CN214568659U - 一种清扫机构及管带式输送机巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清扫装置技术领域，具体涉及一种清扫机构及管带式输送机巡检机器人。所述清扫机构包括：安装架；清洁刷，直接或间接的设置于所述安装架上；随动机构，适于在驱动力作用下带动所述清洁刷做清扫运动。本实用新型提供的清扫机构，通过设置随动机构，并由随动机构在驱动力作用下带动所述清洁刷做清扫运动，从而实现清扫动作。

Description

一种清扫机构及管带式输送机巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及清扫装置技术领域，具体涉及一种清扫机构及管带式输送机巡检机器人。

背景技术

管状带式输送机是一种输送带卷曲成管形的带式输送机，其输送带被托辊所包围，卷曲成管状，采用输送带重叠搭接方法来实现管状封闭，从而保证在输送线路上物料不会撒落，物料也不会因刮风、下雨而受外部环境的影响，达到无泄漏密闭输送。

由于管状带式输送机的卷绕形式，在长距离的运行过程中，会存在搭接位置偏离正常位置的风险，因此需要设置巡检装置对管带的运行状态进行监测，及时发现偏差，规避风险。用于管状带式输送机巡检的巡检机器人由于长期在室外作业，其运行轨道往往会残留灰尘、砂砾甚至石块，轨道上的脏污将会缩减巡检机器人的使用寿命，甚至影响巡检机器人的正常运行导致停机。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中运行轨道容易脏污的缺陷，从而提供一种能够对运行轨道上的脏污进行及时清理的清扫机构。

本实用新型要解决的另一个技术问题在于克服现有技术中巡检机器人运行轨道容易脏污的缺陷，从而提供一种能够对运行轨道上的脏污进行及时清理的管带式输送机巡检机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种清扫机构，包括：

安装架；

清洁刷，直接或间接的设置于所述安装架上；

随动机构，适于在驱动力作用下带动所述清洁刷做清扫运动。

可选的，所述随动机构包括：

第一转动组件，适于在驱动力的作用下平行于第一轴线做转动运动；

第二转动组件，直接或间接的由所述第一转动组件带动，并绕第二轴线做转动运动。

可选的，所述第一轴线与所述第二轴线成角度设置。

可选的，所述第一轴线与所述第二轴线相垂直。

可选的，所述第一转动组件包括：从动轮，由驱动力直接驱动转动；

被动轮，由所述从动轮带动转动；以及

同步传动件，直接或间接的连接所述从动轮与所述被动轮，使所述从动轮与所述被动轮同步转动。

可选的，所述安装架上设置有适于安装所述从动轮的压力调节孔，所述从动轮沿轴线的垂直方向活动设置于所述压力调节孔内。

可选的，所述第二转动组件包括换向齿轮，所述换向齿轮直接或间接的与所述清洁刷固定连接，并带动所述清洁刷绕第二轴线做转动运动。

可选的，所述第一转动组件还包括：传动齿轮，一端与所述被动轮固定连接并同轴转动，另一端与所述换向齿轮啮合连接。

可选的，所述传动齿轮与所述换向齿轮为锥齿轮。

本实用新型提供的管带式输送机巡检机器人，包括：巡检机器人本体，以及设置于所述巡检机器人本体上的如上述所述的清扫机构。

可选的，还包括：驱动机构，设置于所述巡检机器人本体上，并适于驱动所述巡检机器人本体沿预设轨道第一面移动；

所述驱动机构同时驱动随动机构运动。

可选的，所述驱动机构包括驱动轮；所述随动机构包括从动轮，所述从动轮与所述驱动轮抵接。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的清扫机构，通过设置随动机构，并由随动机构在驱动力作用下带动所述清洁刷做清扫运动，从而实现清扫动作。

2.本实用新型提供的清扫机构，通过将所述第一轴线与所述第二轴线成角度设置，从而使清洁刷的清扫运动的作用平面与随动机构的驱动力作用平面呈角度设置，实现动作的换向。

3.本实用新型提供的管带式输送机巡检机器人，所述驱动机构包括驱动轮；所述随动机构包括从动轮，所述从动轮与所述驱动轮抵接，通过驱动轮的转动，带动所述从动轮转动，所述从动轮通过同步传动件将动力传递至被动轮。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明清扫机构的左视图；

图2为本发明清扫机构的正视图；

图3为本发明清扫机构的立体图；

图4为本发明输送系统安装清扫机构的正视图；

图5为图4中B处放大图；

图6为本发明输送系统的立体示意图；

图7为本发明管带的示意图；

图8为本发明输送系统的左视图；

图9为图8中A处放大图；

图10为本发明输送系统的正视图；

图11为本发明输送系统的俯视图；

图12a为管带正常搭接位置示意图；

图12b为管带偏转A角度后的搭接位置示意图一；

图12c为管带偏转A角度后的搭接位置示意图二；

图13为本发明升降机构的示意图。

附图标记说明：

10-管带，11-搭接部；20-桁架，21-内框架端盘，22-托辊；

30-巡检机器人本体，31-升降机构，32-导向机构，33-驱动机构，34-导向机构支架，35-复位组件，36-检测组件，37-电机组件，38-升降杆，39-升降支架；

40-清扫机构，41-从动轮，42-同步传动件，43-被动轮，44-传动齿轮，45-换向齿轮，46-清洁刷，47-安装架，471-压力调节孔，48-第一旋转轴，49-第二旋转轴。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例一

结合图1-图3所示，本实施例提供的清扫机构，包括：

安装架47；

清洁刷46，直接或间接的设置于所述安装架47上；

随动机构，适于在驱动力作用下带动所述清洁刷46做清扫运动。

优选的，所述安装架47作为清扫机构的主体安装结构，所述清扫机构上的其他结构至少部分的安装于所述安装架47上，从而使所述清扫机构形成整体式或独立式结构，方便整体拆卸或安装。

优选的，所述清洁刷46在随动机构的带动下做清扫运动，具体的清扫运动的动作形式可以为绕轴旋转形式，也可以为循环往复形式，本实施例中，优选采用绕轴旋转形式，所述清洁刷46上设置有至少一根刷毛，清洁刷46绕第二旋转轴49做旋转运动，进而带动刷毛转动，实现清扫动作。

优选的，所述随动机构在驱动力带动下，进行随动运动，具体提供驱动力的载体，可以为驱动电机，也可以为其他旋转结构或动作结构通过与所述随动机构的配合，进而带动所述随动机构的运动。

作为变形，所述随动机构本身也可以为提供驱动力的载体，如驱动电机。

本实施例提供的清扫机构，通过设置随动机构，并由随动机构在驱动力作用下带动所述清洁刷46做清扫运动，从而实现清扫动作。

具体地，所述随动机构包括：

第一转动组件，适于在驱动力的作用下平行于第一轴线做转动运动；

第二转动组件，直接或间接的由所述第一转动组件带动，并绕第二轴线做转动运动。

具体地，所述第一轴线与所述第二轴线成角度设置。

本实施例提供的清扫机构，通过将所述第一轴线与所述第二轴线成角度设置，从而使清洁刷46的清扫运动的作用平面与随动机构的驱动力作用平面呈角度设置，实现动作的换向。

具体地，所述第一轴线与所述第二轴线相垂直。

具体地，所述第一转动组件包括：从动轮41，由驱动力直接驱动转动；被动轮43，由所述从动轮41带动转动；以及

同步传动件42，直接或间接的连接所述从动轮41与所述被动轮43，使所述从动轮41与所述被动轮43同步转动。

通过依序相连的从动轮41、同步传动件42、被动轮43的配合，实现动力的传递。

优选的，所述从动轮41、同步传动件42、被动轮43均设置于所述安装架47上。

并优选的，在本实施例中，所述从动轮41与所述被动轮43的转动轴线位于同一平面，从而实现转动动作沿水平方向的传递与延长。

具体地，所述安装架47上设置有适于安装所述从动轮41的压力调节孔471，所述从动轮41沿轴线的垂直方向活动设置于所述压力调节孔471内。

优选的，所述压力调节孔471内设置有弹簧，通过将所述从动轮41安装在所述压力调节孔471内，并使所述从动轮41与弹簧抵接，从而在所述从动轮41在受力的情况下，能够在所述压力调节孔471内进行弹性位移，为所述从动轮41的转动运动增加容错空间，避免接触压力过大时造成损坏。

具体地，所述第二转动组件包括换向齿轮45，所述换向齿轮45直接或间接的与所述清洁刷46固定连接，并带动所述清洁刷46绕第二轴线做转动运动。

具体地，所述第一转动组件还包括：传动齿轮44，一端与所述被动轮43固定连接并同轴转动，另一端与所述换向齿轮45啮合连接。

具体地，所述传动齿轮44与所述换向齿轮45为锥齿轮。

通过相互啮合的所述传动齿轮44与所述换向齿轮45配合，并优选的，所述传动齿轮44与所述换向齿轮45采用锥齿轮，从而在进行转动力的传递时，还能够使转动轴线进行变换，根据实际需要，合理调整清洁刷46的作用平面。

实施例二

结合图4-图5所示，本实施例提供一种管带式输送机巡检机器人，包括：巡检机器人本体30，以及设置于所述巡检机器人本体30上的如上述所述的清扫机构。

具体地，还包括：驱动机构33，设置于所述巡检机器人本体30上，并适于驱动所述巡检机器人本体30沿预设轨道第一面移动；

所述驱动机构33同时驱动随动机构运动。

具体地，所述驱动机构33包括驱动轮；所述随动机构包括从动轮41，所述从动轮41与所述驱动轮抵接，通过驱动轮的转动，带动所述从动轮41转动，所述从动轮41通过同步传动件42将动力传递至被动轮43。

实施例三

作为上述实施例二的变形实现形式，本实施例提供的管带式输送机巡检机器人包括：清扫机构40，所述清扫机构40直接或间接的连接于所述巡检机器人本体30上，并适于清扫所述预设轨道第一面和/或所述预设轨道第二面。

优选的，所述清扫机构40设置于所述巡检机器人本体30的侧面或底部位置。

具体地，所述清扫机构40沿所述巡检机器人本体30运动方向设置于所述驱动机构33和/或所述导向机构32的前方位置。从而对所述驱动机构33和/或所述导向机构32的前方位置进行清扫，从而在驱动轮或承重轮或导向轮经过之前，完成对预设轨道第一面和/或预设轨道第二面的清扫，保证驱动机构33和/或导向机构32运行正常，避免打滑或卡滞，增长使用寿命，减少故障率。

所述清扫机构40可以由独立的动力装置驱动，如驱动电机；也可以由被动驱动形式进行驱动，本实施例优选采用被动驱动形式。以下对本实施例采用的被动驱动形式进行记述。

具体地，所述清扫机构40上设置有从动轮41，所述从动轮41由所述驱动机构33和/或所述导向机构32直接驱动；以及

清洁刷46，与所述从动轮41直接或间接的连接，并绕自身轴线进行往复清扫运动。

并进一步优选的，在本实施例中，所述从动轮41与驱动轮或承重轮或导向轮进行抵接，为简化描述，以下以驱动轮为例进行说明；所述从动轮41与驱动轮优选采用弹性接触的方式，通过驱动轮的转动，带动所述从动轮41转动，所述从动轮41通过同步传动件42将动力传递至被动轮43，并进一步带动与所述被动轮43同轴设置的传动齿轮44进行转动，所述传动齿轮44与换向齿轮45啮合连接，所述传动齿轮44与所述换向齿轮45均构造为锥形齿轮，从而实现转动方向的改变，并进一步由所述换向齿轮45带动清洁刷46转动，所述清洁刷46绕自身轴线进行往复清扫运动，从而实现清扫动作。

实施例四

结合图6-图13所示，本实施例提供一种管带式输送机巡检机器人，包括：

巡检机器人本体30；

检测组件36，直接或间接的连接于所述巡检机器人本体30上；以及

驱动机构33，设置于所述巡检机器人本体30上，并适于驱动所述巡检机器人本体30沿预设轨道第一面移动；

导向机构32，直接或间接的与所述巡检机器人本体30连接，并与所述预设轨道第二面滑动或滚动抵接配合；

所述预设轨道第一面与所述预设轨道第二面呈角度设置。

本实施例提供的管带式输送机巡检机器人，通过设置检测组件36方便对待检测物体进行检测，并通过驱动机构33驱动所述巡检机器人本体30沿预设轨道第一面移动，从而使所述检测组件36对待检测物体进行连续检测；并通过设置导向机构32，方便对所述巡检机器人本体30的运动方向进行导向，避免跑偏，保证巡检机器人时刻处于预设轨道上，进而保证检测组件36检测位置的准确性。

作为优选的实现形式，所述预设轨道可以为待检测物体自身的外表面，从而可以使巡检机器人沿待检测物体自身的外表面进行移动，无需为巡检机器人设置单独的运行轨道；此时，所述管带式输送机巡检机器人，仅包括巡检机器人本体30及设置在巡检机器人本体30上的若干机构组件，借助驱动机构33及导向机构32的配合，使得巡检机器人本体30能够沿待检测物体自身的外表面进行移动，且保证运行方向的准确性，无需对管带式输送机巡检机器人单独设置轨道，大大降低成本，降低施工难度，提高通用性。

在本实施例中，所述预设轨道可以为架设管带的桁架结构。

优选的，所述巡检机器人本体30构造为所述管带式输送机巡检机器人的主体结构，其上还设置有控制模块、通信模块、能源模块等的至少其中一种或多种。所述通信模块通过无线通信方式或者有线通信方式接收巡检指令，并将检测获得的信息传回后台监控系统。本实施例中，所述巡检机器人本体30优选构造为箱体式结构，控制模块、通信模块、能源模块等的至少其中一种或多种设置于箱体式结构的内部。

优选的，在一些实施例中，所述巡检机器人本体30的外壳由太阳能板构成，从而在户外运行时，可以利用太阳能进行充电，保证所述管带式输送机巡检机器人的电量供应。在另外一些实施例中，所述巡检机器人本体30内部可以设置有电力驱动装置或燃油驱动装置，从而为所述巡检机器人的运行提供动力。

优选的，所述导向机构32通过导向机构支架34与巡检机器人本体30进行安装配合。

具体地，所述驱动机构33包括驱动轮，所述驱动轮在驱动装置带动下转动。

优选的，所述驱动轮设置于所述巡检机器人本体30的底部，从而将驱动轮放置于预设轨道第一面的上表面，并在驱动轮的转动作用下，带动所述巡检机器人本体30进行移动。

作为变形，所述驱动轮设置于所述巡检机器人本体30的顶部或侧部位置，方便使所述巡检机器人本体30在悬吊或倾斜支撑的状态下，由所述驱动轮带动所述巡检机器人本体30进行运动。

优选的，所述驱动轮可以为一个或多个，在一些实施例中，所述巡检机器人本体30底部可以设置有一个或多个驱动轮并配合一个或多个承重轮，从而实现所述巡检机器人本体30的移动。

优选的，所述驱动轮上设置有花纹，从而加大所述驱动轮与预设轨道第一面的摩擦力，避免打滑。

具体地，所述导向机构32包括导向轮，所述导向轮沿所述预设轨道第二面滚动运动。

本实施例中，所述导向轮为从动轮，其上并未连接有驱动机构。所述导向轮可以设置于所述巡检机器人本体30的两侧位置，并与预设轨道第二面抵接。从而在所述驱动轮带动下，带动所述巡检机器人本体30进行移动，并在所述导向轮的导向作用下，保证所述巡检机器人本体30时刻沿着预设轨道进行行走，不发生偏离。

在一些实施例中，所述导向轮沿所述预设轨道第二面滚动运动，所述预设轨道可以为待检测物体自身的外表面，优选的，所述预设轨道可以为架设管带的桁架结构。因管状带式输送机线路复杂，常常是空中架设，且具有复杂空间转弯。通过在巡检机器人本体30的两侧设置导向轮，导向轮紧贴管状带式输送机桁架侧面，当管状带式输送机桁架本身转弯时，导向轮保持驱动轮和承重轮在桁架顶面横向的定位关系不变，使巡检机器人能随管状带式输送机桁架转弯，保证行走路径准确，不发生偏离。

具体地，所述导向轮设置于所述管带式输送机巡检机器人行进方向的至少其中一侧。并优选设置于所述巡检机器人行进方向的相对两侧。

具体地，所述导向机构32还包括复位组件35，所述复位组件35直接或间接的与所述导向轮连接，使所述导向轮与所述预设轨道第二面弹性抵接。

所述复位组件35包括复位弹簧，复位弹簧直接或间接的与所述导向轮的转动轴相抵接，且所述复位弹簧弹力方向与所述导向轮的转动轴线相垂直。

本实施例提供的管带式输送机巡检机器人，通过在导向轮直接或间接的连接复位组件35，从而为导向轮的活动空间留出更多余量，提高容错率，避免卡滞；通过在所述巡检机器人本体30的两侧分别设置复位组件35，从而提高所述巡检机器人本体30的对中性，避免巡检机器人本体30向单侧偏移，保证运行平稳，提高检测组件36的检测准确性。

具体地，所述管带式输送机巡检机器人还包括：升降机构31，所述升降机构31适于带动所述检测组件36进行升降。

本实施例提供的管带式输送机巡检机器人，通过设置升降机构31带动所述检测组件36进行升降，从而提高所述检测组件36的检测范围，并使检测组件36能够跟随待检测物体进行运动，避免检测区域的丢失，提高容错率；同时，通过升降操作，即可实现采用单个检测组件36同时对多个待检测物体进行检测，提高利用率，降低施工成本。

具体地，所述检测组件36包括摄像机、红外热像仪、激光扫描仪的其中一种或多种。

在本实施例中，摄像机适于检测管带式输送机的全貌和周边环境；红外热像仪适于检测托辊和管带的温度；激光扫描仪检测管带搭口位置和管带外轮廓是否是完整的圆形，及时发现故障状态下圆管的塌陷变化。

优选的，所述检测组件36设置于所述巡检机器人本体30的两侧，可以同时对管状带式输送机两侧的上管带、下管带及托辊进行监测。

实施例五

本实施例提供一种输送系统，包括：

管带10；

桁架20，用于支撑所述管带10；以及

如上述实施例一所述的管带式输送机巡检机器人。

所述输送系统具体包括：桁架20；安装在桁架20上的内框架端盘21，所述内框架端盘21上设置有若干托辊支架；所述托辊支架上用于安装托辊22；所述托辊用于支撑输送带，所述输送带构造为收尾相连的形式，并且由首尾相连的连续多段桁架组成管带式输送机的主体结构。在具体的实现形式中，输送带被安装在管带式输送机桁架内框架端盘上的托辊所包围，卷曲成管状，采用输送带重叠搭接方法来实现管状封闭。由于输送带构造为收尾相连的形式，其承载段与回程段均设置在桁架内，且优选的，承载段与回程段由同一桁架支撑，且呈上下形式分布于桁架内，在同一内框架端盘上设置有12个托辊，12个托辊分成两组，安装在内框架端盘的两个平面上，分别组成两个正六边形截面。在受料区，输送带在滚筒处为平直状态，然后逐步过渡到U形状态，最后成为管形；在卸载区其过程正好相反。

本实施例提供的输送系统，采用管状带式输送机的桁架结构作为巡检机器人的运行轨道，不需要为巡检机器人另行设置单独的轨道，从而大大降低成本，降低施工难度，提高通用性。

具体地，所述管带式输送机巡检机器人设置于所述桁架20外侧，所述桁架20的上表面形成预设轨道第一面；所述桁架20的至少其中一侧侧面形成预设轨道第二面。

即驱动机构33利用管状带式输送机桁架顶面作为移动轨道，导向机构以管状带式输送机桁架的侧面为导向轨道。

本实施例提供的输送系统，巡检机器人以管状带式输送机桁架为行走轨道，不需要为巡检机器人另行设置单独的轨道，即可完成对管带的巡检，且驱动机构与导向机构分别位于不同的平面，保证彼此运行不发生干涉，且提高巡检机器人运行的平稳性。

具体地，所述预设轨道第一面与所述预设轨道第二面呈直角设置。

具体地，所述管带式输送机巡检机器人的检测组件36设置于所述桁架20沿宽度方向的相对两侧。

所述巡检机器人在管状带式输送机的两侧都设置有升降机构31，升降机构31上安装摄像机、红外热像仪、二维激光扫描仪等检测元件，可以同时对管状带式输送机两侧的上管带和下管带及配套托辊进行监测。优选的，在管状带式输送机的两侧均设置检测组件，同时检测管状带式输送机两侧的管带、托辊和附属设施，实现无死角检测。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种清扫机构，其特征在于，包括：

安装架(47)；

清洁刷(46)，直接或间接的设置于所述安装架(47)上；

随动机构，适于在驱动力作用下带动所述清洁刷(46)做清扫运动；

所述随动机构包括：

第一转动组件，适于在驱动力的作用下平行于第一轴线做转动运动；

第二转动组件，直接或间接的由所述第一转动组件带动，并绕第二轴线做转动运动。

2.根据权利要求1所述的清扫机构，其特征在于，所述第一轴线与所述第二轴线成角度设置。

3.根据权利要求2所述的清扫机构，其特征在于，所述第一轴线与所述第二轴线相垂直。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的清扫机构，其特征在于，所述第一转动组件包括：从动轮(41)，由驱动力直接驱动转动；

被动轮(43)，由所述从动轮(41)带动转动；以及

同步传动件(42)，直接或间接的连接所述从动轮(41)与所述被动轮(43)，使所述从动轮(41)与所述被动轮(43)同步转动。

5.根据权利要求4所述的清扫机构，其特征在于，所述安装架(47)上设置有适于安装所述从动轮(41)的压力调节孔(471)，所述从动轮(41)沿轴线的垂直方向活动设置于所述压力调节孔(471)内。

6.根据权利要求5所述的清扫机构，其特征在于，所述第二转动组件包括换向齿轮(45)，所述换向齿轮(45)直接或间接的与所述清洁刷(46)固定连接，并带动所述清洁刷(46)绕第二轴线做转动运动。

7.根据权利要求6所述的清扫机构，其特征在于，所述第一转动组件还包括：传动齿轮(44)，一端与所述被动轮(43)固定连接并同轴转动，另一端与所述换向齿轮(45)啮合连接。

8.根据权利要求7所述的清扫机构，其特征在于，所述传动齿轮(44)与所述换向齿轮(45)为锥齿轮。

9.一种管带式输送机巡检机器人，其特征在于，包括：巡检机器人本体(30)，以及设置于所述巡检机器人本体(30)上的如上述权利要求1-8任意一项所述的清扫机构。

10.根据权利要求9所述的管带式输送机巡检机器人，其特征在于，还包括：驱动机构(33)，设置于所述巡检机器人本体(30)上，并适于驱动所述巡检机器人本体(30)沿预设轨道第一面移动；

所述驱动机构(33)同时驱动随动机构运动。

11.根据权利要求10所述的管带式输送机巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构(33)包括驱动轮；所述随动机构包括从动轮(41)，所述从动轮(41)与所述驱动轮抵接。

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