CN214397010U - 六足爬行机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了六足爬行机器人，包括移动平台，所述移动平台的两侧外壁铰接有三个等距离分布的连接架，且连接架的内壁铰接有大腿关节连接杆，所述大腿关节连接杆远离连接架的一端铰接有膝关节连接杆，所述膝关节连接杆远离大腿关节连接杆的一端设置有行走盘，所述行走盘的底部外壁设置有行走足，所述移动平台的外壁铰接有基关节油缸，所述基关节油缸活塞杆的一端与连接架相铰接，所述连接架的外壁铰接有大腿关节油缸，所述大腿关节油缸活塞杆的一端与大腿关节连接杆相铰接。本实用新型取代了传统的利用行走轮行走的机器人，一方面提高了机器人行走过程中的稳定性，另一方面增加了机器人的承重能力。

Description

六足爬行机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及六足爬行机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

机器人的种类有很多，其中有一种是作为水面应急抢险提供吊装和拖曳使用的，现有的这样机器人还是依赖行走轮进行移动，移动的过程中稳定性能较差，同时机器人的承重效果太差，影响工作的效率，显然已经无法满足人们的使用需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的六足爬行机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

六足爬行机器人，包括移动平台，所述移动平台的两侧外壁铰接有三个等距离分布的连接架，且连接架的内壁铰接有大腿关节连接杆，所述大腿关节连接杆远离连接架的一端铰接有膝关节连接杆，所述膝关节连接杆远离大腿关节连接杆的一端设置有行走盘，所述行走盘的底部外壁设置有行走足，所述移动平台的外壁铰接有基关节油缸，所述基关节油缸活塞杆的一端与连接架相铰接，所述连接架的外壁铰接有大腿关节油缸，所述大腿关节油缸活塞杆的一端与大腿关节连接杆相铰接，所述大腿关节连接杆的外壁铰接有膝关节油缸，所述膝关节油缸活塞杆的一端与膝关节连接杆的外壁相铰接。基关节油缸活塞杆伸长或者缩短能够实现连接架左右摆动，大腿关节油缸和膝关节油缸活塞杆伸长或者缩短能够分别带动大腿关节连接杆和膝关节连接杆上下转动，从而可以使得整个移动平台可以模拟人腿一样实现爬行，取代了传统的利用行走轮行走的机器人，一方面提高了机器人行走过程中的稳定性，另一方面增加了机器人的承重能力，满足人们的使用需求。

本实用新型进一步设置为，所述移动平台顶部外壁的中间处设置有电机箱，且电机箱的内壁设置有旋转电机，所述旋转电机输出轴的一端设置有转盘，所述转盘的顶部外壁设置有吊机。通过吊机能够实现机器人完成日常的吊运货物的工作。

本实用新型进一步设置为，所述移动平台的两边外壁均设置有固定架。固定架能够用来安装螺旋桨推动器，从而可以实现装置的水陆两用，提高了装置的适用范围。

本实用新型进一步设置为，所述移动平台顶部外壁的四角处均开设有固定孔，且固定孔的内壁设置有液压缸，所述液压缸活塞杆的一端设置有支撑桩，所述支撑桩的底端设置有支撑块。当机器人移动后，控制液压缸活塞杆伸长，支撑块触地能够将机器人顶起来，从而可以在吊装的过程中进行辅助支撑，提高了机器工作的稳定性。

本实用新型进一步设置为，所述支撑块的底部外壁设置有缓冲垫，且缓冲垫为橡胶材质。缓冲垫能够起到良好的缓冲效果，有助于增加支撑桩的使用寿命。

本实用新型进一步设置为，所述行走盘为圆盘形结构，且行走足呈球形结构。行走足采用球形接触，可适应各种不同接触面，行走盘采用圆盘形结构，可增大足部接触面积，在软地质情况下起到降低接地比压、防沉陷的作用。

本实用新型的有益效果为：

1、该六足爬行机器人，通过设置有基关节油缸、大腿关节油缸和膝关节油缸，基关节油缸活塞杆伸长或者缩短能够实现连接架左右摆动，大腿关节油缸和膝关节油缸活塞杆伸长或者缩短能够分别带动大腿关节连接杆和膝关节连接杆上下转动，从而可以使得整个移动平台可以模拟人腿一样实现爬行，取代了传统的利用行走轮行走的机器人，一方面提高了机器人行走过程中的稳定性，另一方面增加了机器人的承重能力，满足人们的使用需求；

2、该六足爬行机器人，通过设置有缓冲垫、行走盘和行走足，缓冲垫能够起到良好的缓冲效果，有助于增加支撑桩的使用寿命；行走足采用球形接触，可适应各种不同接触面，行走盘采用圆盘形结构，可增大足部接触面积，在软地质情况下起到降低接地比压、防沉陷的作用。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，该装置设计结构合理，使用方便，满足人们的使用需求。

附图说明

图1为本实用新型提出的六足爬行机器人的整体结构立体图；

图2为本实用新型提出的六足爬行机器人的整体结构侧视图；

图3为本实用新型提出的六足爬行机器人的整体结构主视图；

图4为本实用新型提出的六足爬行机器人A处的放大结构示意图。

图中：1、基关节油缸；2、大腿关节油缸；3、膝关节油缸；4、膝关节连接杆；5、行走盘；6、大腿关节连接杆；7、连接架；8、支撑块；9、固定架；10、液压缸；11、移动平台；12、电机箱；13、吊机；14、支撑桩；15、缓冲垫；16、行走足。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

参照图1-4，六足爬行机器人，包括移动平台11，移动平台11的两侧外壁铰接有三个等距离分布的连接架7，且连接架7的内壁铰接有大腿关节连接杆6，大腿关节连接杆6远离连接架7的一端铰接有膝关节连接杆4，膝关节连接杆4远离大腿关节连接杆6的一端设置有行走盘5，行走盘5的底部外壁设置有行走足16，移动平台11的外壁铰接有基关节油缸1，基关节油缸1活塞杆的一端与连接架7相铰接，连接架7的外壁铰接有大腿关节油缸2，大腿关节油缸2活塞杆的一端与大腿关节连接杆6相铰接，大腿关节连接杆6的外壁铰接有膝关节油缸3，膝关节油缸3活塞杆的一端与膝关节连接杆4的外壁相铰接。

本实用新型中，移动平台11顶部外壁的中间处设置有电机箱12，且电机箱12的内壁设置有旋转电机，旋转电机输出轴的一端设置有转盘，转盘的顶部外壁设置有吊机13。通过吊机13能够实现机器人完成日常的吊运货物的工作。

本实用新型中，移动平台11的两边外壁均设置有固定架9。固定架9能够用来安装螺旋桨推动器，从而可以实现装置的水陆两用，提高了装置的适用范围。

本实用新型中，移动平台11顶部外壁的四角处均开设有固定孔，且固定孔的内壁设置有液压缸10，液压缸10活塞杆的一端设置有支撑桩14，支撑桩14的底端设置有支撑块8。当机器人移动后，控制液压缸10活塞杆伸长，支撑块8触地能够将机器人顶起来，从而可以在吊装的过程中进行辅助支撑，提高了机器工作的稳定性。

本实用新型中，支撑块8的底部外壁设置有缓冲垫15，且缓冲垫15为橡胶材质。缓冲垫15能够起到良好的缓冲效果，有助于增加支撑桩14的使用寿命。

本实用新型中，行走盘5为圆盘形结构，且行走足16呈球形结构。行走足16采用球形接触，可适应各种不同接触面，行走盘5采用圆盘形结构，可增大足部接触面积，在软地质情况下起到降低接地比压、防沉陷的作用。

工作原理：基关节油缸1活塞杆伸长或者缩短能够实现连接架7左右摆动，大腿关节油缸2和膝关节油缸3活塞杆伸长或者缩短能够分别带动大腿关节连接杆6和膝关节连接杆4上下转动，从而可以使得整个移动平台11可以模拟人腿一样实现爬行，取代了传统的利用行走轮行走的机器人，一方面提高了机器人行走过程中的稳定性，另一方面增加了机器人的承重能力，满足人们的使用需求。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.六足爬行机器人，包括移动平台(11)，其特征在于，所述移动平台(11)的两侧外壁铰接有三个等距离分布的连接架(7)，且连接架(7)的内壁铰接有大腿关节连接杆(6)，所述大腿关节连接杆(6)远离连接架(7)的一端铰接有膝关节连接杆(4)，所述膝关节连接杆(4)远离大腿关节连接杆(6)的一端设置有行走盘(5)，所述行走盘(5)的底部外壁设置有行走足(16)，所述移动平台(11)的外壁铰接有基关节油缸(1)，所述基关节油缸(1)活塞杆的一端与连接架(7)相铰接，所述连接架(7)的外壁铰接有大腿关节油缸(2)，所述大腿关节油缸(2)活塞杆的一端与大腿关节连接杆(6)相铰接，所述大腿关节连接杆(6)的外壁铰接有膝关节油缸(3)，所述膝关节油缸(3)活塞杆的一端与膝关节连接杆(4)的外壁相铰接。

2.根据权利要求1所述的六足爬行机器人，其特征在于，所述移动平台(11)顶部外壁的中间处设置有电机箱(12)，且电机箱(12)的内壁设置有旋转电机，所述旋转电机输出轴的一端设置有转盘，所述转盘的顶部外壁设置有吊机(13)。

3.根据权利要求1所述的六足爬行机器人，其特征在于，所述移动平台(11)的两边外壁均设置有固定架(9)。

4.根据权利要求3所述的六足爬行机器人，其特征在于，所述移动平台(11)顶部外壁的四角处均开设有固定孔，且固定孔的内壁设置有液压缸(10)，所述液压缸(10)活塞杆的一端设置有支撑桩(14)，所述支撑桩(14)的底端设置有支撑块(8)。

5.根据权利要求4所述的六足爬行机器人，其特征在于，所述支撑块(8)的底部外壁设置有缓冲垫(15)，且缓冲垫(15)为橡胶材质。

6.根据权利要求1所述的六足爬行机器人，其特征在于，所述行走盘(5)为圆盘形结构，且行走足(16)呈球形结构。

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