CN214565782U - 用于足式机器人的腿组件和足式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种足式机器人的腿组件和足式机器人。所述足式机器人的腿组件包括第一腿、第二腿、电机、输出法兰和连杆，所述电机设于所述第一腿的第一端，所述电机的电机输出轴与所述输出法兰相连以驱动所述输出法兰转动，所述连杆的第一端与所述输出法兰通过第一枢轴可枢转地相连，所述连杆的第二端与所述第二腿的第一端通过第二枢轴可枢转地相连，所述第一腿的第二端与所述第二腿的第一端通过第三枢轴可枢转地相连。本实用新型的用于足式机器人的腿组件结构简单，构件受力小，所受冲击较小，增加了使用寿命。

Description

用于足式机器人的腿组件和足式机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于足式机器人的腿组件和具有该腿组件的足式机器人。

背景技术

足式机器人，也可以称为有腿机器人，一般包括躯身组件和腿组件，腿组件包括与躯身组件可枢转地相连的大腿，以及与大腿可枢转地相连的小腿。相关技术中的足式机器人，驱动小腿转动的机构结构复杂，腿组件的各个构件受力大，所受冲击大，噪声大，降低了使用寿命。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的实施例提出一种结构简单、受力和冲击小、使用寿命提高的用于足式机器人的腿组件。

本实用新型的实施例还提出一种足式机器人。

根据本实用新型的实施例的用于足式机器人的腿组件包括：第一腿、第二腿、电机、输出法兰和连杆，所述电机设于所述第一腿的第一端，所述电机的电机输出轴与所述输出法兰相连以驱动所述输出法兰转动，所述连杆的第一端与所述输出法兰通过第一枢轴可枢转地相连，所述连杆的第二端与所述第二腿的第一端通过第二枢轴可枢转地相连，所述第一腿的第二端与所述第二腿的第一端通过第三枢轴可枢转地相连。

根据本实用新型实施例的用于足式机器人的腿组件，通过电机驱动输出法兰转动，输出法兰通过第一枢轴带动连杆移动，进而带动第二腿相对于第一腿转动，由此第二腿的驱动机构结构简单，腿组件的各个构件的受力小，所受冲击小，提高了使用寿命。

在一些实施例中，所述输出法兰上设有限位部，所述第一腿上设有第一止挡部和第二止挡部，所述第一止挡部和所述第二止挡部间隔布置，以通过止挡所述限位部限制所述输出法兰的转动角度。

在一些实施例中，所述第一止挡部和所述电机输出轴的中心的第一连线与所述第二止挡部和所述电机输出轴的中心的第二连线之间的夹角θ为110度≤θ≤160度。

在一些实施例中，所述第一连线与所述第三枢轴的中心和所述电机输出轴的中心之间的第三连线之间的夹角a为0≤a≤40度。

在一些实施例中，所述第二连线与垂直于所述第三连线的方向之间的夹角b为10度≤b≤50度。

在一些实施例中，所述第一腿的第二端与所述第三连线之间的夹角c为130度≤c≤170度。

在一些实施例中，所述第二枢轴的中心和所述第三枢轴的中心之间的第四连线与所述第三枢轴和所述第二腿的第二端的中心之间的第五连线之间的夹角d为140度≤d≤180度。

在一些实施例中，所述第二腿包括第一段、第二段和连接在所述第一段和所述第二段之间的中间段，所述中间段的宽度大于所述第一段和所述第二段的宽度。

在一些实施例中，所述中间段的宽度从中间朝向两端逐渐或阶梯式减小。

在一些实施例中，所述第一段的宽度等于所述第二段的宽度，所述中间段的最大宽度为所述第一段的宽度的1.3-2.5倍。

在一些实施例中，所述中间段的最大宽度处距离所述第二腿的第二端的端面的距离为所述第二腿的长度的0.5-0.8倍。

在一些实施例中，所述第一枢轴的中心和所述电机输出轴的中心之间的距离小于所述第二枢轴的中心和所述第三枢轴的中心之间的距离。

在一些实施例中，所述输出法兰通过多个销轴与所述电机输出轴相连。

在一些实施例中，所述第二腿的第一端设有第一凸耳和第二凸耳，所述连杆的第二端可枢转地连接在所述第一凸耳和所述第二凸耳之间。

在一些实施例中，所述第二枢轴比所述第三枢轴更靠近所述第二腿的第一端面。

在一些实施例中，所述电机输出轴的中心和所述第三枢轴的中心之间的距离为所述第三枢轴的中心和所述第二腿的第二端的中心的距离的0.6-1倍。

在一些实施例中，所述第三枢轴的中心和所述第二腿的第二端的中心的距离为所述第二枢轴的中心和所述第三枢轴的中心之间的距离的6-10倍。

在一些实施例中，所述第二腿的第二端具有接地部，所述接地部的外周面为半球面。

在一些实施例中，所述第三枢轴的中心和所述第二腿的第二端的中心的距离为所述接地部的外周面的半径的7-11倍。

根据本实用新型实施例的足式机器人，包括躯身组件和多个腿组件，所述腿组件为上述任一实施例所述的用于足式机器人的腿组件，所述腿组件的第一腿与所述躯身组件可枢转地相连。

根据本实用新型的实施例的足式机器人，结构简单、构件受力冲击较小，强度高，使用寿命长。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的足式机器人的示意图。

图2是根据本实用新型实施例的用于足式机器人的腿组件的拆分透视图。

图3是根据本实用新型实施例的用于足式机器人的腿组件的组装立体图。

图4是根据本实用新型实施例的用于足式机器人的腿组件的主视图。

图5是图4所示腿组件的第一腿的主视图。

图6是图4所示腿组件的第二腿的主视图。

图7是图4所示腿组件的第二腿的侧视图。

附图标记：

100、腿组件；200、躯身组件；

1、第一腿；11、第一止挡部；12、第二止挡部；

2、第二腿；21、第一段；211、第一凸耳；212、第二凸耳；213、第三枢轴；22、第二段；23、中间段；24、接地部；

3、连杆；31、第一枢轴；32、第二枢轴；

4、输出法兰；41、限位部；42、销轴；

5、电机；51、电机输出轴。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的用于足式机器人的腿组件和具有该腿组件的足式机器人。

首先简单描述根据本实用新型实施例的足式机器人。如图1所示，根据本实用新型实施例的足式机器人包括躯身组件200和多个腿组件100。在图1所示的实施例中，腿组件100为四个，因此，该机器人可以称为四足机器人或四腿机器人。可以理解的是，本实用新型并不限于此，例如足式机器人也可以包括两个腿组件100，相应地该机器人可以称为双足机器人或双腿机器人。在图1所示的实施例中，四个腿组件100与躯身组件200相连以支撑躯身组件200。当腿组件100运行时，可以实现机器人的行走等动作。

下面详细描述根据本实用新型实施例的用于足式机器人的腿组件100。

如图2至图7所示，根据本实用新型实施例的腿组件100包括第一腿1、第二腿2、电机5、输出法兰4和连杆3。可以理解的是，第一腿1也可以称为大腿，第二腿2也可以称为小腿。第一腿1可以与机器人的躯身组件200可枢转地相连。

如图2至图4所示，电机5设于第一腿1的第一端(如图3中第一腿1的上端)，电机5的电机输出轴51与输出法兰4相连以驱动输出法兰4转动。连杆3的第一端(如图3中连杆3的上端)与输出法兰4通过第一枢轴31可枢转地相连，连杆3的第二端(如图3中连杆3的下端)与第二腿2的第一端(如图1中第二腿2的上端)通过第二枢轴32可枢转地相连，第一腿1的第二端(如图1中第一腿1的下端)与第二腿2的第一端(如图1中第二腿2的上端)通过第三枢轴213可枢转地相连。

电机5启动后通过其电机输出轴51驱动输出法兰4绕电机输出轴51的中心轴线转动，例如摆动，由于第一枢轴31相对于电机输出轴51的中心轴线偏心设置，因此第一枢轴31绕电机输出轴51的中心轴线公转，进而带动连杆3的第一端绕电机输出轴51的中心轴线公转，由此驱动连杆3运动。由于连杆3的第二端通过第二枢轴与第二腿2的第一端可枢转地相连，同时第二腿2的第一端通过第三枢轴213可枢转地相连，因此，连杆3驱动第二腿2绕第三枢轴213相对于第一腿1转动。

更具体地，在图3中，第三枢轴213位于第二枢轴32与第二腿2的第二端之间，即第三枢轴213比第二枢轴32更靠近第二腿2的第二端(图3中的右端)，当输出法兰4顺时针转动时，连杆3向上移动，带动第二枢轴32向上移动，从而驱动第二腿2绕第三枢轴213顺时针摆动，即第二腿2相对于第一腿1展开。反之，当输出法兰4逆时针转动时，连杆3向下移动，带动第二枢轴32向下移动，从而驱动第二腿2绕第三枢轴213逆时针摆动，即第二腿2相对于第一腿1收拢。

可替换地，第二枢轴32也可以位于第三枢轴213与第二腿2的第二端之间，即第二枢轴32比第三枢轴213更靠近第二腿2的第二端(图3中的右端)，由此，当输出法兰4顺时针转动时，驱动第二腿2相对于第一腿1收拢，当输出法兰4逆时针转动时，驱动第二腿2相对于第一腿1展开。

根据本实用新型实施例的用于足式机器人的腿组件，输出法兰通过单个连杆带动第二腿2相对于第一腿1展开和收拢，结构简单，腿组件的各个构件受力小，所受冲击小，降低了噪声，增加了使用寿命。另外，通过设计各个枢轴的位置，可以方便地控制第二腿的运行轨迹，设计简单，提高了适用性。

如图3-图5所示，在一些实施例中，输出法兰4为圆盘且与电机5的电机输出轴51同轴地相连。输出法兰4上设有限位部41。第一腿1上设有第一止挡部11和第二止挡部12，第一止挡部11和第二止挡部12沿输出法兰4的周向间隔布置，第一止挡部11和第二止挡部12可以通过止挡限位部41限制输出法兰4的转动角度，从而限制第二腿2相对于第一腿1的转动幅度以及第二腿2的展开极限位置和收拢极限位置。

换言之，第一止挡部11和第二止挡部12分别限定了限位部41的转动极限位置，当限位部41由第一止挡部11或第二止挡部12止挡时，阻止了输出法兰4的进一步转动，即阻止了电机5的进一步转动。

例如，如图4所示，当输出法兰4从图4所示的位置顺时针转动时，在限位部41与第一腿1上的第二止挡部12接触后，第二止挡部12阻止输出法兰4进一步顺时针转动，即输出法兰4到达顺时针转动极限位置，从而第二腿2转动到展开极限位置。反之，当输出法兰4从图4所示的位置逆时针转动时，在限位部41与第一腿1上的第一止挡部11接触后，第一止挡部11阻止输出法兰4进一步逆时针转动，即输出法兰4到达逆时针转动极限位置，从而第二腿2转动到收拢极限位置。

通过在第一腿1上设置第一止挡部11或第二止挡部12，可以方便地限定输出法兰4的转动角度范围，从而方便控制第二腿2的转动范围，即展开极限位置和收拢极限位置，从而精确地控制第二腿2的操作。

在图2-4所示的实施例中，限位部41与第一止挡部11和第二止挡部12均为矩形块，从而限位部41与第一止挡部11和第二止挡部12为面接触，从而受力更加均匀，冲击更小。可选地，可以在第一止挡部11和第二止挡部12和/或限位部41的表面包覆缓冲层，例如弹性橡胶层，从而进一步减小限位部41与第一止挡部11和第二止挡部12接触时的冲击力。进一步可选地，在第一止挡部11和第二止挡部12与限位部41接触的面上可以设置锥形槽，限位部41上设置锥形凸起，从而在限位部41与第一止挡部11或第二止挡部12接触时，锥形凸起逐渐进入锥形槽内，从而进一步增加接触的平缓性，减小冲击，更有利地，可以在锥形槽的表面和/或锥形凸起的表面包覆弹出材料层，以进一步降低冲击。

如图3至图5所示，第一止挡部11和电机输出轴51的中心的第一连线为L1，第二止挡部12和电机输出轴51的中心的第二连线为L2，L1与L2之间的夹角为θ，其中110度≤θ≤160度。换言之，L1为输出法兰4的中心与第一止挡部11的用于与限位部41接触的接触表面的连线，L2为输出法兰4的中心与第二止挡部12的用于与限位部41接触的接触表面的连线。本申请的发明人通过研究发现，通过将限位部41的摆动角度在110度-160度之间，可以进一步降低腿组件的受力和冲击，第二腿2的转动更加平稳。

更具体地，如图3和图4所示，第一连线L1与第三枢轴213的中心和电机输出轴51的中心之间的第三连线L3之间的夹角a为0≤a≤40度。第二连线L2与垂直于第三连线L3的方向之间的夹角b为10度≤b≤50度。

如图3和图4所示，第一连线L1与第三枢轴213的中心和电机输出轴51的中心之间的第三连线L3之间的夹角a与第二连线L2与垂直于第三连线L3的方向之间的夹角b之和再加上90度，即为第一止挡部11和电机输出轴51的中心的第一连线L1与第二止挡部12和电机输出轴51的中心的第二连线L2之间的夹角θ。本申请的发明人研究发现，通过将夹角a和夹角b限定在上述范围内，可以进一步减小各个构件的受理，冲击更小，运行更加平稳，第二腿2的运行控制可以更加精确。

在一些实施例中，如图5所示，第一腿1的第二端(如图3中第一腿1的下端)的长度方向与第三连线L3之间的夹角c为130度≤c≤170度。进一步地，如图4和图6所示，第二枢轴32的中心和第三枢轴213的中心之间的第四连线L4与第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端(如图6中第二腿2的下端)的中心之间的第五连线L5之间的夹角d为140度≤d≤180度。

本申请的发明人通过研发发现，通过如上设置第一腿1中的夹角c和/或第二腿2中的夹角d,第一腿和第二腿的活动范围较广,充分利用了它们的自由度，避免了干涉，第一腿1、第二腿2和连杆3的运动平稳性好。

在一些实施例中，如图7所示，第二腿2包括第一段21、第二段22和连接在第一段21和第二段22之间的中间段23，中间段23的宽度大于第一段21和第二段22的宽度，以提高第二腿2的连接强度。

进一步地，如图7所示，中间段23的宽度从中间朝向两端逐渐或阶梯式减小。例如，如图7所示，第一段21位于设于中间段23上端，第二段22位于设于中间段23下端，中间段23的宽度从中间的位置朝上下方向逐渐减小。

进一步地，如图7所示，第一段21的宽度等于第二段22的宽度，中间段23的最大宽度为第一段21的宽度的1.3-2.5倍。

优选地，如图7所示，中间段23的最大宽度处距离第二腿2的第二端的端面的距离为第二腿2的长度的0.5-0.8倍。

本申请的发明人通过仿真研究发现，通过如上设计第二腿2，可以在用材少的情况下，增加第二腿的强度，减小第二腿的受力，提高受力均匀性。

在一些实施例中，如图4和图6所示，电机输出轴51的中心和第三枢轴213的中心之间的距离S1为第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端的中心的距离S2的0.6-1倍。

例如，电机输出轴51的中心和第三枢轴213的中心之间的距离S1为第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端的中心的距离S2的0.6倍。或者，电机输出轴51的中心和第三枢轴213的中心之间的距离S1为第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端的中心的距离S2的1倍。本申请的发明人通过仿真研究发现，当第二腿2与第一腿1之间的比例为0.6或1时，可以使得腿组件100运动时更加平稳，且耗能较低。

优选地，电机输出轴51的中心和第三枢轴213的中心之间的距离S1为第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端的中心的距离S2的0.84倍。本申请的发明人通过仿真研究发现，当第二腿2与第一腿1之间的比例为0.84时，可以进一步地提高腿组件100运动时的平稳性，进一步地降低腿组件100的能耗。

在一些实施例中，如图4和图6所示，第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端的中心的距离S2为第二枢轴32的中心和第三枢轴213的中心之间的距离S3的6-10倍。

例如，第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端的中心的距离S2为第二枢轴32的中心和第三枢轴213的中心之间的距离S3的6倍。或者，第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端的中心的距离S2为第二枢轴32的中心和第三枢轴213的中心之间的距离S3的10倍。本申请的发明人通过实验发现，当S2与S1的比值为6或10时，可以进一步降低腿组件100的受力和冲击，且第二腿2的转动更加平稳。

优选地，第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端的中心的距离S2为第二枢轴32的中心和第三枢轴213的中心之间的距离S3的8.3倍。本申请的发明人通过实验发现，当S2与S1的比值为8.3时，腿组件100的受力和冲击最小，且第二腿2的转动更加平稳。

在一些实施例中，如图4和图6所示，第二腿2的第二端具有接地部24，接地部24的外周面为半球面。第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端的中心的距离S2为接地部24的外周面的半径R1的7-11倍。

例如，第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端的中心的距离S2为接地部24的外周面的半径R1的7倍。或者，第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端的中心的距离S2为接地部24的外周面的半径R1的11倍。本申请的发明人通过实验发现，当S2与R1的比值为7或11时，第二腿2的强度较好，并且可以提高第二腿2受力的均匀性。

优选地，第三枢轴213的中心和第二腿2的第二端的中心的距离S2为接地部24的外周面的半径R1的9倍。本申请的发明人通过实验发现，当S2与R1的比值为9时，第二腿2的强度更好，并且可以进一步地提高第二腿2受力的均匀性。

在一些实施例中，如图4和图5所示，第一枢轴31的中心和电机输出轴51的中心之间的距离小于第二枢轴32的中心和第三枢轴213的中心之间的距离。通过如此设计，可以更方便地控制第二腿2的摆动轨迹，提高第二腿的运动性能，可以更加精确地控制腿组件以及机器人的运动特性。

如图4至图6所示，第二枢轴32比第三枢轴213更靠近第二腿2的第一端面。如上所述，与第三枢轴213比第二枢轴32更靠近第二腿2的第一端面相比，第二枢轴32比第三枢轴213更靠近第二腿2的第一端面，第二腿2的摆动轨迹易控制，所需驱动力更小，运动性能更好。

在一些实施例中，如图2至图4所示，输出法兰4通过多个销轴42与电机输出轴51相连，例如销轴42为三个，输出法兰4通过三个销轴42与电机输出轴51固定，从而提高了输出法兰4与电机输出轴51的连接强度。

如图2-3和图7所示，第二腿2的第一端(如图7中第二腿2的上端)设有第一凸耳211和第二凸耳212，第一凸耳211和第二凸耳212彼此间隔开，换言之，在第二腿2的第一端设有U形槽，连杆3的第二端(如图4中连杆3的下端)可枢转地连接在第一凸耳211和第二凸耳212之间。在图所示的实施例中，第一腿1的第二端连接在第二腿2的第二端的外侧壁上。可选地，第二腿2的第一端可以设置三个彼此间隔开的凸耳，即在第二腿2的第一端形成两个U形槽，第一腿1的第二端和连杆3的第二端可以分别可枢转地配合在两个U形槽内，由此，可以腿组件的结构整体性更好。

如图1所示，根据本实用新型实施例的足式机器人具有四个腿组件100，四个腿组件100与包括躯身组件200相连。可以理解的是，腿组件100的第一腿1可以由额外的电机驱动相对于躯身组件200转动，电机5驱动第二腿2相对于第一腿1转动，从而实现机器人的行走等动作。根据本实用新型实施例的足式机器人，腿组件的机构简单，各构件受力小，冲击小，噪声小，运行平稳，控制精度高。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (20)

1.一种用于足式机器人的腿组件，其特征在于，包括：第一腿、第二腿、电机、输出法兰和连杆，所述电机设于所述第一腿的第一端，所述电机的电机输出轴与所述输出法兰相连以驱动所述输出法兰转动，所述连杆的第一端与所述输出法兰通过第一枢轴可枢转地相连，所述连杆的第二端与所述第二腿的第一端通过第二枢轴可枢转地相连，所述第一腿的第二端与所述第二腿的第一端通过第三枢轴可枢转地相连。

2.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述输出法兰上设有限位部，所述第一腿上设有第一止挡部和第二止挡部，所述第一止挡部和所述第二止挡部间隔布置，以通过止挡所述限位部限制所述输出法兰的转动角度。

3.根据权利要求2所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一止挡部和所述电机输出轴的中心的第一连线与所述第二止挡部和所述电机输出轴的中心的第二连线之间的夹角θ为110度≤θ≤160度。

4.根据权利要求3所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一连线与所述第三枢轴的中心和所述电机输出轴的中心之间的第三连线之间的夹角a为0≤a≤40度。

5.根据权利要求4所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第二连线与垂直于所述第三连线的方向之间的夹角b为10度≤b≤50度。

6.根据权利要求4或5所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一腿的第二端与所述第三连线之间的夹角c为130度≤c≤170度。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第二枢轴的中心和所述第三枢轴的中心之间的第四连线与所述第三枢轴的中心和所述第二腿的第二端的中心之间的第五连线之间的夹角d为140度≤d≤180度。

8.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第二腿包括第一段、第二段和连接在所述第一段和所述第二段之间的中间段，所述中间段的宽度大于所述第一段和所述第二段的宽度。

9.根据权利要求8所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述中间段的宽度从中间朝向两端逐渐或阶梯式减小。

10.根据权利要求9所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一段的宽度等于所述第二段的宽度，所述中间段的最大宽度为所述第一段的宽度的1.3-2.5倍。

11.根据权利要求9所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述中间段的最大宽度处距离所述第二腿的第二端的端面的距离为所述第二腿的长度的0.5-0.8倍。

12.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一枢轴的中心和所述电机输出轴的中心之间的距离小于所述第二枢轴的中心和所述第三枢轴的中心之间的距离。

13.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述输出法兰通过多个销轴与所述电机输出轴相连。

14.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第二腿的第一端设有第一凸耳和第二凸耳，所述连杆的第二端可枢转地连接在所述第一凸耳和所述第二凸耳之间。

15.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第二枢轴比所述第三枢轴更靠近所述第二腿的第一端面。

16.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述电机输出轴的中心和所述第三枢轴的中心之间的距离为所述第三枢轴的中心和所述第二腿的第二端的中心的距离的0.6-1倍。

17.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第三枢轴的中心和所述第二腿的第二端的中心的距离为所述第二枢轴的中心和所述第三枢轴的中心之间的距离的6-10倍。

18.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第二腿的第二端具有接地部，所述接地部的外周面为半球面。

19.根据权利要求18所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第三枢轴的中心和所述第二腿的第二端的中心的距离为所述接地部的外周面的半径的7-11倍。

20.一种足式机器人，其特征在于，包括躯身组件和多个腿组件，所述腿组件为如权利要求1-19任一项所述的用于足式机器人的腿组件，所述腿组件的第一腿与所述躯身组件可枢转地相连。

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