CN214668149U - 四自由度工装、仓储装置及混凝土试件处理系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四自由度工装、仓储装置及混凝土试件处理系统，所述四自由度工装，包括三维移动件、旋转件和托起件，所述旋转件安装在所述三维移动件的驱动端，所述托起件水平设置，且其与所述旋转件的驱动端传动连接，所述三维移动件用以带动所述旋转件在三维空间内做三维移动，所述旋转件用以驱动所述托起件在水平面转动，所述托起件用以托起物件，如此由三维移动件带动旋转件在空间内做三维移动，另外再由旋转件带动托起件水平转动，如此可便捷的利用托起件将物件托起并带动物件灵活的作四自由度移动。

Description

四自由度工装、仓储装置及混凝土试件处理系统

技术领域

本实用新型属于机械设备领域，尤其涉及一种四自由度工装、仓储装置及混凝土试件处理系统。

背景技术

在混凝土试件加工成型后，需将其在特定环境条件下静置一段时间以实现对其的养护，养护合格后，混凝土试件会保有一定的硬度，目前的后养护过程通常是人工将混凝土试件在特定环境条件下随意码垛，无法做到精细化管理。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的之一在于提供一种结构简单，且移动灵活的四自由度工装。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种四自由度工装，包括三维移动件、旋转件和托起件，所述旋转件安装在所述三维移动件的驱动端，所述托起件水平设置，且其与所述旋转件的驱动端传动连接，所述三维移动件用以带动所述旋转件在三维空间内做三维移动，所述旋转件用以驱动所述托起件在水平面转动，所述托起件用以托起物件。

上述技术方案的有益效果在于：如此由三维移动件带动旋转件在空间内做三维移动，另外再由旋转件带动托起件水平转动，如此可便捷的利用托起件将物件托起并带动物件灵活的作四自由度移动。

上述技术方案中所述三维移动件包括X向移动件、Z向移动件和Y向移动件，所述X向移动件沿左右方向水平设置，所述Z向移动件竖向安装在所述X向移动件的驱动端上，所述Y向移动件沿前后方向水平安装在所述Z向移动件的驱动端上，所述旋转件安装在所述Y向移动件的驱动端上，所述X向移动件用以驱动所述Z向移动件沿左右方向移动，所述Z向移动件用以驱动所述Y向移动件沿前后方向移动，所述Y向移动件用以驱动所述旋转件沿前后方向移动。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单且控制方便。

本实用新型的目的之二在于提供一种结构简单，且自动化程度高的仓储装置。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种仓储装置，包括储纳架和如上所述的四自由度工装，所述储纳架沿左右方向设置在所述X向移动件侧方，且所述储纳架具有多个储纳隔间，每个所述储纳隔间朝向所述X向移动件的一侧开口，所述四自由度工装用以将其托起件上的物件送入到所述储纳架的储纳隔间内或从储纳架的储纳隔间内取出物件。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且可由四自由度工装将物件送至任意一个储纳隔间中进行储存，同时也可由四自由度工装将储纳隔间中的物件取出。

上述技术方案中所述储纳架设有两个，两个所述储纳架分别设置在所述X向移动件的前后两侧。

上述技术方案的有益效果在于：如此使得其储纳空间更多。

上述技术方案中还包括进料装置和第一出料装置，所述进料装置的出料端靠近所述X向移动件的左端，所述第一出料装置的进料端靠近所述X向移动件的右端，所述进料装置用以将加工成型后的物件输送至其出料端，并由所述四自由度工装的托起件将所述物件从所述进料装置的出料端取走并放入到任意一个所述储纳隔间中储存，或所述四自由度工装将所述储纳架任意一个储纳隔间中的物件取走并送至所述第一出料装置的进料端以由所述第一出料装置送出。

上述技术方案的有益效果在于：如此使得其自动化程度更高，可形成流水线式的物件自行送入和自行送出。

上述技术方案中所述进料装置和第一出料装置均为辊式输送机。

上述技术方案的有益效果在于：其送料方便，且结构简单。

上述技术方案中还包括喷码设备和扫码设备，所述喷码设备悬设在所述进料装置的上方，其用以向所述进料装置所输送的物件的上端喷印二维码或条形码，所述扫码设置悬设在所述第一出料装置的上方，其用以对所述第一出料装置上所送出的物件逐个进行扫码。

上述技术方案的有益效果在于：如此可在每个物件在储纳前进行喷码，每个物件的二维码或条形码记录了该物件的信息，而在取出后进行扫码处理以全程掌握每个物件的信息。

本实用新型的目的之三在于提供一种结构简单，且自动化程度高，同时可流水线式的对混凝土试件进行后处理的混凝土试件处理系统。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种混凝土试件处理系统，还包括取放件、干燥设备和如上所述的仓储装置，所述干燥设备设置在靠近所述第一出料装置的出料端的位置处，所述取放件用以将所述第一出料装置上的物件取走并放置在所述干燥设备内进行干燥，所述干燥设备内的物件干燥后再后由所述取放件取走，所述物件为混凝土试件。

上述技术方案的有益效果在于：如此可通过仓储装置对每个混凝土试件进行储存养护，并在养护完成后送出并由取放件将混凝土试件取至干燥设备进行干燥，干燥完成后由取放件将混凝土试件取走。

上述技术方案中还包括压强测试机、推料件和第二出料装置，所述压强测试机置于所述干燥设备旁，所述推料件和第二出料装置均设置在所述压强测试机旁，所述取放件用以将所述干燥设备内干燥后的物件取走并放置在所述压强测试机上，所述压强测试机用以对放置在其上的物件的耐压性能进行检测，所述推料件用以将所述压强测试机上测试完成后的物件推送至所述第二出料装置上，并由所述第二出料装置将其上的物件送出。

上述技术方案的有益效果在于：如此可在混凝土试件经干燥设备干燥后由取放件将干燥后的混凝土试件送至压强测试机进行压强测试，测试完成由推料件将所述混凝土试件从压强测试机中送至第二出料装置送出。

上述技术方案中所述取放件为机械手。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且取放灵活。

上述技术方案中所述第二出料装置为双向辊式输送机，其用以将所述压强测试机测试后耐压性能合格和耐压性能不合格的物件分别从其两端送出以进行分类。

上述技术方案的有益效果在于：如此由第二出料装置根据压强测试机的测试结果将混凝土试件进行自行分类。

附图说明

图1为本实用新型实施例1所述四自由度工装的结构简图；

图2为本实用新型实施例2所述仓储装置的结构简图；

图3为本实用新型实施例2中所述储纳架的侧视图；

图4为本实用新型实施例3中所述混凝土试件处理系统的结构简图；

图5为本实用新型实施例3中所述干燥设备的结构简图；

图6为本实用新型实施例3中所述推料件、压强测试机和第二出料装置的配合图；

图7为本实用新型实施例3中所述第一出料装置送料时的状态图。

图中：1仓储装置、11四自由度工装、111三维移动件、1111X向移动件、1112Z向移动件、1113Y向移动件、112旋转件、113托起件、12储纳架、121储纳隔间、13进料装置、14第一出料装置、141第一伸缩件、142挡板、15喷码设备、16扫码设备、2取放件、3干燥设备、31支撑台、32热风机、4压强测试机、5推料件、51第二伸缩件、52推板、6第二出料装置、7物件、71叉车托盘。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例1

如图1所示，本实施例提供了一种四自由度工装，包括三维移动件111、旋转件112和托起件113，所述旋转件112安装在所述三维移动件111的驱动端，所述托起件113水平设置，且其与所述旋转件112的驱动端传动连接，所述三维移动件111用以带动所述旋转件112在三维空间内做三维移动，所述旋转件112用以驱动所述托起件113在水平面转动，所述托起件113用以托起物件7，如此由三维移动件带动旋转件在空间内做三维移动，另外再由旋转件带动托起件水平转动，如此可便捷的利用托起件将物件托起并带动物件灵活的作四自由度移动。

上述技术方案中所述三维移动件111包括X向移动件1111、Z向移动件1112和Y向移动件1113，所述X向移动件1111沿左右方向水平设置，所述Z向移动件1112竖向安装在所述X向移动件1111的驱动端上，所述Y向移动件1113沿前后方向水平安装在所述Z向移动件1112的驱动端上，所述旋转件112安装在所述Y向移动件1113的驱动端上，所述X向移动件1111用以驱动所述Z向移动件1112沿左右方向移动，所述Z向移动件1112用以驱动所述Y向移动件1113沿前后方向移动，所述Y向移动件1113用以驱动所述旋转件112沿前后方向移动，其结构简单且控制方便。

其中，所述X向移动件、Y向移动件和Z向移动件均可采用直线模组或直线滑台，而旋转件可采用旋转气缸，所述托起件优选的为一个水平设置且条形的托板，所述旋转件的驱动端朝上或朝下，所述托起件的一端与所述旋转件的驱动端垂直连接固定。

且在物件进行输送时，其下端设有叉车托盘，如此使得托板可插入到叉车托盘中以实现将叉车托盘举起或放下以实现取放物件。

实施例2

如图2和图3所示，本实施例提供了一种仓储装置，包括储纳架12和如实施例1所述的四自由度工装11，所述储纳架12沿左右方向设置在所述X向移动件1111侧方，且所述储纳架12具有多个储纳隔间121，每个所述储纳隔间121朝向所述X向移动件1111的一侧开口，所述四自由度工装11用以将其托起件113上的物件7送入到所述储纳架12的储纳隔间121内或从储纳架12的储纳隔间121内取出物件7，其结构简单，且可由四自由度工装将物件送至任意一个储纳隔间中进行储存，同时也可由四自由度工装将储纳隔间中的物件取出。

上述技术方案中所述储纳架12设有两个，两个所述储纳架12分别设置在所述X向移动件1111的前后两侧，如此使得其储纳空间更多。

上述技术方案中还包括进料装置13和第一出料装置14，所述进料装置13的出料端靠近所述X向移动件1111的左端，所述第一出料装置14的进料端靠近所述X向移动件1111的右端，所述进料装置13用以将加工成型后的物件7输送至其出料端，并由所述四自由度工装11的托起件113将所述物件7从所述进料装置13的出料端取走并放入到任意一个所述储纳隔间121中储存，或所述四自由度工装11将所述储纳架12任意一个储纳隔间121中的物件7取走并送至所述第一出料装置14的进料端以由所述第一出料装置14送出，如此使得其自动化程度更高，可形成流水线式的物件自行送入和自行送出。

上述技术方案中所述进料装置13和第一出料装置14均为辊式输送机，其送料方便，且结构简单。

上述技术方案中还包括喷码设备15和扫码设备16，所述喷码设备15悬设在所述进料装置13的上方，其用以向所述进料装置13所输送的物件7的上端喷印二维码或条形码，所述扫码设置悬设在所述第一出料装置14的上方，其用以对所述第一出料装置14上所送出的物件7逐个进行扫码，如此可在每个物件在储纳前进行喷码，每个物件的二维码或条形码记录了该物件的信息，而在取出后进行扫码处理以全程掌握每个物件的信息。

其中，所述储纳架可分别多层，每层沿左右方向具有多个储纳隔间，而旋转件可带动所述托起件转动至朝前或朝后，以便于托起件从前后两侧的储纳架中分别取放物件。

其中，所述进料装置的出料端处设有感应件，所述感应件可为光电传感器或接近开关，所述感应件与所述进料装置的驱动电机的启停控制器电连接，当感应件感应到物件移动至进料装置的出料端时，此时感应件将其所感应的信号传至启停控制器以控制所述进料装置的驱动电机停止运行，待四自由度工装11将进料装置出料端的物件和叉车托盘一起取走后，此时感应件所感应的信号消失，而启停控制器控制进料装置的驱动电机再次启动(其属于现有技术，在此不作赘述)。

实施例3

如图4-图7所示，本实施例提供了一种混凝土试件处理系统，还包括取放件2、干燥设备3和如实施例2所述的仓储装置1，所述干燥设备3设置在靠近所述第一出料装置14的出料端的位置处，所述取放件2用以将所述第一出料装置14上的物件7取走并放置在所述干燥设备3内进行干燥，所述干燥设备3内的物件7干燥后再后由所述取放件2取走，所述物件7为混凝土试件，如此可通过仓储装置对每个混凝土试件进行储存养护，并在养护完成后送出并由取放件将混凝土试件取至干燥设备进行干燥，干燥完成后由取放件将混凝土试件取走。优选的，所述干燥设备3包括支撑台31和热风机32，所述支撑台31设置在所述第一出料装置14旁，所述热风机32悬设在所述支撑台31的上方，所述热风机32的出风口朝向所述支撑台31的上端，所述取放件2将所述第一出料装置14上的混凝土试件取走后放置在支撑台31上，由热风机32向所述支撑台上吹热风，以将支撑台31上的混凝土试件吹干。

进一步优选的，所述第一出料装置14的上还设截停件，所述截停件包括第一伸缩件141和挡板142，所述第一伸缩件141安装在第一出料装置14中部相邻两个转辊之间的下方，其伸缩端朝上，所述挡板142沿第一出料装置14转辊的长度方向竖向设置，其下端与所述第一伸缩件141的伸缩端连接固定，所述第一伸缩件141伸长以使得挡板142上升至将所述第一出料装置14的输送通道上的物件7以及叉车托盘71截停，并由取放件2将叉车托盘71上的物件7逐个取走，待叉车托盘71上的物件7取完后，此时第一伸缩件141收缩以带动挡板142下降至第一出料装置14的输送通道畅通，此时停留在第一出料装置14上的叉车托盘71被第一出料装置14送出，其中，所述第一伸缩件可采用伸缩气缸、液压缸或伸缩电缸。

上述技术方案中还包括压强测试机4、推料件5和第二出料装置6，所述压强测试机4置于所述干燥设备3旁，所述推料件5和第二出料装置6均设置在所述压强测试机4旁，所述取放件2用以将所述干燥设备3内干燥后的物件7取走并放置在所述压强测试机4上，所述压强测试机4用以对放置在其上的物件7的耐压性能进行检测，所述推料件5用以将所述压强测试机4上测试完成后的物件7推送至所述第二出料装置6上，并由所述第二出料装置6将其上的物件7送出，如此可在混凝土试件经干燥设备干燥后由取放件将干燥后的混凝土试件送至压强测试机进行压强测试，测试完成由推料件5将所述混凝土试件从压强测试机中送至第二出料装置送出。所述所述压强测试机属于现有设备(加气混凝土抗压强的测试机)，其所述推料件包括推板52和第二伸缩件51，所述第二伸缩件水平设置，在所述压强测试机的侧方，且其伸缩端朝向所述压强测试机的中部，所述推板竖直设置，且所述第二伸缩件的伸缩端与所述推板一侧的中部连接固定，所述第二伸缩件伸长以所述压强测试机上的物件推离至所述第二出料装置上，或收缩以复位，所述第二伸缩件可采用伸缩气缸、液压缸或伸缩电缸。

上述技术方案中所述取放件2为机械手(可由机械臂和机械爪组成)，其结构简单，且取放灵活。

上述技术方案中所述第二出料装置6为双向辊式输送机，其用以将所述压强测试机4测试后耐压性能合格和耐压性能不合格的物件7分别从其两端送出以进行分类，如此由第二出料装置根据压强测试机的测试结果将混凝土试件进行自行分类。当送至第二出料装置上的物件耐压性能合格时，第二出料装置正向输送，而当送至第二出料装置上的物件耐压性能不合格时，第二出料装置反向输送。

其中，本实施例所提供的混凝土试件处理系统安装在仓库内，在仓库中可将温度和湿度分别控制在一个范围内，而混凝土试件具有一定的吸湿性，故在仓库中储放时其会吸潮，故在后期需利用干燥设备将其上的潮汽去除。

其中，混凝土试件在进入进料装置一直到在第一出料装置上被取放件将其取走前，其均是托在叉车托盘上，仅在第一出料装置上混凝土试件在由取放件取走后才与叉车托盘相分离。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种四自由度工装，其特征在于，包括三维移动件(111)、旋转件(112)和托起件(113)，所述旋转件(112)安装在所述三维移动件(111)的驱动端，所述托起件(113)水平设置，且其与所述旋转件(112)的驱动端传动连接，所述三维移动件(111)用以带动所述旋转件(112)在三维空间内做三维移动，所述旋转件(112)用以驱动所述托起件(113)在水平面转动，所述托起件(113)用以托起物件(7)。

2.根据权利要求1所述的四自由度工装，其特征在于，所述三维移动件(111)包括X向移动件(1111)、Z向移动件(1112)和Y向移动件(1113)，所述X向移动件(1111)沿左右方向水平设置，所述Z向移动件(1112)竖向安装在所述X向移动件(1111)的驱动端上，所述Y向移动件(1113)沿前后方向水平安装在所述Z向移动件(1112)的驱动端上，所述旋转件(112)安装在所述Y向移动件(1113)的驱动端上，所述X向移动件(1111)用以驱动所述Z向移动件(1112)沿左右方向移动，所述Z向移动件(1112)用以驱动所述Y向移动件(1113)沿前后方向移动，所述Y向移动件(1113)用以驱动所述旋转件(112)沿前后方向移动。

3.一种仓储装置，其特征在于，包括储纳架(12)和如权利要求2所述的四自由度工装(11)，所述储纳架(12)沿左右方向设置在所述X向移动件(1111)侧方，且所述储纳架(12)具有多个储纳隔间(121)，每个所述储纳隔间(121)朝向所述X向移动件(1111)的一侧开口，所述四自由度工装(11)用以将其托起件(113)上的物件(7)送入到所述储纳架(12)的储纳隔间(121)内或从储纳架(12)的储纳隔间(121)内取出物件(7)。

4.根据权利要求3所述的仓储装置，其特征在于，所述储纳架(12)设有两个，两个所述储纳架(12)分别设置在所述X向移动件(1111)的前后两侧。

5.根据权利要求3或4所述的仓储装置，其特征在于，还包括进料装置(13)和第一出料装置(14)，所述进料装置(13)的出料端靠近所述X向移动件(1111)的左端，所述第一出料装置(14)的进料端靠近所述X向移动件(1111)的右端，所述进料装置(13)用以将加工成型后的物件(7)输送至其出料端，并由所述四自由度工装(11)的托起件(113)将所述物件(7)从所述进料装置(13)的出料端取走并放入到任意一个所述储纳隔间(121)中储存，或所述四自由度工装(11)将所述储纳架(12)任意一个储纳隔间(121)中的物件(7)取走并送至所述第一出料装置(14)的进料端以由所述第一出料装置(14)送出。

6.根据权利要求5所述的仓储装置，其特征在于，所述进料装置(13)和第一出料装置(14)均为辊式输送机。

7.根据权利要求5所述的仓储装置，其特征在于，还包括喷码设备(15)和扫码设备(16)，所述喷码设备(15)悬设在所述进料装置(13)的上方，其用以向所述进料装置(13)所输送的物件(7)的上端喷印二维码或条形码，所述扫码设置悬设在所述第一出料装置(14)的上方，其用以对所述第一出料装置(14)上所送出的物件(7)逐个进行扫码。

8.一种混凝土试件处理系统，其特征在于，还包括取放件(2)、干燥设备(3)和如权利要求5或6所述的仓储装置(1)，所述干燥设备(3)设置在靠近所述第一出料装置(14)的出料端的位置处，所述取放件(2)用以将所述第一出料装置(14)上的物件(7)取走并放置在所述干燥设备(3)内进行干燥，所述干燥设备(3)内的物件(7)干燥后再后由所述取放件(2)取走，所述物件(7)为混凝土试件。

9.根据权利要求8所述的混凝土试件处理系统，其特征在于，还包括压强测试机(4)、推料件(5)和第二出料装置(6)，所述压强测试机(4)置于所述干燥设备(3)旁，所述推料件(5)和第二出料装置(6)均设置在所述压强测试机(4)旁，所述取放件(2)用以将所述干燥设备(3)内干燥后的物件(7)取走并放置在所述压强测试机(4)上，所述压强测试机(4)用以对放置在其上的物件(7)的耐压性能进行检测，所述推料件(5)用以将所述压强测试机(4)上测试完成后的物件(7)推送至所述第二出料装置(6)上，并由所述第二出料装置(6)将其上的物件(7)送出。

10.根据权利要求8所述的混凝土试件处理系统，其特征在于，所述取放件(2)为机械手。

11.根据权利要求9所述的混凝土试件处理系统，其特征在于，所述第二出料装置(6)为双向辊式输送机，其用以将所述压强测试机(4)测试后耐压性能合格和耐压性能不合格的物件(7)分别从其两端送出以进行分类。

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