架结构示意图；

图3所示为本申请激光雷达支架爆炸结构示意图；

图4所示为本申请固定板的结构示意图；

图5所示为本申请转动板的结构第一示意图；

图6所示为本申请转动板的结构第二示意图；

图7所示为本申请支架板的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图2-图3所示，本申请方案由3部分组成，其中固定板1(见图4)，用于支架与车身或者车架之间进行固定；转动板2(见图5)，用于上下转动来调整激光雷达的上下俯仰角度；支架板3(见图6)，用于固定激光雷达和调整激光雷达水平向左、向右的角度。

如图4所示，固定板1由钢板焊接加工完成，固定板上第一圆孔1-1和第二圆孔1-2为同轴心的两个孔，这两个孔分别与转动板2的第一固定孔2-1和第二固定孔2-2两个孔通过螺栓进行连接，螺栓连接后这两个孔的轴心就是转动板2调整俯仰角度的轴心。固定板1上的第一长圆孔1-3和第二长圆孔1-4为两个圆弧形的长圆孔，长圆孔圆弧的中心为第一圆孔1-1和第二圆孔1-2的轴心，第一长圆孔1-3和第二长圆孔1-4这两个长圆孔通过螺栓与转动板的第三固定孔2-3和第四固定孔2-4相连，当螺栓连接后，转动板2转动使螺栓可以在固定板1的长圆孔内滑动，从而实现转动板2可以转动调整俯仰角度(本示例中俯角的最大调整角度为15°、仰角的最大调整角度为15°，俯仰角度可以连续调整)并且在角度调整完毕后，锁紧螺栓可以紧固转动板2的作用。第一螺栓孔1-5、第二螺栓孔1-6以及第三螺栓孔1-7、第四螺栓孔1-8这4个孔为固定板1与车身或者车架固定的螺栓孔，可以根据实际需要进行调整也可以采用焊接、压接紧固、卡接等其他类型的固定方式。

如图5、图6所示，转动板2可以由钢板弯折加工或者钢板焊接加工成型，转动板为U字形，其中第一固定孔2-1和第二固定孔2-2、第三固定孔2-3和第四固定孔2-4为与固定板1连接的孔位，第五固定孔2-5和第六固定孔2-6、第七固定孔2-7为与支架板2连接的孔位，转动板2上的孔可以支架加工为螺纹孔或者在通孔后面焊接螺母来紧固螺栓，本申请可采用的焊接螺母的方案。

如图7所示，支架板3由钢板焊接加工完成，其中，第一通孔3-1与转动板的第五固定孔2-5通过螺栓相连，第一长圆通孔3-2和第二长圆通孔3-3为两个圆弧形的长圆孔，长圆孔圆弧的中心为第一通孔3-1的轴心，在支架板3与转动板2都通过螺栓连接后支架板可以沿第一通孔3-1的轴心左右旋转(本示例的最大旋转角度为向左15°、向右15°，旋转角度可以连续调整)，支架板3旋转时第一长圆通孔3-2和第二长圆通孔3-3内的螺栓可以在长圆孔中滑动，待激光雷达的角度调整完毕后锁紧螺栓，完成支架固定。第一雷达固定孔3-4、第二雷达固定孔3-5以及第三雷达固定孔3-6、第四雷达固定孔3-7、第五雷达固定孔3-8、第六雷达固定孔3-9为支架板3与激光雷达4之间的固定孔，此孔位和固定方式可以根据实际使用的激光雷达安装接口进行调整。

该方案在支架与车身和激光雷达固定后，可以将激光雷达向上、向下、向左、向右进行调节，每个方向的最大调整角度为15°(调整角度在15°内可以连续调整)，用来平衡车身、车架变形、支架加工误差、激光雷达发射角的误差等，可以在不更换支架的前提下，仅通过调整支架上的螺栓和转动块、激光雷达支架就可以保证激光雷达以最优的角度进行固定，来为无人驾驶系统提供最优的环境扫描数据。

需要说明的是，本申请中未详述的技术方案，采用公知技术。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种激光雷达支架，其特征在于，包括用于激光雷达支架与车身或者车架之间进行固定的固定板(1)、用于上下转动来调整激光雷达(4)的上下俯仰角度转动板(2)、用于固定激光雷达(4)和调整激光雷达(4)水平向左、向右的角度支架板(3)，所述固定板(1)与转动板(2)连接，所述转动板(2)与支架板(3)连接。

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达支架，其特征在于，所述固定板包括底托板以及设置在底托板上的两个结构对称设置的耳块，两个耳块上分别设置有同轴心的第一圆孔(1-1)和第二圆孔(1-2)，两个耳块上分别设置有两个圆弧形的第一长圆孔(1-3)和第二长圆孔(1-4)，且第一长圆孔(1-3)和第二长圆孔(1-4)圆弧的中心分别为第一圆孔(1-1)和第二圆孔(1-2)的轴心，第一圆孔(1-1)和第二圆孔(1-2)、第一长圆孔(1-3)、第二长圆孔(1-4)分别通过螺栓与转动板(2)连接。

3.根据权利要求2所述的一种激光雷达支架，其特征在于，所述固定板(1)与车身或者车架通过螺栓连接或焊接、卡接、压接紧固连接。

4.根据权利要求3所述的一种激光雷达支架，其特征在于，所述固定板(1)上设置有第一螺栓孔(1-5)、第二螺栓孔(1-6)以及第三螺栓孔(1-7)、第四螺栓孔(1-8)。

5.根据权利要求2所述的一种激光雷达支架，其特征在于，所述转动板(2)为U型板，所述转动板(2)的两个侧壁上分别设置有位置对应的第一固定孔(2-1)和第二固定孔(2-2)，第一固定孔(2-1)和第二固定孔(2-2)分别与第一圆孔(1-1)和第二圆孔(1-2)通过螺栓连接，所述转动板(2)的两个侧壁上分别设置有位置对应的第三固定孔(2-3)和第四固定孔(2-4)，第三固定孔(2-3)和第四固定孔(2-4)分别与第一长圆孔(1-3)和第二长圆孔(1-4)通过螺栓连接，所述转动板(2)中间壁上设置有第五固定孔(2-5)和第六固定孔(2-6)、第七固定孔(2-7)，通过第五固定孔(2-5)和第六固定孔(2-6)、第七固定孔(2-7)与支架板(3)连接。

6.根据权利要求5所述的一种激光雷达支架，其特征在于，所述支架板(3)包括连接板以及设置在连接板上的U型固定耳，所述连接板上设置有第一通孔(3-1)以及两个圆弧形的第一长圆通孔(3-2)和第二长圆通孔(3-3)，所述第一通孔(3-1)、第一长圆通孔(3-2)和第二长圆通孔(3-3)分别与第五固定孔(2-5)和第六固定孔(2-6)、第七固定孔(2-7)通过螺栓连接，所述U型固定耳上设置有用于与激光雷达(4)连接的第一雷达固定孔(3-4)、第二雷达固定孔(3-5)以及第三雷达固定孔(3-6)、第四雷达固定孔(3-7)、第五雷达固定孔(3-8)、第六雷达固定孔(3-9)。

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