CN214356354U - 用于足式机器人的腿组件和足式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于足式机器人的腿组件和足式机器人，所述用于足式机器人的腿组件包括第一腿、第二腿和限位件，所述第一腿与所述第二腿可枢转地相连，所述限位件设在所述第一腿和/或第二腿上，用于在所述第二腿相对所述第一腿转动设定角度θ时止挡所述第二腿。本实用新型的用于足式机器人的腿组件的结构简单、安全性高且使用寿命长。

Description

用于足式机器人的腿组件和足式机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，具体涉及一种用于足式机器人的腿组件和具有该腿组件的足式机器人。

背景技术

足式机器人，也可以称为有腿机器人，一般包括躯身组件和腿组件，腿组件包括与躯身组件可枢转地相连的大腿，以及与大腿可枢转地相连的小腿。相关技术中，足式机器人的腿组件在收拢或展开过程中，腿组件内的相关零部件也会随之移动。例如，在足式机器人的腿组件突然收拢时，大腿和小腿之间的空间骤然变小，进而容易将使用者夹伤，并且足式机器人大腿和小腿之间也会出现硬碰撞，进而缩短了足式机器人的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的实施例提出一种结构简单、安全性高、使用寿命长的用于足式机器人的腿组件。

本实用新型的实施例还提出一种足式机器人。

根据本实用新型的实施例的用于足式机器人的腿组件包括：第一腿；第二腿，所述第一腿与所述第二腿可枢转地相连；限位件，所述限位件设在所述第一腿和/或第二腿上，用于在所述第二腿相对所述第一腿转动设定角度θ时止挡所述第二腿。

根据本实用新型实施例的用于足式机器人的腿组件，在足式机器人的腿组件收拢时，可以通过限位件限制第一腿和第二腿的进一步地转动，以使第一腿和第二腿到收拢极限时，第一腿的长度方向与第二腿的长度方向之间的夹角为设定角度θ，从而可以避免足式机器人的腿组件收拢时将使用者的手指或其他部位夹伤，进而提高了足式机器人的腿组件使用时的安全性。另外，由于限位件可以限制第二腿与第一腿之间的收拢角度，从而可以避免第一腿与第二腿之间的剧烈碰撞，进而提高了足式机器人的腿组件的使用寿命。

在一些实施例中，所述限位件设于所述第一腿上。

在一些实施例中，所述限位件设于所述第二腿上。

在一些实施例中，所述第一腿的第一端设有第一凸耳和第二凸耳，所述第二腿的第一端可枢转地连接在所述第一凸耳和所述第二凸耳之间。

在一些实施例中，所述限位件的至少部分设于所述第一凸耳和所述第二凸耳之间的U形腔内。

在一些实施例中，所述限位件的第一端位于所述U形腔内，所述限位件的第二端从所述U形腔伸出。

在一些实施例中，还包括调节件，所述调节件与所述限位件相连，所述调节件用于调节所述限位件伸出所述U形腔的距离，以调节所述设定角度θ。

在一些实施例中，所述设定角度θ为25度≤θ≤35度。

在一些实施例中，所述设定角度θ为30度。

在一些实施例中，所述用于足式机器人的腿组件还包括防护壳，所述防护壳罩设在所述第一腿和所述第二腿的连接处，其中在所述第二腿相对所述第一腿转动时，所述第二腿的第一端始终位于所述防护壳内。

在一些实施例中，所述防护壳与所述第一腿可拆卸地连接。

在一些实施例中，所述防护壳与所述第一腿为一体成型件。

根据本实用新型实施例的足式机器人包括躯身组件和多个腿组件，所述腿组件为上述实施例所述的用于足式机器人的腿组件，所述腿组件的第一腿与所述躯身组件可枢转地相连。

根据本实用新型实施例的足式机器人的安全性高，且使用寿命长。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的足式机器人的示意图。

图2是根据本实用新型实施例的机器人的腿组件的示意图，其中第二腿处于收拢极限位置。

图3是根据本实用新型实施例的机器人的腿组件的示意图，其中第二腿处于展开极限位置。

图4是根据本实用新型实施例的机器人的腿组件的局部剖视图。

附图标记：

100、腿组件；200、躯身组件；

1、第一腿；11、第一凸耳；12、第二凸耳；13、U形腔；

2、第二腿；

3、限位件；

4、调节件；

5、连杆；

6、防护壳。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的用于足式机器人的腿组件和具有该腿组件的足式机器人。

如图1至图4所示，根据本实用新型的实施例的用于足式机器人的腿组件100包括第一腿1、第二腿2和限位件3。第一腿1的第一端(如图1中第一腿1的下端)与第二腿2的第一端(如图1中第二腿2的上端)可枢转地相连，限位件3可以设于第一腿1上，也可以设于第二腿2上。限位件3用于在第二腿2相对第一腿1转动设定角度θ时止挡第二腿2。

根据本实用新型实施例的用于足式机器人的腿组件，在足式机器人的腿组件100收拢时，可以通过限位件3限制第一腿1和第二腿2的进一步地转动，以使第一腿1和第二腿2到收拢极限时，第一腿1的长度方向与第二腿2的长度方向之间的夹角为设定角度θ，从而可以避免足式机器人的腿组件100收拢时将使用者的手指或其他部位夹伤，进而提高了足式机器人的腿组件100使用时的安全性。

另外，由于限位件3可以限制第二腿2与第一腿1之间的收拢角度，从而可以避免腿组件100收拢时第一腿1与第二腿2之间的剧烈碰撞，进而提高了足式机器人的腿组件100的使用寿命。

例如，如图3所示，限位件3设于第一腿1上，且限位件3设于第一腿1邻近第二腿2的一侧，可以理解的是，在足式机器人的腿组件100收拢时，限位件3的下端首先与第二腿2抵接，以止挡第二腿2的进一步转动。

又例如，限位件3设于第二腿2上，且限位件3设于第二腿2邻近第一腿1的一侧，可以理解的是，在足式机器人的腿组件100收拢时，限位件3的上端首先与第一腿1抵接，以止挡第二腿2的进一步转动。

在一些实施例中，如图2和图3所示，第一腿1的第一端设有第一凸耳11和第二凸耳12，第二腿2的第一端可枢转地连接在第一凸耳11和第二凸耳12之间。可以理解的是，第一凸耳11和第二凸耳12沿第一腿1的厚度方向间隔排布设置，第二腿2的第一端通过枢轴安装于第一凸耳11和第二凸耳12之间，以使第二腿2可以绕枢轴转动。

进一步地，如图2和图3所示，限位件3的至少部分设于第一凸耳11和第二凸耳12之间的U形腔13。

可选地，限位件3全部设于U形腔13内。在腿组件100转动过程中，限位件3不会直接暴露在外界，从而延长了限位件3的使用寿命，且提高了腿组件100整体的美观程度。

可选地，如图2至图4所示，限位件3的第一端(如图4中限位件3的上端)位于U形腔13内，限位件3的第二端(如图4中限位件3的下端)从U形腔13伸出。

具体地，如图4所示，用于足式机器人的腿组件100还包括调节件4，调节件4与限位件3相连，调节件4用于调节限位件3伸出U形腔13的距离，以调节设定角度θ。可以理解的是，本实用新型实施例的用于足式机器人的腿组件可以通过调节件4调节限位件3伸出U形腔13的长度，以改变限位件3止挡第二腿2转动时位置，从而调节设定角度θ。

可选地，如图4所示，调节件4为紧固螺栓，限位件3为条形限位块，紧固螺栓穿过条形限位块并将其固定在U形腔13内。当需要对条形限位块伸出U形腔13的距离进行调节时，可以松开紧固螺栓，以使条形限位块绕螺纹孔摆动一定角度，从而改变条形限位块伸出U形腔13的距离。然后再旋紧紧固螺栓，以将条形限位块的位置进行锁定。

可选地，限位件3的形状为L形，或者为多个条形分支的多边形，可以理解的是，在转动限位件3的角度时，可以改变限位件3伸出U形腔13的距离即可，因此本申请对此不作限定。

在一些实施例中，设定角度θ为25度≤θ≤35度。可以理解的是，当限位件3止挡第二腿2相对第一腿1转动时，第一腿1的长度方向与第二腿2的长度方向之间的夹角θ为25度≤θ≤35度。本申请的发明人研究发现，通过将设定角度θ限定上述范围时，可以进一步地减小使用者被腿组件100夹伤的风险，并且可以较大程度上保证腿组件100的活动范围。优选地，设定角度θ为30度时，使用者被腿组件100夹伤的风险最小，腿组件100的活动范围最佳。

在一些实施例中，用于足式机器人的腿组件100还包括防护壳6，防护壳6罩设在第一腿1和第二腿2的连接处，其中在第二腿2相对第一腿1转动时，第二腿2的第一端始终位于防护壳6内。可以理解的是，在足式机器人的腿组件100收拢时，腿组件100带动第二腿2转动时的连杆5或者皮带等零部件可以收纳至防护壳6内，从而可以避免第一腿1和第二腿2的连接处的活动零部件将使用者夹伤，从而进一步地提高了用于足式机器人的腿组件100使用时的安全性。

可选地，防护壳6与第一腿1可拆卸地连接。例如，防护壳6与第一腿1通过螺栓可拆卸地连接，从而便于防护壳6的更换与拆卸。

可选地，防护壳6与第一腿1为一体成型件。例如，防护壳6与第一腿1通过压铸一体成型，从而提高了腿组件100的制造和安装的效率。

如图1所示，根据本实用新型实施例的足式机器人具有四个腿组件100，四个腿组件100与包括躯身组件200相连。可以理解的是，腿组件100的第一腿1由电机驱动相对于躯身组件200转动，第二腿2可以相对于第一腿1转动，从而实现足式机器人的行走等动作。根据本实用新型实施例的足式机器人的安全性高，且使用寿命长。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种用于足式机器人的腿组件，其特征在于，包括：

第一腿；

第二腿，所述第一腿与所述第二腿可枢转地相连；

限位件，所述限位件设在所述第一腿和/或所述第二腿上，用于在所述第二腿相对所述第一腿转动设定角度θ时止挡所述第二腿。

2.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述限位件设于所述第一腿上。

3.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述限位件设于所述第二腿上。

4.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一腿的第一端设有第一凸耳和第二凸耳，所述第二腿的第一端可枢转地连接在所述第一凸耳和所述第二凸耳之间。

5.根据权利要求4所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述限位件的至少部分设于所述第一凸耳和所述第二凸耳之间的U形腔内。

6.根据权利要求5所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述限位件的第一端位于所述U形腔内，所述限位件的第二端从所述U形腔伸出。

7.根据权利要求6所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，还包括调节件，所述调节件与所述限位件相连，所述调节件用于调节所述限位件伸出所述U形腔的距离，以调节所述设定角度θ。

8.根据权利要求7所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述设定角度θ为25度≤θ≤35度。

9.根据权利要求8所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述设定角度θ为30度。

10.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，还包括防护壳，所述防护壳罩设在所述第一腿和所述第二腿的连接处，其中在所述第二腿相对所述第一腿转动时，所述第二腿的第一端始终位于所述防护壳内。

11.根据权利要求10所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述防护壳与所述第一腿可拆卸地连接。

12.根据权利要求10所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述防护壳与所述第一腿为一体成型件。

13.一种足式机器人，其特征在于，包括躯身组件和多个腿组件，所述腿组件为如权利要求1-12中任一项所述的用于足式机器人的腿组件，所述腿组件的第一腿与所述躯身组件可枢转地相连。

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