CN214686531U - 一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构，涉及外骨骼机器人技术领域。本实用新型包括上腿管、下腿管和锁紧机构，所述下腿管套接于上腿管的底部，所述锁紧机构嵌固于下腿管的顶部右侧，所述锁紧机构包括卡紧件和调节件，所述卡紧件设置于锁紧机构的内部上侧，所述调节件设置与锁紧机构的内部下侧，所述卡紧件包括卡紧块、伸缩组件和固定轴，所述固定轴嵌固于锁紧机构的内部正面，所述固定轴贯穿伸缩组件的中部，且与伸缩组件转动连接。本实用新型通过调节件带动伸缩组件的一端向左移动，使得卡紧件不卡死上腿管的卡齿处，从而使得外骨骼机器人腿部机械能够进行快速调节并锁紧，避免了复杂繁琐的操作。

Description

一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构

技术领域

本实用新型涉及外骨骼机器人技术领域，具体为一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构。

背景技术

外骨骼机器人是一种穿戴于人体下肢、帮助人体负重并且能够跟随人体运动的人机一体化智能系统。外骨骼穿戴于人体并随人一起运动时，可实现被动及主动训练，既有效地避免穿戴者因缺乏运动而造成的肌肉萎缩问题，又有效的提高穿戴者的康复效果，但就目前而言，下肢外骨骼机器人还存在着一些弊端和不足。

对于不同的病人来说，身高不同，腿长也就不同，因此需要对下肢外骨骼机器人的腿部长度进行调节，调节完成后还需要相对的固定机构对其进行固定，但现有的外骨骼机器人无法实现快速调节、快速固定，造成适用范围小、穿戴不舒适等缺陷，因此，我们提出了一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构，解决了上述背景技术提到的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构，包括上腿管、下腿管和锁紧机构，所述下腿管套接于上腿管的底部，所述锁紧机构嵌固于下腿管的顶部右侧，所述锁紧机构包括卡紧件和调节件，所述卡紧件设置于锁紧机构的内部上侧，所述调节件设置与锁紧机构的内部下侧。

优选的，所述卡紧件包括卡紧块、伸缩组件和固定轴，所述固定轴嵌固于锁紧机构的内部正面，所述固定轴贯穿伸缩组件的中部，且与伸缩组件转动连接，所述卡紧块铰接于伸缩组件的顶部。

优选的，所述调节件包括滑杆、滑板、锥齿轮杆、弹簧、调节轮、转轴和锥齿轮，所述滑杆有两个，两个所述滑杆嵌固于锁紧机构的内部，两个所述滑杆贯穿滑板的两侧，且与滑板滑动连接，所述滑板的左端两侧均固定有弹簧，所述转轴嵌固于滑板的正面，所述调节轮的内部与转轴转动连接，所述锥齿轮嵌固于调节轮的正面，所述锥齿轮与锥齿轮杆啮合。

优选的，所述伸缩组件的底部与滑板的正面铰接。

优选的，所述卡紧块的顶部与锁紧机构的内壁顶部滑动连接。

优选的，所述上腿管的右侧设置有卡齿。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构。具备以下有益效果：

(1)、本实用新型通过上腿管设置的卡齿与卡紧件和调节轮配合，使得外骨骼机器人腿部机械在进行腿部长度调节时，达到快速调节、快速固定的目的，提高了外骨骼机器人腿部机械的实用性

(2)、本实用新型通过调节件带动伸缩组件的一端向左移动，使得卡紧件不卡死上腿管的卡齿处，从而使得外骨骼机器人腿部机械能够进行快速调节并锁紧，避免了复杂繁琐的操作。

附图说明

图1为本实用新型整体的主视图；

图2为本实用新型锁紧机构的主视图；

图3为本实用新型卡紧件的主视图；

图4为本实用新型调节件的主视图。

图中：1上腿管、2下腿管、3锁紧机构、4卡紧件、41卡紧块、42伸缩组件、43固定轴、5调节件、51滑杆、52滑板、53锥齿轮杆、54弹簧、55调节轮、56转轴、57锥齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构，包括上腿管1、下腿管2和锁紧机构3，下腿管2套接于上腿管1的底部，锁紧机构3嵌固于下腿管2的顶部右侧，锁紧机构3包括卡紧件4和调节件5，卡紧件4设置于锁紧机构3的内部上侧，调节件5设置与锁紧机构3的内部下侧，上腿管1的右侧设置有卡齿，上腿管1设置的卡齿用于与卡紧件41和调节轮55配合，使得外骨骼机器人腿部机械在进行腿部长度调节时，达到快速调节、快速固定的目的，提高了外骨骼机器人腿部机械的实用性。

卡紧件4包括卡紧块41、伸缩组件42和固定轴43，固定轴43嵌固于锁紧机构3的内部正面，固定轴43贯穿伸缩组件42的中部，且与伸缩组件42转动连接，卡紧块41铰接于伸缩组件42的顶部，通过调节件5带动伸缩组件42的一端向左移动，使得卡紧件4不卡死上腿管1的卡齿处，从而使得外骨骼机器人腿部机械能够进行快速调节并锁紧，避免了复杂繁琐的操作，伸缩组件42的底部与滑板52的正面铰接，卡紧块41的顶部与锁紧机构3的内壁顶部滑动连接，通过卡紧块41与锁紧机构3的内壁滑动连接，使得卡紧块41在卡住上腿管1的卡齿处时更加稳定。

调节件5包括滑杆51、滑板52、锥齿轮杆53、弹簧54、调节轮55、转轴56和锥齿轮57，滑杆51有两个，两个滑杆51嵌固于锁紧机构3的内部，两个滑杆贯穿滑板52的两侧，且与滑板52滑动连接，滑板52的左端两侧均固定有弹簧54，转轴56嵌固于滑板52的正面，调节轮55的内部与转轴56转动连接，锥齿轮57嵌固于调节轮55的正面，锥齿轮57与锥齿轮杆53啮合，锥齿轮杆53的杆身上有凸起，其凸起部位与滑板52的右侧卡接且转动连接，这样的连接方式，使得锥齿轮杆53不会因外界因素与锥齿轮57脱离啮合，通过调节件5与卡紧件4配合，使得骨骼机器人腿部机械在进行腿部长度调节时，达到快速调节、快速固定的目的，避免了繁琐的操作。

工作时，当需要对外骨骼机器人腿部机械进行调节时，向左推动滑板52，滑板52会带动调节轮55与上腿管1的卡齿处啮合，同时滑板52向左移动过程中，会带动伸缩组件42的一端以固定轴43位中心点转动，从而使得卡紧件4向右移动，卡紧件4不卡死上腿管1的卡齿处，这时顺时针转动锥齿轮杆53，锥齿轮杆53带动锥齿轮逆时针转动，调节轮55跟着逆时针转动，调节轮55带动上腿管1向下移动，回缩至下腿管2的内部，调节到合适位置时，松开滑板52，滑板52会在弹簧54复位作用下，使得滑板52向右移动，并使得卡紧件41重新卡死上腿管1的卡齿处，通过这样的方式可以使得外骨骼机器人腿部机械在进行腿部长度调节时，达到快速调节、快速固定的目的，避免了繁琐的操作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构，包括上腿管(1)、下腿管(2)和锁紧机构(3)，所述下腿管(2)套接于上腿管(1)的底部，所述锁紧机构(3)嵌固于下腿管(2)的顶部右侧，其特征在于：所述锁紧机构(3)包括卡紧件(4)和调节件(5)，所述卡紧件(4)设置于锁紧机构(3)的内部上侧，所述调节件(5)设置与锁紧机构(3)的内部下侧。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构，其特征在于：所述卡紧件(4)包括卡紧块(41)、伸缩组件(42)和固定轴(43)，所述固定轴(43)嵌固于锁紧机构(3)的内部正面，所述固定轴(43)贯穿伸缩组件(42)的中部，且与伸缩组件(42)转动连接，所述卡紧块(41)铰接于伸缩组件(42)的顶部。

3.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构，其特征在于：所述调节件(5)包括滑杆(51)、滑板(52)、锥齿轮杆(53)、弹簧(54)、调节轮(55)、转轴(56)和锥齿轮(57)，所述滑杆(51)有两个，两个所述滑杆(51)嵌固于锁紧机构(3)的内部，两个所述滑杆贯穿滑板(52)的两侧，且与滑板(52)滑动连接，所述滑板(52)的左端两侧均固定有弹簧(54)，所述转轴(56)嵌固于滑板(52)的正面，所述调节轮(55)的内部与转轴(56)转动连接，所述锥齿轮(57)嵌固于调节轮(55)的正面，所述锥齿轮(57)与锥齿轮杆(53)啮合。

4.根据权利要求2所述的一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构，其特征在于：所述伸缩组件(42)的底部与滑板(52)的正面铰接。

5.根据权利要求2所述的一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构，其特征在于：所述卡紧块(41)的顶部与锁紧机构(3)的内壁顶部滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人腿部长度调节锁紧机构，其特征在于：所述上腿管(1)的右侧设置有卡齿。

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