CN214566717U - 包装拆卸装置 - Google Patents

Abstract

一种包装拆卸装置，包括AGV车体、多轴机械臂、切割执行器和升降机构，多轴机械臂的一端连接在AGV车体上，多轴机械臂的另一端与切割执行器连接，升降机构连接在AGV车体上，升降机构用于承载货箱，多轴机械臂用于驱动切割执行器切割货箱。本实用新型的包装拆卸装置自动化程度高，对环境的适应能力强，更能满足实际需求。

Description

包装拆卸装置

技术领域

本实用新型涉及货箱拆卸技术领域，特别涉及一种包装拆卸装置。

背景技术

货箱用于装载物件，为了将货物封装在货箱内，通常会在货箱上会粘贴多层胶带进行封口。当需要将货物从货箱上去取出时，需要拆卸装置裁切货箱，但现有的拆卸装置均固定设置，无法自主移动，因此环境适应能力差，不能满足实际需求。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种包装拆卸装置，自动化程度高，对环境的适应能力强，更能满足实际需求。

一种包装拆卸装置，包括AGV车体、多轴机械臂、切割执行器和升降机构，多轴机械臂的一端连接在AGV车体上，多轴机械臂的另一端与切割执行器连接，升降机构连接在AGV车体上，升降机构用于承载货箱，多轴机械臂用于驱动切割执行器切割货箱。

在本实用新型的实施例中，上述升降机构包括固定座、承载座、剪式升降架和升降驱动器，所述固定座连接在所述AGV车体上，所述承载座设置于所述固定座的上方，所述剪式升降架连接于所述固定座与所述承载座之间，所述升降驱动器的驱动端与所述剪式升降架连接，所述升降驱动器用以驱使所述剪式升降架上升或下降。

在本实用新型的实施例中，上述剪式升降架包括多个连杆组件，各所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端铰接于所述固定座，所述第一连杆的另一端可滑动地连接于所述承载座，所述第二连杆与所述第一连杆交叉设置，且所述第二连杆与所述第一连杆的中部铰接，所述第二连杆的一端可滑动地连接于所述固定座，所述第二连杆的另一端铰接于所述承载座，所述升降驱动器用于驱使所述第一连杆或第二连杆滑动。

在本实用新型的实施例中，上述承载座包括第一侧板、第二侧板、传送驱动器以及多个用于承载所述货箱的传送滚筒，所述第一侧板与所述第二侧板相对设置，各所述传送滚筒相互间隔地连接于所述第一侧板与所述第二侧板之间，所述传送驱动器用于驱使所述传送滚筒传送所述货箱。

在本实用新型的实施例中，上述升降机构还包括第一夹紧架、第二夹紧架和夹紧驱动器，所述第一夹紧架与所述第二夹紧架相对设置地连接于所述承载座，所述夹紧驱动器用于驱使所述第一夹紧架与所述第二夹紧架相互靠拢夹紧所述货箱。

在本实用新型的实施例中，上述第一夹紧架包括多个第一夹紧柱，各所述第一夹紧柱相互间隔设置，各所述第一夹紧柱从相邻两所述传送滚筒之间穿出；所述第二夹紧架包括多个第二夹紧柱，各所述第二夹紧柱相互间隔设置，各所述第二夹紧柱从相邻两所述传送滚筒之间穿出。

在本实用新型的实施例中，上述升降机构还包括挡停件和挡停驱动器，所述挡停驱动器固定在所述承载座上，所述挡停件与所述挡停驱动器连接，所述挡停驱动器用于驱使所述挡停件从相邻两所述传送滚筒之间伸出。

在本实用新型的实施例中，上述包装拆卸装置还包括AI视觉模块，所述AI视觉模块固定在所述多轴机械臂上，所述AI视觉模块用以拍摄别待切割的货箱，并根据拍摄的内容设计切割路径，所述多轴机械臂根据所述AI视觉模块设计的切割路径驱使切割执行器切割所述货箱。

在本实用新型的实施例中，上述切割执行器包括对接结构、切割驱动器、切割件和吸尘器，所述对接结构用于与所述多轴机械臂对接，所述切割驱动器固定于所述对接结构，所述切割件与所述切割驱动器连接，所述切割驱动器用于驱使所述切割件切割所述货箱，所述吸尘器与所述切割件对应设置，所述吸尘器用于吸附切割产生的物质。

在本实用新型的实施例中，上述包装拆卸装置还包括真空吸盘和机械抓，所述多轴机械臂能根据所述AI视觉模块拍摄内容选择与所述真空吸盘或所述机械抓对接。

本实用新型的包装拆卸装置通过AGV车体自主导航移动，并通过多轴机械臂带动切割执行器切割货箱，切割速度快，自动化程度高，对环境的适应能力强，更能满足实际需求。

附图说明

图1是本实用新型的包装拆卸装置的立体结构示意图。

图2是本实用新型的升降机构处于下降状态时的结构示意图。

图3是本实用新型的升降机构处于上升状态时的结构示意图。

图4是本实用新型的安装座与多轴机械臂的结构示意图。

具体实施方式

本申请提供了一种包装拆卸装置。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

为了便于本领域技术人员的理解，本申请通过以下实施例对本申请提供的技术方案的具体实现过程进行说明。

图1是本实用新型的包装拆卸装置的立体结构示意图，如图1所示，包装拆卸装置包括AGV车体11、多轴机械臂12、切割执行器13和升降机构14，多轴机械臂12的一端连接在AGV车体11上，多轴机械臂12的另一端与切割执行器13连接，升降机构14连接在AGV车体11上，升降机构14用于承载货箱，多轴机械臂12用于驱动切割执行器13切割货箱。在本实施例中，AGV车体11内设有电磁或光学导航设备，用以实现自主导航，且AGV车体11的底部安装有驱动轮，用以实现自主移动，关于AGV车体11的功能和结构请参照现有技术，此处不再赘述。

本实用新型的包装拆卸装置通过AGV车体11自主导航移动，并通过多轴机械臂12带动切割执行器13切割货箱，切割速度快，自动化程度高，对环境的适应能力强，更能满足实际需求。

进一步地，图2是本实用新型的升降机构处于下降状态时的结构示意图，图3是本实用新型的升降机构处于上升状态时的结构示意图，如图2和图3所示，升降机构14包括固定座141、承载座142、剪式升降架143和升降驱动器144，固定座141连接在AGV车体11上，承载座142设置于固定座141的上方，剪式升降架143连接于固定座141与承载座142之间，升降驱动器144的驱动端与剪式升降架143连接，升降驱动器144用以驱使剪式升降架143上升或下降。在本实施例中，升降机构14能够自动承接不同高度的货箱传送机构，大大提升了包装拆卸装置的灵活性。

进一步地，剪式升降架143包括多个连杆组件1431，各连杆组件1431连接于固定座141与承载座142之间，各连杆组件1431包括第一连杆1432和第二连杆1433，第一连杆1432的一端铰接于固定座141，第一连杆1432的另一端可滑动地连接于承载座142，第二连杆1433与第一连杆1432交叉设置，且第二连杆1433与第一连杆1432的中部铰接，第二连杆1433的一端可滑动地连接于固定座141，第二连杆1433的另一端铰接于承载座142，升降驱动器144用于驱使第一连杆1432或第二连杆1433滑动。在本实施例中，升降驱动器144例如为电机或气缸，根据实际需要可自由选择。

进一步地，承载座142包括第一侧板1421、第二侧板1422、传送驱动器(图未示)以及多个用于承载货箱的传送滚筒1423，第一侧板1421与第二侧板1422相对设置，各传送滚筒1423相互间隔地连接于第一侧板1421与第二侧板1422之间，传送驱动器用于驱使传送滚筒1423传送货箱。在本实施例中，传送驱动器为电机。

进一步地，升降机构14还包括第一夹紧架145、第二夹紧架146和夹紧驱动器(图未示)，第一夹紧架145与第二夹紧架146相对设置地连接于承载座142，夹紧驱动器用于驱使第一夹紧架145与第二夹紧架146相互靠拢夹紧货箱。当传送滚筒1423将货箱传送至设定位置时，夹紧驱动器驱使第一夹紧架145与第二夹紧架146相互靠拢夹紧货箱，方便切割执行器13切割货箱。在本实施例中，夹紧驱动器例如为电机或气缸，根据实际需要可自由选择。

进一步地，升降机构14还包括联动组件(图未示)，联动组件分别与第一夹紧架145、第二夹紧架146连接，夹紧驱动器通过联动组件驱使第一夹紧架145与第二夹紧架146相互靠拢夹紧货箱。

进一步地，第一夹紧架145包括多个第一夹紧柱1451，各第一夹紧柱1451相互间隔设置，各第一夹紧柱1451从相邻两传送滚筒1423之间穿出；第二夹紧架146包括多个第二夹紧柱1461，各第二夹紧柱1461相互间隔设置，各第二夹紧柱1461从相邻两传送滚筒1423之间穿出。

进一步地，升降机构14还包括挡停件147和挡停驱动器(图未示)，挡停驱动器固定在承载座142上，挡停件147与挡停驱动器连接，挡停驱动器用于驱使挡停件147从相邻两传送滚筒1423之间伸出。当传送滚筒1423将货箱传送至设定位置时，挡停驱动器驱使挡停件147从相邻两传送滚筒1423之间伸出阻挡货箱继续移动。在本实施例中，挡停驱动器例如为电机或气缸，根据实际需要可自由选择。

进一步地，包装拆卸装置还包括AI视觉模块15，AI视觉模块15固定在多轴机械臂12上，AI视觉模块15用以拍摄别待切割的货箱，并根据拍摄的内容设计切割路径，多轴机械臂12根据AI视觉模块15设计的切割路径驱使切割执行器13切割货箱。AI视觉模块15采用AI视觉算法，AI视觉算法包括AI模型训练方法和推理方法；模型训练方法是通过采集常见货物包装的图像，存储图像数据并做标注后形成训练集、测试集数据，对训练集数据进行离线训练后，得到AI模型，结合测试集数据进行模型测试，择优筛选出AI模型；后续使用该AI模型实现推理，辅助完成对货物包装材质的识别、切割路径规划等操作。

本实用新型的包装拆卸装置能根据AI视觉模块15拍摄的内容设计切割路径，实现全程自动化切割货箱，不仅切割速度快，而且能适应不同种类大小的货箱，具有较强的适应能力，大大提高了效率。

进一步地，AI视觉模块15可拍摄货箱的2D或3D彩色图像，包装拆卸装置的控制系统根据AI视觉模块15提供的数据做出进一步的判断，例如规划切割路线，或者拣选蔬菜、水果等。

进一步地，切割执行器13包括对接结构131、切割驱动器(图未示)、切割件132和吸尘器(图未示)，对接结构131用于与多轴机械臂12对接，切割驱动器固定于对接结构131，切割件132与切割驱动器连接，切割驱动器用于驱使切割件132切割货箱，吸尘器与切割件132对应设置，吸尘器用于吸附切割产生的物质。在本实施例中，切割执行器13对货箱进行切割时，切割件132边切割货箱的同时，吸尘器边吸取微尘废料，实现全程无尘化。

进一步地，切割执行器13包括旋转吸尘切割驱动器和热吸尘切割驱动器，多轴机械臂12根据AI视觉模块15的拍摄结果，旋转对接旋转吸尘切割驱动器或热吸尘切割驱动器。

进一步地，包装拆卸装置还包括真空吸盘16和机械抓17，多轴机械臂12能根据AI视觉模块15拍摄内容选择与真空吸盘16或机械抓17对接。当货箱的顶盖被切割完毕后，多轴机械臂12自动更换为真空吸盘16或机械抓17将货箱的顶盖抓取出，当货箱内的货物被清空时，根据废料重量判断此过程使用真空吸盘16或机械抓17。

进一步地，图4是本实用新型的安装座与多轴机械臂的结构示意图，如图1和图4所示，AGV车体11上固定有安装座111，安装座111设置于升降机构14的一侧，多轴机械臂12的一端固定于安装座111。

进一步地，安装座111上设有多个卡位槽301，切割执行器13、真空吸盘16、机械抓17分别卡设在各卡位槽301中。

进一步地，多轴机械臂12例如为四轴机械臂或六轴机械臂，根据实际需要可自行选择。

进一步地，AI视觉模块15还可用于辅助瓜果蔬菜类货物的初步质检，根据瓜果蔬菜的彩色图像的颜色设置范围，依据范围分类识别水果中变质的水果蔬菜，利用多轴机械臂12对接真空吸盘16和机械抓17进行筛选。

本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (10)

1.一种包装拆卸装置，其特征在于，包括AGV车体、多轴机械臂、切割执行器和升降机构，所述多轴机械臂的一端连接在所述AGV车体上，所述多轴机械臂的另一端与所述切割执行器连接，所述升降机构连接在所述AGV车体上，所述升降机构用于承载货箱，所述多轴机械臂用于驱动所述切割执行器切割所述货箱。

2.如权利要求1所述的包装拆卸装置，其特征在于，所述升降机构包括固定座、承载座、剪式升降架和升降驱动器，所述固定座连接在所述AGV车体上，所述承载座设置于所述固定座的上方，所述剪式升降架连接于所述固定座与所述承载座之间，所述升降驱动器的驱动端与所述剪式升降架连接，所述升降驱动器用以驱使所述剪式升降架上升或下降。

3.如权利要求2所述的包装拆卸装置，其特征在于，所述剪式升降架包括多个连杆组件，各所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端铰接于所述固定座，所述第一连杆的另一端可滑动地连接于所述承载座，所述第二连杆与所述第一连杆交叉设置，且所述第二连杆与所述第一连杆的中部铰接，所述第二连杆的一端可滑动地连接于所述固定座，所述第二连杆的另一端铰接于所述承载座，所述升降驱动器用于驱使所述第一连杆或第二连杆滑动。

4.如权利要求2所述的包装拆卸装置，其特征在于，所述承载座包括第一侧板、第二侧板、传送驱动器以及多个用于承载所述货箱的传送滚筒，所述第一侧板与所述第二侧板相对设置，各所述传送滚筒相互间隔地连接于所述第一侧板与所述第二侧板之间，所述传送驱动器用于驱使所述传送滚筒传送所述货箱。

5.如权利要求4所述的包装拆卸装置，其特征在于，所述升降机构还包括第一夹紧架、第二夹紧架和夹紧驱动器，所述第一夹紧架与所述第二夹紧架相对设置地连接于所述承载座，所述夹紧驱动器用于驱使所述第一夹紧架与所述第二夹紧架相互靠拢夹紧所述货箱。

6.如权利要求5所述的包装拆卸装置，其特征在于，所述第一夹紧架包括多个第一夹紧柱，各所述第一夹紧柱相互间隔设置，各所述第一夹紧柱从相邻两所述传送滚筒之间穿出；所述第二夹紧架包括多个第二夹紧柱，各所述第二夹紧柱相互间隔设置，各所述第二夹紧柱从相邻两所述传送滚筒之间穿出。

7.如权利要求4所述的包装拆卸装置，其特征在于，所述升降机构还包括挡停件和挡停驱动器，所述挡停驱动器固定在所述承载座上，所述挡停件与所述挡停驱动器连接，所述挡停驱动器用于驱使所述挡停件从相邻两所述传送滚筒之间伸出。

8.如权利要求1所述的包装拆卸装置，其特征在于，所述包装拆卸装置还包括AI视觉模块，所述AI视觉模块固定在所述多轴机械臂上，所述AI视觉模块用以拍摄别待切割的货箱，并根据拍摄的内容设计切割路径，所述多轴机械臂根据所述AI视觉模块设计的切割路径驱使切割执行器切割所述货箱。

9.如权利要求8所述的包装拆卸装置，其特征在于，所述切割执行器包括对接结构、切割驱动器、切割件和吸尘器，所述对接结构用于与所述多轴机械臂对接，所述切割驱动器固定于所述对接结构，所述切割件与所述切割驱动器连接，所述切割驱动器用于驱使所述切割件切割所述货箱，所述吸尘器与所述切割件对应设置，所述吸尘器用于吸附切割产生的物质。

10.如权利要求9所述的包装拆卸装置，其特征在于，所述包装拆卸装置还包括真空吸盘和机械抓，所述多轴机械臂能根据所述AI视觉模块拍摄内容选择与所述真空吸盘或所述机械抓对接。

Images