CN214604369U - 一种高效移动的四轴桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高效移动的四轴桁架机器人，包括固定支架、处理器、警报装置和通电开关，固定支架的一端连接有桁架，桁架的上端设置有行走导轨，行走导轨的上端设置有行走机构，行走机构的下端连接有固定块，固定块的内部设置有悬臂梁。该一种高效移动的四轴桁架机器人通过设置激光发射器、激光接收器、处理器、桁悬臂梁和滑杆，可以达到机器人在使用过程中的多轴同时运动，提高了机器人的移动效率，能够精确测量机器人在使用过程中的移动距离，提高了机械人抓取的稳定性，同时还能对结构进行检测作用，避免了由于形变产生的抓取故障，有利于操作人员的及时维修。

Description

一种高效移动的四轴桁架机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种高效移动的四轴桁架机器人。

背景技术

当前机器人换人的大时代背景下，工厂各项工作都在引进各种机器人，总体大致分为三类：独立的多关节机器人、桁架机器人、桁架+多关节机器人。其中桁架机器人在多台机床间夹持、搬运、加工上下料方面广泛应用。目前，桁架机器人广泛采用2轴、3轴方式运用，少量桁架采用4轴、5轴方式运行，但大都将两Z轴分布在Y轴的一侧。

现有技术存在以下缺陷或问题：

现有的桁架机器人结构复杂，部分机器人在使用过程中不能够进行多轴的同时运动，移动速度较慢，在对货物进行抓取和运输堆放的过程中易出现不精确抓取的情况，且在长期的使用过程中不具备一定的自检作用，易出现抓取故障。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种高效移动的四轴桁架机器人，解决了背景技术中所提出结构复杂、不能够同时进行多轴运动、移动速度较慢和抓取过程中易出现不精确抓取的情况的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高效移动的四轴桁架机器人，包括固定支架、处理器、警报装置和通电开关，所述固定支架的一端连接有桁架，所述桁架的上端设置有行走导轨，所述行走导轨的上端设置有行走机构，所述行走机构的下端连接有固定块，所述固定块的内部设置有悬臂梁，所述悬臂梁的一端连接有限位块，所述悬臂梁的另一端设置有滑动机构，所述滑动机构的内部设置有滑杆，所述滑杆的一端连接有机械手，所述行走导轨的一端设置有激光接收器，所述固定块的上表面设置有齿条，所述行走机构的一侧开设有开口，所述行走机构的内部设置有激光发射器。

作为本实用新型的优选技术方案，所述激光发射器与激光接收器位于同一水平直线上，且激光发射器通过电线与激光接收器存在电性连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述行走机构通过行走导轨与桁架滑动连接，所述滑动机构与滑杆滑动连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述行走机构的内部设置有带动齿轮，且带动齿轮与齿条螺纹连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述处理器主要包括距离处理块和角度处理块，且处理器通过电线与激光接收器存在电性连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述处理器通过电线与警报装置存在电性连接，所述处理器通过电线与通电开关存在电性连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述激光接收器分为三组，且第一组与行走导轨固定连接，第二组与限位块固定连接，第三组与滑杆固定连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种高效移动的四轴桁架机器人，具备以下有益效果：

1、该一种高效移动的四轴桁架机器人，通过设置桁架、悬臂梁、滑杆、激光发射器、激光接收器和距离处理块，在对横架机器人的使用过程中，通过激光发射器和激光接收器之间的相互作用，能够实现机器人在移动过程中，对移动距离测量的准确性，便于机器人对货物的准确抓取，提高了机器人在使用过程中的准确性；

2、该一种高效移动的四轴桁架机器人，通过设置激光发射器、激光接收器、角度处理块、警报装置和通电开关，在对横架机器人的长期使用过程中，行走导轨和悬臂梁易出现弯曲的情况，当机器人再次运动时，易导致机器人的移动距离增加，且在抓取过程中易出现抓取故障，影响机器人的使用效果，改进后的结构能够实现对行走导轨和悬臂梁形变的检测作用，有效避免抓取故障的发生，便于操作人员的及时维修。

附图说明

图1为本实用新型四轴桁架机器人正面结构示意图；

图2为本实用新型四轴桁架机器人侧面结构示意图；

图3为本实用新型四轴桁架机器人俯视结构示意图；

图4为本实用新型四轴桁架机器人内部局部结构示意图；

图5为本实用新型四轴桁架机器人系统结构示意图。

图中：1、固定支架；2、桁架；3、行走导轨；4、行走机构；5、固定块；6、悬臂梁；7、限位块；8、滑动机构；9、滑杆；10、机械手；11、激光接收器；12、齿条；13、开口；14、激光发射器；15、处理器；16、距离处理块；17、角度处理块；18、警报装置；19、通电开关。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实施方案中：一种高效移动的四轴桁架机器人，包括固定支架1、处理器15、警报装置18和通电开关19，固定支架1的一端连接有桁架2，桁架2的上端设置有行走导轨3，行走导轨3的上端设置有行走机构4，行走机构4的下端连接有固定块5，固定块5的内部设置有悬臂梁6，悬臂梁6的一端连接有限位块7，悬臂梁6的另一端设置有滑动机构8，滑动机构8的内部设置有滑杆9，滑杆9的一端连接有机械手10，行走导轨3的一端设置有激光接收器11，固定块5的上表面设置有齿条12，行走机构4的一侧开设有开口13，行走机构4的内部设置有激光发射器14。

本实施例中，激光发射器14与激光接收器11位于同一水平直线上，且激光发射器14通过电线与激光接收器11存在电性连接，主要作用是对行走导轨3进行弯曲检测作用，同时还能精确的测量出移动的距离，提高了准确性；行走机构4通过行走导轨3与桁架2滑动连接，滑动机构8与滑杆9滑动连接，主要是实现机器人的左右移动和上下移动作用；行走机构4的内部设置有带动齿轮，且带动齿轮与齿条12螺纹连接，实现机器人的多轴同时运动，提高移动效率；处理器15主要包括距离处理块16和角度处理块17，且处理器15通过电线与激光接收器11存在电性连接，对机器人的移动进行实时检测作用，提高运行效率；处理器15通过电线与警报装置18存在电性连接，处理器15通过电线与通电开关19存在电性连接，当机器人出现运动故障时，能够第一时间停止运动，同时通过报警作用提醒工作人员及时进行维修；激光接收器11分为三组，且第一组与行走导轨3固定连接，第二组与限位块7固定连接，第三组与滑杆9固定连接，对多个方向进行检测作用，提高机器人在运行过程中的稳定性和机械手10抓取货物的准确性。

本实用新型的工作原理及使用流程：在机器人的使用功能过程中，行走机构4通过数据输入的作用，会在行走导轨3上左右移动，悬臂梁6会在内部齿轮和电机的共同作用下前后运动，同时滑杆9在滑动机构8的作用下，能够实现上下运动，三者结合可以实现多轴的同时移动，提高机械手10的灵活性，在机器人的移动过程中，激光发射器14发射激光作用在激光接收器上11，通过距离处理块16的作用，能够对机器人运动的距离进行准确的测量和控制作用，同时当行走导轨3或者悬臂梁6出现完全性，激光发射器14发射的激光会作用在激光接收器11上，形成一定的角度，通过角度处理块17的作用，会将信息传送给警报装置18和通电开关19上，通电开关19断电，操作人员可及时对其进行维修。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种高效移动的四轴桁架机器人，其特征在于：包括固定支架(1)、处理器(15)、警报装置(18)和通电开关(19)，所述固定支架(1)的一端连接有桁架(2)，所述桁架(2)的上端设置有行走导轨(3)，所述行走导轨(3)的上端设置有行走机构(4)，所述行走机构(4)的下端连接有固定块(5)，所述固定块(5)的内部设置有悬臂梁(6)，所述悬臂梁(6)的一端连接有限位块(7)，所述悬臂梁(6)的另一端设置有滑动机构(8)，所述滑动机构(8)的内部设置有滑杆(9)，所述滑杆(9)的一端连接有机械手(10)，所述行走导轨(3)的一端设置有激光接收器(11)，所述固定块(5)的上表面设置有齿条(12)，所述行走机构(4)的一侧开设有开口(13)，所述行走机构(4)的内部设置有激光发射器(14)。

2.根据权利要求1所述的一种高效移动的四轴桁架机器人，其特征在于：所述激光发射器(14)与激光接收器(11)位于同一水平直线上，且激光发射器(14)通过电线与激光接收器(11)存在电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种高效移动的四轴桁架机器人，其特征在于：所述行走机构(4)通过行走导轨(3)与桁架(2)滑动连接，所述滑动机构(8)与滑杆(9)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种高效移动的四轴桁架机器人，其特征在于：所述行走机构(4)的内部设置有带动齿轮，且带动齿轮与齿条(12)螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种高效移动的四轴桁架机器人，其特征在于：所述处理器(15)主要包括距离处理块(16)和角度处理块(17)，且处理器(15)通过电线与激光接收器(11)存在电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种高效移动的四轴桁架机器人，其特征在于：所述处理器(15)通过电线与警报装置(18)存在电性连接，所述处理器(15)通过电线与通电开关(19)存在电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种高效移动的四轴桁架机器人，其特征在于：所述激光接收器(11)分为三组，且第一组与行走导轨(3)固定连接，第二组与限位块(7)固定连接，第三组与滑杆(9)固定连接。

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