CN214421167U - 一种干细胞冻存盒自动抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种干细胞冻存盒自动抓取装置，包括冻存箱本体、驱动机构、夹持机构、密封盖、冻存盒、限位机构、限位杆、第一转杆、固定杆、第二转杆、弹簧、放置板和放置槽。本实用新型的有益效果是：通过夹持机构将冻存盒放置在放置板上后，冻存盒的重力使得弹簧收缩并带动放置板移动，由于第二转杆与放置板转动连接，放置板在移动的同时第二转杆转动，并带动第一转杆绕着与固定杆的连接位置转动，使得第一转杆带动限位杆向冻存盒一侧移动，使得限位杆一端与冻存盒抵触，从而实现对冻存盒的限位，避免冻存盒晃动或倾斜，影响对干细胞的冻存效果，取出干细胞时，通过夹持机构将冻存盒提出冻存箱本体，避免用手拿取冻存盒对皮肤造成冻伤。

Description

一种干细胞冻存盒自动抓取装置

技术领域

本实用新型涉及一种自动抓取装置，具体为一种干细胞冻存盒自动抓取装置，属于自动抓取装置技术领域。

背景技术

干细胞是一类具有无限的或者永生的自我更新能力的细胞、能够产生至少一种类型的、高度分化的子代细胞，目前大多数生物学家和医学家认为干细胞是来自于胚胎、胎儿或成人体内具有在一定条件下无限制自我更新与增殖分化能力的一类细胞，能够产生表现型与基因型和自己完全相同的子细胞，也能产生组成机体组织、器官的已特化的细胞，同时还能分化为祖细胞，干细胞的储存是将干细胞从不同的人体组织中分离培养出来后，再经过检测鉴定，然后将其冻存于-196℃的深低温中，以便于在临床需要时可以将干细胞复苏用于给病人回输，达到治疗疾病的目的。

目前，通常将干细胞放置在冻存盒内然后放置在冷冻液中进行储存，由于冷冻液的温度容易对人的皮肤造成灼伤，因此在进行冻存时通常直接将冻存盒放置在冷冻液中，冷冻装置未设置对冻存盒的防护装置，在外力的作用下，冻存盒容易晃动或倾斜，从而影响冻存效果。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种干细胞冻存盒自动抓取装置，可对冻存盒进行限位防护，避免在外力作用下，冻存盒晃动或倾斜，影响冻存效果。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种干细胞冻存盒自动抓取装置，包括冻存箱本体，所述冻存箱本体的内部滑动连接有密封盖，所述冻存箱本体的顶部两侧均设有驱动机构，所述驱动机构的内侧设有夹持机构，所述冻存箱本体的内部滑动连接有两个冻存盒，所述冻存箱本体的内部在两个所述冻存盒的对应位置均设有限位机构，所述限位机构包括限位杆、第一转杆、固定杆、第二转杆、弹簧、放置板和放置槽，所述冻存箱本体的内部在两个所述冻存盒的对应位置均开设有所述放置槽，两个所述冻存盒分别与两个所述放置槽之间滑动连接，所述冻存箱本体的内部在两个所述放置槽的对应位置均滑动连接有所述放置板，两个所述放置板分别与所述冻存箱本体之间夹持有所述弹簧，所述放置板的底部转动连接有多个所述第二转杆，多个所述第二转杆背离所述放置板的一端均转动连接有所述第一转杆，多个所述第一转杆背离所述放置板的一侧均转动连接有所述固定杆，多个所述固定杆分别与所述冻存箱本体之间固定连接，多个所述第一转杆背离所述第二转杆的一端均相对固定连接有所述限位杆。

优选的，为了便于抓取冻存盒，所述密封盖的截面呈“T”形结构，所述冻存盒的截面呈“T”形结构。

优选的，为了便于带动夹持机构的移动，从而实现对不同位置的冻存盒的抓取，所述驱动机构包括筋板、驱动电机、支撑架、滑块、滑槽和螺杆，位于所述冻存盒两侧的所述冻存箱本体的顶部均开设有所述滑槽，所述冻存箱本体的内部在两个所述滑槽的对应位置均转动连接有所述螺杆，两个所述螺杆的表面均螺纹连接有所述滑块，两个所述滑块分别与两个所述滑槽之间滑动连接，两个所述滑块的顶部固定连接有所述支撑架，位于所述冻存箱本体一侧的两个所述螺杆的一端均设有所述驱动电机，两个所述驱动电机的底部均固定连接有所述筋板，两个所述筋板分别与所述冻存箱本体之间固定连接。

优选的，为了避免滑块在滑动时脱落，所述滑块的截面呈“T”形结构，位于所述冻存箱本体内部的所述滑槽的截面呈“T”形结构。

优选的，为了使得冻存箱本体对螺杆进行限位，避免螺杆滑动，所述螺杆的截面呈“T”形结构，所述支撑架的截面呈凵字形结构。

优选的，为了对冻存盒进行抓取，避免手拿冻存盒造成冻伤，所述夹持机构包括吊绳、安装架、夹爪、绕辊和伺服电机，所述支撑架的内侧壁在所述冻存盒的对应位置固定连接有所述安装架，所述安装架的内部转动连接有所述绕辊，位于所述安装架一侧的所述绕辊的一端的设有所述伺服电机，所述伺服电机与所述安装架之间固定连接，所述绕辊的表面缠绕有所述吊绳，所述吊绳背离所述绕辊的一端固定连接有所述夹爪。

优选的，为了避免绕辊在转动时脱落，所述安装架的截面呈凵字形结构，所述绕辊的截面呈“T”形结构。

本实用新型的有益效果是：通过夹持机构将冻存盒放置在放置板上后，冻存盒的重力使得弹簧收缩并带动放置板移动，由于第二转杆与放置板转动连接，放置板在移动的同时第二转杆转动，第二转杆转动的同时带动第一转杆绕着与固定杆的连接位置转动，进而使得第一转杆带动限位杆向冻存盒一侧移动，使得限位杆一端与冻存盒抵触，从而实现对冻存盒的限位，避免冻存盒晃动或倾斜，影响对干细胞的冻存效果，需要取出干细胞时，通过夹持机构使得冻存盒向靠近移动机构一侧移动，冻存盒移动的同时，弹簧带动放置板复位，进而使得第二转杆、第一转杆及限位杆的复位，使得限位杆脱离对冻存盒的限位，通过夹持机构将冻存盒提出冻存箱本体，避免用手拿取冻存盒对皮肤造成冻伤，然后盖上密封盖，再取下冻存盒，密封盖可将冻存用的气体挡在冻存箱本体内部，避免拿取冻存盒时，上升的冷冻气体对手部造成伤害。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1所示的冻存箱本体和驱动机构的连接结构示意图；

图3为图1所示的冻存箱本体和限位机构的连接结构示意图；

图4为图1所示的冻存箱本体、驱动机构和夹持机构的连接结构示意图。

图中：1、冻存箱本体，2、驱动机构，21、筋板，22、驱动电机，23、支撑架，24、滑块，25、滑槽，26、螺杆，3、夹持机构，31、吊绳，32、安装架，33、夹爪，34、绕辊，35、伺服电机，4、密封盖，5、冻存盒，6、限位机构，61、限位杆，62、第一转杆，63、固定杆，64、第二转杆，65、弹簧，66、放置板，67、放置槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4所示，一种干细胞冻存盒自动抓取装置，包括冻存箱本体1，所述冻存箱本体1的内部滑动连接有密封盖4，所述冻存箱本体1的顶部两侧均设有驱动机构2，所述驱动机构2的内侧设有夹持机构3，所述冻存箱本体1的内部滑动连接有两个冻存盒5，所述冻存箱本体1的内部在两个所述冻存盒5的对应位置均设有限位机构6，所述限位机构6包括限位杆61、第一转杆62、固定杆63、第二转杆64、弹簧65、放置板66和放置槽67，所述冻存箱本体1的内部在两个所述冻存盒5的对应位置均开设有所述放置槽67，两个所述冻存盒5分别与两个所述放置槽67之间滑动连接，所述冻存箱本体1的内部在两个所述放置槽67的对应位置均滑动连接有所述放置板66，两个所述放置板66分别与所述冻存箱本体1之间夹持有所述弹簧65，所述放置板66的底部转动连接有多个所述第二转杆64，多个所述第二转杆64背离所述放置板66的一端均转动连接有所述第一转杆62，多个所述第一转杆62背离所述放置板66的一侧均转动连接有所述固定杆63，多个所述固定杆63分别与所述冻存箱本体1之间固定连接，多个所述第一转杆62背离所述第二转杆64的一端均相对固定连接有所述限位杆61。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述密封盖4的截面呈“T”形结构，所述冻存盒5的截面呈“T”形结构。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述驱动机构2包括筋板21、驱动电机22、支撑架23、滑块24、滑槽25和螺杆26，位于所述冻存盒5两侧的所述冻存箱本体1的顶部均开设有所述滑槽25，所述冻存箱本体1的内部在两个所述滑槽25的对应位置均转动连接有所述螺杆26，两个所述螺杆26的表面均螺纹连接有所述滑块24，两个所述滑块24分别与两个所述滑槽25之间滑动连接，两个所述滑块24的顶部固定连接有所述支撑架23，位于所述冻存箱本体1一侧的两个所述螺杆26的一端均设有所述驱动电机22，两个所述驱动电机22的底部均固定连接有所述筋板21，两个所述筋板21分别与所述冻存箱本体1之间固定连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述滑块24的截面呈“T”形结构，位于所述冻存箱本体1内部的所述滑槽25的截面呈“T”形结构。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述螺杆26的截面呈“T”形结构，所述支撑架23的截面呈凵字形结构。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述夹持机构3包括吊绳31、安装架32、夹爪33、绕辊34和伺服电机35，所述支撑架23的内侧壁在所述冻存盒5的对应位置固定连接有所述安装架32，所述安装架32的内部转动连接有所述绕辊34，位于所述安装架32一侧的所述绕辊34的一端的设有所述伺服电机35，所述伺服电机35与所述安装架32之间固定连接，所述绕辊34的表面缠绕有所述吊绳31，所述吊绳31背离所述绕辊34的一端固定连接有所述夹爪33。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述安装架32的截面呈凵字形结构，所述绕辊34的截面呈“T”形结构。

本实用新型在使用时，首先根据冻存箱本体1内部开设的放置槽67位置通过弹簧65将放置板66安装在冻存箱本体1的内部，然后在放置板66的底部环形安装上四个第二转杆64，在第二转杆64的一端转动连接上第一转杆62，在第一转杆62的另一端固定上限位杆61，在第一转杆62的一侧转动安装上与冻存箱本体1固定的固定杆63，然后在冻存箱本体1的顶部滑动安装一个密封盖4，在冻存箱顶部的两侧开设的滑槽25内部分别转动安装上螺杆26，在螺杆26的另一端安装上驱动电机22，并使得驱动电机22与冻存箱侧壁通过筋板21固定，在两个螺杆26的表面对应安装上滑块24，在两个滑块24的顶部固定支撑架23，然后在支撑架23的内侧焊接安装架32，在安装架32的内部安装上绕辊34，并使得绕辊34的一端与安装架32上固定的伺服电机35相连，然后在绕辊34的表面缠绕上吊绳31，并在吊绳31的底部固定上夹爪33，在使用时，通过控制夹爪33将存放有干细胞的冻存盒5夹住，然后打开密封盖4，控制两个驱动电机22工作，两个驱动电机22通过带动带动螺杆26转动，螺杆26带动滑块24转动，在滑槽25的限位下，滑块24沿着螺杆26方向移动，滑块24移动的同时通过支撑架23带动夹持机构3移动，进而实现冻存盒5的移动，当冻存盒5移动至放置槽67的对应位置后，控制伺服电机35工作，伺服电机35带动绕轴转动，从而实现对吊绳31的释放，吊绳31通过夹爪33带动冻存盒5做竖直方向上的移动，将冻存盒5放置在放置板66上后，控制夹爪33松开，由于冻存盒5的重力大于弹簧65的支撑力，冻存盒5的重力使得弹簧65收缩，弹簧65在收缩的同时带动放置板66移动，由于第二转杆64与放置板66转动连接，放置板66在移动的同时第二转杆64转动，第二转杆64转动的同时带动第一转杆62绕着与固定杆63的连接位置转动，进而使得第一转杆62带动限位杆61向冻存盒5一侧移动，使得限位杆61一端与冻存盒5抵触，从而实现对冻存盒5的限位，避免冻存盒5晃动或倾斜，影响对干细胞的冻存效果，需要取出干细胞时，控制夹爪33将冻存盒5夹住，然后伺服电机35带动绕辊34反向转动，使得冻存盒5向靠近支撑架23一侧移动，冻存盒5移动的同时，弹簧65带动放置板66复位，进而使得第二转杆64、第一转杆62及限位杆61的复位，使得限位杆61脱离对冻存盒5的限位，绕辊34带动吊绳31收缩，从而将冻存盒5提出冻存箱本体1，避免用手拿取冻存盒5对皮肤造成冻伤，然后盖上密封盖4，再取下冻存盒5，密封盖4可将冻存用的气体挡在冻存箱本体1内部，避免拿取冻存盒5时，上升的冷冻气体对手部造成伤害。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种干细胞冻存盒自动抓取装置，包括冻存箱本体(1)，其特征在于：所述冻存箱本体(1)的内部滑动连接有密封盖(4)，所述冻存箱本体(1)的顶部两侧均设有驱动机构(2)，所述驱动机构(2)的内侧设有夹持机构(3)，所述冻存箱本体(1)的内部滑动连接有两个冻存盒(5)，所述冻存箱本体(1)的内部在两个所述冻存盒(5)的对应位置均设有限位机构(6)，所述限位机构(6)包括限位杆(61)、第一转杆(62)、固定杆(63)、第二转杆(64)、弹簧(65)、放置板(66)和放置槽(67)，所述冻存箱本体(1)的内部在两个所述冻存盒(5)的对应位置均开设有所述放置槽(67)，两个所述冻存盒(5)分别与两个所述放置槽(67)之间滑动连接，所述冻存箱本体(1)的内部在两个所述放置槽(67)的对应位置均滑动连接有所述放置板(66)，两个所述放置板(66)分别与所述冻存箱本体(1)之间夹持有所述弹簧(65)，所述放置板(66)的底部转动连接有多个所述第二转杆(64)，多个所述第二转杆(64)背离所述放置板(66)的一端均转动连接有所述第一转杆(62)，多个所述第一转杆(62)背离所述放置板(66)的一侧均转动连接有所述固定杆(63)，多个所述固定杆(63)分别与所述冻存箱本体(1)之间固定连接，多个所述第一转杆(62)背离所述第二转杆(64)的一端均相对固定连接有所述限位杆(61)。

2.根据权利要求1所述的一种干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于：所述密封盖(4)的截面呈“T”形结构，所述冻存盒(5)的截面呈“T”形结构。

3.根据权利要求1所述的一种干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于：所述驱动机构(2)包括筋板(21)、驱动电机(22)、支撑架(23)、滑块(24)、滑槽(25)和螺杆(26)，位于所述冻存盒(5)两侧的所述冻存箱本体(1)的顶部均开设有所述滑槽(25)，所述冻存箱本体(1)的内部在两个所述滑槽(25)的对应位置均转动连接有所述螺杆(26)，两个所述螺杆(26)的表面均螺纹连接有所述滑块(24)，两个所述滑块(24)分别与两个所述滑槽(25)之间滑动连接，两个所述滑块(24)的顶部固定连接有所述支撑架(23)，位于所述冻存箱本体(1)一侧的两个所述螺杆(26)的一端均设有所述驱动电机(22)，两个所述驱动电机(22)的底部均固定连接有所述筋板(21)，两个所述筋板(21)分别与所述冻存箱本体(1)之间固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于：所述滑块(24)的截面呈“T”形结构，位于所述冻存箱本体(1)内部的所述滑槽(25)的截面呈“T”形结构。

5.根据权利要求3所述的一种干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于：所述螺杆(26)的截面呈“T”形结构，所述支撑架(23)的截面呈凵字形结构。

6.根据权利要求3所述的一种干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于：所述夹持机构(3)包括吊绳(31)、安装架(32)、夹爪(33)、绕辊(34)和伺服电机(35)，所述支撑架(23)的内侧壁在所述冻存盒(5)的对应位置固定连接有所述安装架(32)，所述安装架(32)的内部转动连接有所述绕辊(34)，位于所述安装架(32)一侧的所述绕辊(34)的一端的设有所述伺服电机(35)，所述伺服电机(35)与所述安装架(32)之间固定连接，所述绕辊(34)的表面缠绕有所述吊绳(31)，所述吊绳(31)背离所述绕辊(34)的一端固定连接有所述夹爪(33)。

7.根据权利要求6所述的一种干细胞冻存盒自动抓取装置，其特征在于：所述安装架(32)的截面呈凵字形结构，所述绕辊(34)的截面呈“T”形结构。

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