CN214648992U - 一种折叠式固定翼无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种折叠式固定翼无人机，通过第一左转动件将左主翼的根部可转动地设置于第一凹陷平面，通过第一右转动件将右主翼的根部可转动地设置于第一凹陷平面，并且第一左转动件与第一右转动件关于机身对称布置；然后通过机身的内部设置的第一左驱动机构能够驱动左主翼转动至第一展开位置，通过第一右驱动机构能够驱动右主翼转动至第二展开位置，因此，该结构的无人机在使用过程中，可以通过发射筒进行发射，无人机脱离发射筒的瞬间，分别通过第一左驱动机构驱动左主翼展开，第一右驱动机构驱动右主翼展开，继而实现无人机机翼的自动展开，避免了手动展开耗时长的问题。

Description

一种折叠式固定翼无人机

技术领域

本实用新型涉及航空技术领域，尤其涉及一种折叠式固定翼无人机。

背景技术

当前的固定翼无人机一般具备较大的翼面，导致其不便于收纳及运输，同时在进行飞行状态与收纳状态的转换时，需要手动进行机翼的展开，耗时较长。

综上所述，如何解决固定翼无人机展开耗时较长的问题已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种折叠式固定翼无人机，以解决固定翼无人机展开耗时较长的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种折叠式固定翼无人机，包括机身和设置于所述机身的机翼，所述机身的背部形成有第一凹陷平面，所述第一凹陷平面上设置有关于所述机身对称布置的第一左转动件和第一右转动件，所述第一左转动件和所述第一右转动件均垂直于所述第一凹陷平面且靠近所述机身的头部布置；

所述机翼包括左主翼和右主翼，所述左主翼的根部通过所述第一左转动件可转动地设置于所述第一凹陷平面，以使所述左主翼能够在第一展开位置和第一收纳位置之间来回切换，所述第一展开位置为无人机飞行时所述左主翼所需位置，所述第一收纳位置为所述左主翼整体收纳于所述第一凹陷平面的正投影面内的位置；所述右主翼的根部通过所述第一右转动件可转动地设置于所述第一凹陷平面，以使所述右主翼能够在第二展开位置和第二收纳位置之间来回切换，所述第二展开位置为无人机飞行时所述右主翼所需位置；所述第二收纳位置为所述右主翼整体收纳于所述第一凹陷平面的正投影面内的位置；

所述机身的内部设置有第一左驱动机构和第一右驱动机构，所述第一左驱动机构至少用于驱动所述左主翼转动至所述第一展开位置，所述第一右驱动机构至少用于驱动所述右主翼转动至所述第二展开位置。

优选地，所述第一左驱动机构为连接于所述机身与所述左主翼之间的第一弹簧机构，所述第一弹簧机构用于使所述左主翼具有保持在所述第一展开位置的运动趋势；所述第一右驱动机构为连接于所述机身与所述右主翼之间的第二弹簧机构，所述第二弹簧机构用于使所述右主翼具有保持在所述第二展开位置的运动趋势。

优选地，所述第一左驱动机构为第一伺服机构，所述第一伺服机构用于驱动所述左主翼的根部绕所述第一左转动件所在轴心转动，以使所述左主翼在所述第一展开位置与所述第一收纳位置之间来回切换；所述第一右驱动机构为第二伺服机构，所述第二伺服机构用于驱动所述右主翼的根部绕所述第一右转动件所在轴心转动，以使所述右主翼在所述第二展开位置与所述第二收纳位置之间来回切换。

优选地，所述第一凹陷平面靠近所述机身的头部的一侧形成有第一限位止挡，所述第一展开位置为所述左主翼转动至其左侧面与所述第一限位止挡相抵的位置，所述第二展开位置为所述右主翼转动至其右侧面与所述第一限位止挡相抵的位置。

优选地，所述机翼还包括左尾翼和右尾翼，所述机身的腹部两侧形成有关于所述机身对称分布的左凹陷平面和右凹陷平面，且所述左凹陷平面和所述右凹陷平面均与所述第一凹陷平面呈锐角布置；所述左凹陷平面上设置有垂直于所述左凹陷平面的第二左转动件，所述右凹陷平面上设置有垂直于所述右凹陷平面的第二右转动件，所述第二左转动件和所述第二右转动件关于所述机身对称布置且均靠近所述机身的尾部布置；

所述左尾翼的根部通过所述第二左转动件可转动地设置于所述左凹陷平面，以使所述左尾翼能够在第三展开位置和第三收纳位置之间来回切换，所述第三展开位置为无人机飞行时所述左尾翼所需的位置，所述第三收纳位置为所述左尾翼整体收纳于所述左凹陷平面的正投影面内的位置；所述右尾翼的根部通过所述第二右转动件可转动地设置于所述右凹陷平面，以使所述右尾翼能够在第四展开位置和第四收纳位置之间来回切换，所述第四展开位置为无人机飞行时所述右尾翼所需的位置，所述第四收纳位置为所述右尾翼整体收纳于所述右凹陷平面的正投影面内的位置；

所述机身的内部还设置有第二左驱动机构和第二右驱动机构，所述第二左驱动机构至少用于驱动所述左尾翼转动至所述第三展开位置，所述第二右驱动机构至少用于驱动所述右尾翼转动至所述第四展开位置。

优选地，所述第二左驱动机构为连接于所述机身与所述左尾翼之间的第三弹簧机构，所述第三弹簧机构用于使所述左尾翼具有保持在所述第三展开位置的运动趋势；所述第二右驱动机构为连接于所述机身与所述右尾翼之间的第四弹簧机构，所述第四弹簧机构用于使所述右尾翼具有保持在所述第四展开位置的运动趋势。

优选地，所述第二左驱动机构为第三伺服机构，所述第三伺服机构用于驱动所述左尾翼的根部绕所述第二左转动件所在轴心转动，以使所述左尾翼在所述第三展开位置与所述第三收纳位置之间来回切换；所述第二右驱动机构为第四伺服机构，所述第四伺服机构用于驱动所述右尾翼的根部绕所述第二右转动件所在轴心转动，以使所述右尾翼在所述第四展开位置与所述第四收纳位置之间来回切换。

优选地，所述左凹陷平面靠近所述机身的尾部形成有第二限位止挡，所述右凹陷平面靠近所述机身的尾部形成有第三限位止挡，所述第二限位止挡与所述第三限位止挡相对所述机身对称布置；所述第三展开位置为所述左尾翼转动至其右侧面与所述第二限位止挡相抵的位置，所述第四展开位置为所述右尾翼转动至其左侧面与所述第三限位止挡相抵的位置。

优选地，还包括推进机构，且所述推进机构设置于所述机身的头部或尾部。

优选地，所述推进机构为折叠式螺旋桨、涵道风扇或小型喷气式发动机。

相比于背景技术介绍内容，上述折叠式固定翼无人机，通过第一左转动件将左主翼的根部可转动地设置于第一凹陷平面，通过第一右转动件将右主翼的根部可转动地设置于第一凹陷平面，并且第一左转动件与第一右转动件关于机身对称布置；然后通过机身的内部设置的第一左驱动机构能够驱动左主翼转动至第一展开位置，也即无人机飞行时左主翼所需位置，通过第一右驱动机构能够驱动右主翼转动至第二展开位置，也即无人机飞行时右主翼所需位置，因此，该结构的无人机在使用过程中，可以将无人机的左主翼切换至第一收纳位置，右主翼切换至第二收纳位置，然后放入发射筒内，通过发射筒内的弹射装置将无人机射出，无人机脱离发射筒的瞬间，分别通过第一左驱动机构驱动左主翼展开，第一右驱动机构驱动右主翼展开，继而实现无人机机翼的自动展开，避免了手动展开耗时长的问题；此外，由于左主翼的根部和右主翼的根部均位于第一凹陷平面内，左右主翼相对机身的纵向高度一致，二者关于机身能够保证绝对对称，大大提升了无人机飞行时的平衡向和稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例中提供的折叠式固定翼无人机处于飞行时的整体展开结构示意图；

图2为本实用新型实施例中提供的折叠式固定翼无人机处于整体收纳的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中提供的折叠式固定翼无人机装入发射筒的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中提供的折叠式固定翼无人机的推进机构采用折叠式螺旋桨的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中提供的折叠式固定翼无人机的推进机构采用涵道风扇的结构示意图。

图1-图5中，

机身1、第一凹陷平面2、头部3、左主翼4、右主翼5、左尾翼6、右尾翼7、左凹陷平面8、推进机构9、发射筒10、弹射装置11。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种折叠式固定翼无人机，以解决固定翼无人机展开耗时较长的问题。

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型提供的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1-图5所示，本实用新型实施例提供了一种折叠式固定翼无人机，包括机身1和设置于机身1的机翼，机身1的背部形成有第一凹陷平面2，第一凹陷平面2上设置有关于机身1对称布置的第一左转动件和第一右转动件，第一左转动件和第一右转动件均垂直于第一凹陷平面2且靠近机身1的头部3布置；其中，机翼具体可以包括左主翼4和右主翼5，左主翼4的根部通过第一左转动件可转动地设置于第一凹陷平面2，以使左主翼4能够在第一展开位置和第一收纳位置之间来回切换，第一展开位置为无人机飞行时左主翼4所需位置，第一收纳位置为左主翼4整体收纳于第一凹陷平面2的正投影面内的位置；右主翼5的根部通过第一右转动件可转动地设置于第一凹陷平面2，以使右主翼5能够在第二展开位置和第二收纳位置之间来回切换，第二展开位置为无人机飞行时右主翼5所需位置；第二收纳位置为右主翼5整体收纳于第一凹陷平面2的正投影面内的位置；机身1的内部设置有第一左驱动机构和第一右驱动机构，第一左驱动机构至少用于驱动左主翼4转动至第一展开位置，第一右驱动机构至少用于驱动右主翼5转动至第二展开位置。

该折叠式固定翼无人机，通过第一左转动件将左主翼的根部可转动地设置于第一凹陷平面，通过第一右转动件将右主翼的根部可转动地设置于第一凹陷平面，并且第一左转动件与第一右转动件关于机身对称布置；然后通过机身的内部设置的第一左驱动机构能够驱动左主翼转动至第一展开位置，也即无人机飞行时左主翼所需位置，通过第一右驱动机构能够驱动右主翼转动至第二展开位置，也即无人机飞行时右主翼所需位置，因此，该结构的无人机在使用过程中，可以将无人机的左主翼切换至第一收纳位置，右主翼切换至第二收纳位置，然后放入发射筒内，通过发射筒内的弹射装置将无人机射出，无人机脱离发射筒的瞬间，分别通过第一左驱动机构驱动左主翼展开，第一右驱动机构驱动右主翼展开，继而实现无人机机翼的自动展开，避免了手动展开耗时长的问题；此外，由于左主翼的根部和右主翼的根部均位于第一凹陷平面内，左右主翼相对机身的纵向高度一致，二者关于机身能够保证绝对对称，大大提升了无人机飞行时的平衡向和稳定性。

需要说明的是，本领域技术人员都应该能够理解的是，发射筒10是一种发射无人机的筒形结构，其内部设置有弹射装置11，由发射筒10的筒口弹出，弹出过程可通过压缩气体、弹簧、火药等方式实现。无人机离开发射筒11后，展开机翼，进行自主飞行。

还需要说明的是，前述左机翼和右机翼的定义是基于无人机自身为主体而定义的左和右。

在一些具体的实施方案中，上述第一左驱动机构和第一右驱动机构的具体结构形式，可以是第一左驱动机构为连接于机身1与左主翼4之间的第一弹簧机构，第一弹簧机构用于使左主翼4具有保持在第一展开位置的运动趋势；第一右驱动机构为连接于机身1与右主翼5之间的第二弹簧机构，第二弹簧机构用于使右主翼5具有保持在第二展开位置的运动趋势。其中第一弹簧机构和第二弹簧机构的具体结构形式可以采用扭簧的结构形式，配合限位机构实现具有向展开位置的运动趋势，当然可以理解的是，也可以采用本领域技术人员常用的其他弹簧机构，在此不做更具体的限定。

其中，扭簧配合的限位机构的具体结构形式，可以是第一凹陷平面2靠近机身1的头部3的一侧形成有第一限位止挡，第一展开位置为左主翼4转动至其左侧面与第一限位止挡相抵的位置，第二展开位置为右主翼5转动至其右侧面与第一限位止挡相抵的位置。其中，左主翼的左侧面是基于机身左侧的视角下进行的定义方位；右主翼的右侧面是基于机身右侧的视角下进行的定义方位。当然可以理解的是，上述第一限位止挡的结构形式仅仅是本实用新型实施例的优选举例而已，实际应用过程中，还可以采用其他限位结构形式，在此不做更具体的限定。

需要说明的是，上述第一左驱动机构和第一右驱动机构均采用弹簧机构的结构形式，仅仅是本实用新型实施例的优选举例而已，实际应用过程中，还可以采用伺服机构驱动的方式，具体地：第一左驱动机构为第一伺服机构，第一伺服机构用于驱动左主翼4的根部绕第一左转动件所在轴心转动，以使左主翼4在第一展开位置与第一收纳位置之间来回切换；第一右驱动机构为第二伺服机构，第二伺服机构用于驱动右主翼5的根部绕第一右转动件所在轴心转动，以使右主翼5在第二展开位置与第二收纳位置之间来回切换。通过伺服机构驱动左右主翼的根部转动继而实现展开位置与收纳位置的切换动作，不仅能够使主翼实现自动展开，而且能够实现自动收纳，进一步缩短了无人机主翼展开及折叠的耗时，更加方便应用于发射筒进行发射。

在一些更具体的实施方案中，上述机翼还可以包括左尾翼6和右尾翼7，机身1的腹部两侧形成有关于机身1对称分布的左凹陷平面8和右凹陷平面，且左凹陷平面8和右凹陷平面均与第一凹陷平面2呈锐角布置，也即左右凹陷平面为自机身的腹部两侧向机身的腹部中间位置倾斜的平面；左凹陷平面8上设置有垂直于左凹陷平面8的第二左转动件，右凹陷平面上设置有垂直于右凹陷平面的第二右转动件，第二左转动件和第二右转动件关于机身1对称布置且均靠近机身1的尾部布置；左尾翼6的根部通过第二左转动件可转动地设置于左凹陷平面8，以使左尾翼6能够在第三展开位置和第三收纳位置之间来回切换，第三展开位置为无人机飞行时左尾翼6所需的位置，第三收纳位置为左尾翼6整体收纳于左凹陷平面8的正投影面内的位置；右尾翼7的根部通过第二右转动件可转动地设置于右凹陷平面，以使右尾翼7能够在第四展开位置和第四收纳位置之间来回切换，第四展开位置为无人机飞行时右尾翼7所需的位置，第四收纳位置为右尾翼7整体收纳于右凹陷平面的正投影面内的位置；机身1的内部还设置有第二左驱动机构和第二右驱动机构，第二左驱动机构至少用于驱动左尾翼6转动至第三展开位置，第二右驱动机构至少用于驱动右尾翼7转动至第四展开位置。

需要说明的是，左尾翼和右尾翼中的左、右方位是基于机身为主体而定义的左和右。

在实际使用过程中，可以将无人机的左尾翼和右尾翼分别切换至第三收纳位置和第四收纳位置，同时左主翼和右主翼也分别切换至第一收纳位置和第二收纳位置，然后装入发射筒10中，通过发射筒10内的弹射装置将无人机射出，由于左右主翼优先于左右尾翼脱离发射筒，因此左右主翼在第一左驱动机构和第一右驱动机构的作用下运动至展开位置，而后，左右尾翼脱离发射筒，在第二左驱动机构和第二右驱动机构的驱动下运动至展开位置。

需要说明的是，左右主翼优先于左右尾翼脱离发射筒为了避免左右主翼与左右尾翼展开是产生相互干涉，具体的结构形式可以是左右主翼转动至收纳位置时距离机身尾部的最小距离大于左右尾翼的转动轴心距离机身尾部的距离。

在一些具体的实施方案中，上述第二左驱动机构和第二右驱动机构的具体结构形式，可以是第二左驱动机构为连接于机身1与左尾翼6之间的第三弹簧机构，第三弹簧机构用于使左尾翼6具有保持在第三展开位置的运动趋势；第二右驱动机构为连接于机身1与右尾翼7之间的第四弹簧机构，第四弹簧机构用于使右尾翼7具有保持在第四展开位置的运动趋势。其中第三弹簧机构和第四弹簧机构的具体结构形式可以采用扭簧的结构形式，配合限位机构实现具有向展开位置的运动趋势，当然可以理解的是，也可以采用本领域技术人员常用的其他弹簧机构，在此不做更具体的限定。

其中，第三弹簧机构和第四弹簧机构，若采用扭簧配合限位机构的结构形式时，其具体结构可以是左凹陷平面靠近机身1的尾部形成有第二限位止挡，右凹陷平面靠近机身1的尾部形成有第三限位止挡，第二限位止挡与第三限位止挡相对机身对称布置；第三展开位置为左尾翼6转动至其右侧面与第二限位止挡相抵的位置，第四展开位置为右尾翼7转动至其左侧面与第三限位止挡相抵的位置。其中，左尾翼的右侧面是基于机身的左侧视角进行的方位定义，右尾翼的左侧面是基于机身的右侧视角进行的方位定义，均是基于俯视机身且机身头朝前的视角下进行的方位定义。当然可以理解的是，上述第二/第三限位止挡的结构形式仅仅是本实用新型实施例的优选举例而已，实际应用过程中，还可以采用其他限位结构形式，在此不做更具体的限定。

需要说明的是，上述第二左驱动机构和第二右驱动机构均采用弹簧机构的结构形式，仅仅是本实用新型实施例的优选举例而已，实际应用过程中，还可以采用伺服机构驱动的方式，具体地：第二左驱动机构为第三伺服机构，第三伺服机构用于驱动左尾翼6的根部绕第二左转动件所在轴心转动，以使左尾翼6在第三展开位置与第三收纳位置之间来回切换；第二右驱动机构为第四伺服机构，第四伺服机构用于驱动右尾翼7的根部绕第二右转动件所在轴心转动，以使右尾翼7在第四展开位置与第四收纳位置之间来回切换。通过伺服机构驱动左右尾翼的根部转动继而实现展开位置与收纳位置的切换动作，不仅能够使尾翼实现自动展开，而且能够实现自动收纳，进一步缩短了无人机尾翼展开及折叠的耗时，更加方便应用于发射筒进行发射。

另外需要说明的是，本领域技术人员都应该能够理解的是，无人机一般均需要配置推进机构9，该推进机构9可以设置于机身1的头部3，也可以设置于机身的尾部，实际应用过程中，可以根据实际需求进行选择布置。

进一步的实施方案中，该推进机构9的具体结构形式，可以包括折叠式螺旋桨、涵道风扇和小型喷气式发动机等中的一种或多种的组合，实际应用过程中，可以根据实际需求进行具体的配置，在此不做更具体的限定。

除此之外，需要说明的是，该无人机的飞行控制方面，具体可以设计成：主翼及尾翼设置为可绕展向轴线转动，也可在其上设置舵面，还可以在推进机构9中设置矢量或变距机构(视动力形式而不同)，实现对无人机的操纵。

以上对本实用新型所提供的折叠式固定翼无人机进行了详细介绍。需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

在本申请的描述中，需要说明的是，如若涉及术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，如若涉及术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。还需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种折叠式固定翼无人机，包括机身(1)和设置于所述机身(1)的机翼，其特征在于，所述机身(1)的背部形成有第一凹陷平面(2)，所述第一凹陷平面(2)上设置有关于所述机身(1)对称布置的第一左转动件和第一右转动件，所述第一左转动件和所述第一右转动件均垂直于所述第一凹陷平面(2)且靠近所述机身(1)的头部(3)布置；

所述机翼包括左主翼(4)和右主翼(5)，所述左主翼(4)的根部通过所述第一左转动件可转动地设置于所述第一凹陷平面(2)，以使所述左主翼(4)能够在第一展开位置和第一收纳位置之间来回切换，所述第一展开位置为无人机飞行时所述左主翼(4)所需位置，所述第一收纳位置为所述左主翼(4)整体收纳于所述第一凹陷平面(2)的正投影面内的位置；所述右主翼(5)的根部通过所述第一右转动件可转动地设置于所述第一凹陷平面(2)，以使所述右主翼(5)能够在第二展开位置和第二收纳位置之间来回切换，所述第二展开位置为无人机飞行时所述右主翼(5)所需位置；所述第二收纳位置为所述右主翼(5)整体收纳于所述第一凹陷平面(2)的正投影面内的位置；

所述机身(1)的内部设置有第一左驱动机构和第一右驱动机构，所述第一左驱动机构至少用于驱动所述左主翼(4)转动至所述第一展开位置，所述第一右驱动机构至少用于驱动所述右主翼(5)转动至所述第二展开位置。

2.如权利要求1所述的折叠式固定翼无人机，其特征在于，所述第一左驱动机构为连接于所述机身(1)与所述左主翼(4)之间的第一弹簧机构，所述第一弹簧机构用于使所述左主翼(4)具有保持在所述第一展开位置的运动趋势；所述第一右驱动机构为连接于所述机身(1)与所述右主翼(5)之间的第二弹簧机构，所述第二弹簧机构用于使所述右主翼(5)具有保持在所述第二展开位置的运动趋势。

3.如权利要求1所述的折叠式固定翼无人机，其特征在于，所述第一左驱动机构为第一伺服机构，所述第一伺服机构用于驱动所述左主翼(4)的根部绕所述第一左转动件所在轴心转动，以使所述左主翼(4)在所述第一展开位置与所述第一收纳位置之间来回切换；所述第一右驱动机构为第二伺服机构，所述第二伺服机构用于驱动所述右主翼(5)的根部绕所述第一右转动件所在轴心转动，以使所述右主翼(5)在所述第二展开位置与所述第二收纳位置之间来回切换。

4.如权利要求1所述的折叠式固定翼无人机，其特征在于，所述第一凹陷平面(2)靠近所述机身(1)的头部(3)的一侧形成有第一限位止挡，所述第一展开位置为所述左主翼(4)转动至其左侧面与所述第一限位止挡相抵的位置，所述第二展开位置为所述右主翼(5)转动至其右侧面与所述第一限位止挡相抵的位置。

5.如权利要求1-4中任一项所述的折叠式固定翼无人机，其特征在于，所述机翼还包括左尾翼(6)和右尾翼(7)，所述机身(1)的腹部两侧形成有关于所述机身(1)对称分布的左凹陷平面(8)和右凹陷平面，且所述左凹陷平面(8)和所述右凹陷平面均与所述第一凹陷平面(2)呈锐角布置；所述左凹陷平面(8)上设置有垂直于所述左凹陷平面(8)的第二左转动件，所述右凹陷平面上设置有垂直于所述右凹陷平面的第二右转动件，所述第二左转动件和所述第二右转动件关于所述机身(1)对称布置且均靠近所述机身(1)的尾部布置；

所述左尾翼(6)的根部通过所述第二左转动件可转动地设置于所述左凹陷平面(8)，以使所述左尾翼(6)能够在第三展开位置和第三收纳位置之间来回切换，所述第三展开位置为无人机飞行时所述左尾翼(6)所需的位置，所述第三收纳位置为所述左尾翼(6)整体收纳于所述左凹陷平面(8)的正投影面内的位置；所述右尾翼(7)的根部通过所述第二右转动件可转动地设置于所述右凹陷平面，以使所述右尾翼(7)能够在第四展开位置和第四收纳位置之间来回切换，所述第四展开位置为无人机飞行时所述右尾翼(7)所需的位置，所述第四收纳位置为所述右尾翼(7)整体收纳于所述右凹陷平面的正投影面内的位置；

所述机身(1)的内部还设置有第二左驱动机构和第二右驱动机构，所述第二左驱动机构至少用于驱动所述左尾翼(6)转动至所述第三展开位置，所述第二右驱动机构至少用于驱动所述右尾翼(7)转动至所述第四展开位置。

6.如权利要求5所述的折叠式固定翼无人机，其特征在于，所述第二左驱动机构为连接于所述机身(1)与所述左尾翼(6)之间的第三弹簧机构，所述第三弹簧机构用于使所述左尾翼(6)具有保持在所述第三展开位置的运动趋势；所述第二右驱动机构为连接于所述机身(1)与所述右尾翼(7)之间的第四弹簧机构，所述第四弹簧机构用于使所述右尾翼(7)具有保持在所述第四展开位置的运动趋势。

7.如权利要求5所述的折叠式固定翼无人机，其特征在于，所述第二左驱动机构为第三伺服机构，所述第三伺服机构用于驱动所述左尾翼(6)的根部绕所述第二左转动件所在轴心转动，以使所述左尾翼(6)在所述第三展开位置与所述第三收纳位置之间来回切换；所述第二右驱动机构为第四伺服机构，所述第四伺服机构用于驱动所述右尾翼(7)的根部绕所述第二右转动件所在轴心转动，以使所述右尾翼(7)在所述第四展开位置与所述第四收纳位置之间来回切换。

8.如权利要求5所述的折叠式固定翼无人机，其特征在于，所述左凹陷平面靠近所述机身(1)的尾部形成有第二限位止挡，所述右凹陷平面靠近所述机身(1)的尾部形成有第三限位止挡，所述第二限位止挡与所述第三限位止挡相对所述机身对称布置；所述第三展开位置为所述左尾翼(6)转动至其右侧面与所述第二限位止挡相抵的位置，所述第四展开位置为所述右尾翼(7)转动至其左侧面与所述第三限位止挡相抵的位置。

9.如权利要求1所述的折叠式固定翼无人机，其特征在于，还包括推进机构(9)，且所述推进机构(9)设置于所述机身(1)的头部(3)或尾部。

10.如权利要求9所述的折叠式固定翼无人机，其特征在于，所述推进机构(9)为折叠式螺旋桨、涵道风扇或小型喷气式发动机。

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