CN214355422U - 一种摆动组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种摆动组件，包括悬挂组件和轴箱，悬挂组件包括底座和设置在底座前部的铰链结构，轴箱包括轴箱壳体和调节块，调节块与悬挂组件相连，调节块和轴箱壳体之间设有四个能够驱使调节块或轴箱壳体复位的弹簧，四个弹簧的中心轴线均沿左右方向延伸，其中两个弹簧分别设置在调节块的上部的左侧和调节块的上部的右侧，其中另外两个弹簧分别设置在调节块的下部的左侧和调节块的下部的右侧。本实用新型在使用时轴箱的左部和右部均能够绕调节块的中心轴线上下摆动，轴箱和悬挂组件能够一起绕铰链结构的旋转轴线上下摆动，使得轮式行走装置能顺利通过崎岖、坑洼路段，确保轮式行走装置在复杂地形仍能正常作业。

Description

一种摆动组件

技术领域

本实用新型涉及轮式行走装置，具体涉及一种摆动组件。

背景技术

轮式侦查机器人、排爆机器人和车辆需要在雷区或野外作业，通常在雷区或野外实际作业环境比较复杂，崎岖、坑洼路面十分普遍，一般整体式底盘不能很好适应复杂的作业地形，颠簸幅度较大，经常会出现轮胎悬空、车身大角度倾斜翻车而丧失继续作业能力的情况。

发明内容

本实用新型的目的是提出一种摆动组件，以减轻或消除至少一个上述的技术问题。

本实用新型所述的一种摆动组件，包括悬挂组件和连接在所述悬挂组件的后侧的轴箱，所述悬挂组件包括底座和设置在所述底座前部的铰链结构，所述铰链结构的旋转轴线沿左右方向延伸。

进一步，所述悬挂组件还包括设置在所述底座后部的支撑座和连接在所述支撑座上的连接轴，所述连接轴用于与所述轴箱相连。

进一步，所述连接轴为空心轴，所述支撑座上连接有拉杆，所述空心轴套在所述拉杆外围，所述拉杆上套装有垫板，所述空心轴夹持于所述垫板和所述支撑座之间，所述拉杆上通过螺纹配合的方式装配有向前抵紧所述垫板的螺母。

进一步，所述连接轴为方轴。

进一步，所述铰链结构包括两个铰接块以及固定连接在所述底座上的铰链轴，两个铰接块上均设有铰接孔，一个所述铰接块通过设置于其上的所述铰接孔与所述铰链轴的左端部铰接，另外一个所述铰接块通过设置于其上的所述铰接孔与所述铰链轴的右端部铰接。

进一步，所述底座上设有向上凸出于所述底座的限位块。

进一步，所述轴箱包括轴箱壳体和中心轴线沿前后方向延伸的调节块，所述调节块与所述悬挂组件相连，所述调节块以能够绕其自身的中心轴线的转动的方式设置在所述轴箱壳体内，所述调节块和所述轴箱壳体之间设有四个能够驱使所述调节块或所述轴箱壳体复位的弹簧，四个所述弹簧的中心轴线均沿左右方向延伸，其中两个所述弹簧分别设置在所述调节块的上部的左侧和所述调节块的上部的右侧，其中另外两个所述弹簧分别设置在所述调节块的下部的左侧和所述调节块的下部的右侧。

进一步，所述轴箱壳体内设有支架，所述支架上固定连接有中心轴线与所述调节块的中心轴线共线的大方管，所述大方管内设有与所述大方管在周向上错开45°设置的小方管，所述小方管和所述大方管之间围成四个沿前后方向延伸的三棱柱形空腔，四个所述三棱柱形空腔内均设有能够驱使所述小方管复位的橡胶块。

进一步，所述调节块上设有沿所述调节块的中线轴线延伸的连接孔，所述连接孔为方孔。

进一步，所述轴箱壳体的左侧和右侧各设有一根驱动轴，所述轴箱壳体内设有两个分别驱动两根所述驱动轴的驱动电机。

本实用新型在使用时轴箱的左部和右部均能够绕调节块的中心轴线上下摆动，轴箱和悬挂组件能够一起绕铰链结构的旋转轴线上下摆动，能够使轮式行走装置的各轮组不在一个平面上运动，使得轮式行走装置能顺利通过崎岖、坑洼路段，确保轮式行走装置在复杂地形仍能正常作业。

附图说明

图1为实施例中所述的摆动组件的剖视图；

图2为实施例中所述的悬挂组件的结构示意图；

图3为实施例中所述的悬挂组件的结构示意图的剖视图；

图4为实施例中所述铰链轴和铰接块的装配示意图；

图5为实施例中所述的轴箱的结构示意图；

图6为实施例中所述的轴箱的局部分结构的结构示意图；

图7为图6中的A-A剖视图；

图8为图6中的B-B剖视图。

图中：101—轴箱壳体；102—驱动轴；103—调节块；104—弹簧；105—连接孔；106—支架；107—大方管；108—小方管；109—支撑套；1010—橡胶块；201—底座；202—支撑座；203—铰链轴；204—铰接块；205—空心轴；206—支撑板；207—拉杆；208—垫板；209—限位块；2010—轴衬。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1至图8所示的一种摆动组件，包括悬挂组件和连接在悬挂组件的后侧的轴箱，悬挂组件包括底座201和设置在底座201前部的铰链结构，铰链结构的旋转轴线沿左右方向延伸，当摆动组件通过铰链结构连接至轮式行走装置上时，轴箱和悬挂组件能够绕铰链结构的旋转轴线上下摆动。

在本实施例中，悬挂组件还包括设置在底座201后部的支撑座202和连接在支撑座202上的连接轴，连接轴用于与轴箱相连。底座201和支撑座202均可以由板材和型材通过焊接或螺栓连接的方式形成。

作为一种优选，支撑座202从下至上向后前倾斜，支撑座202的前侧设有支撑板206，支撑板的上部与支撑座202相连，支撑板206的下部与底座201相连，设置支撑板能够提升结构强度。

在本实施例中，铰链结构包括两个铰接块204以及通过焊接的方式固定连接在底座201上的铰链轴203，两个铰接块204上均设有铰接孔，一个铰接块204通过设置于其上的铰接孔与铰链轴203的左端部铰接，另外一个铰接块204通过设置于其上的铰接孔与铰链轴203的右端部铰接。在实际实施时，可以通过设置在铰接块204上的螺栓与轮式行走装置相连。为了提升铰接块204转动的顺滑程度，可以在铰接孔与铰链轴203的端部之间设置轴衬2010。

在本实施例中，连接轴为方轴，利用方轴与调节块103上的方孔配合，能够实现连接轴与调节块103的同步转动。

在本实施例中，连接轴为空心轴205，支撑座202上连接有拉杆207，空心轴205套在拉杆207外围，拉杆207上套装有垫板208，空心轴205夹持于垫板208和支撑座202之间，拉杆207上通过螺纹配合的方式装配有向前抵紧垫板208的螺母。该结构具有装配方便和便于调整的优点。进一步，支撑座202上设有用于限定空心轴205周向位置的限位孔。

在本实施例中，底座201上设有向上凸出于底座201的限位块209，限位块209由柔性材料制成，例如橡胶材料，通过设置限位块209与轮式行走装置上的限位部配合以限定摆动组件向上摆动的上止点。

在本实施例中，轴箱包括轴箱壳体101和中心轴线沿前后方向延伸的调节块103，调节块103与悬挂组件上的连接轴相连，轴箱壳体101由上侧壁、后侧壁、下侧壁、前侧壁、左侧壁和右侧壁所围成，调节块103以能够绕其自身的中心轴线的转动的方式设置在轴箱壳体101内，调节块103和轴箱壳体101能够绕调节块103的中心轴线相对转动，调节块103和轴箱壳体101之间设有四个能够驱使调节块103或轴箱壳体101复位的弹簧104，四个弹簧104的中心轴线均沿左右方向延伸，其中两个弹簧104分别设置在调节块103的上部的左侧和调节块103的上部的右侧，其中另外两个弹簧104分别设置在调节块103的下部的左侧和调节块103的下部的右侧。具体实施时，位于调节块103左侧的两个弹簧连接在轴箱壳体101的左侧壁和调节块103之间，位于调节块103右侧的两个弹簧连接在轴箱壳体101的右侧壁和调节块103之间，弹簧和调节块103可以通过铰接的方式相连。作为一种优选，上述的弹簧为气弹簧。

在本实施例中，轴箱壳体101内设有支架106，支架106可以为焊接在轴箱壳体101内的板子，支架106上固定连接有中心轴线与调节块103的中心轴线共线的大方管107，大方管107内设有与大方管107在周向上错开45°设置的小方管108，小方管108和大方管107之间围成四个沿前后方向延伸的三棱柱形空腔，四个三棱柱形空腔内均设有能够驱使小方管108复位的橡胶块1010，橡胶块1010呈三棱柱状，设置橡胶块1010使得小方管108能够摆动和复位，有利于实现轴箱的摆动，另一方面大方管107和小方管108能够对连接至轮式行走装置的方轴形成支撑，使得连接更加稳固。

在本实施例中，调节块103上设有沿调节块103的中线轴线延伸的连接孔105，连接孔105为方孔，利用连接孔105与连接轴连接。

在本实施例中，轴箱壳体101的左侧和右侧各设有一根驱动轴102，轴箱壳体101内设有两个分别驱动两根驱动轴102的驱动电机，用两个驱动电机分别驱动两根驱动轴102，每根驱动轴102都由独立驱动电机驱动，左右两侧车轮可进行差速逆向转动，也可同向同速转动。在本实施例中，驱动电机可以通过螺栓固定连接在轴箱壳体101内，驱动轴可以通过轴承旋转支撑在轴箱壳体101上，驱动电机可以通过齿轮传动结构与驱动轴传动连接，可以利用蓄电池为驱动电机供电，驱动电机可以选用现有的直流电机和交流电机，例如可以选用24V或12V的直流电机，例如SZ系列直流伺服电机，可以用电机控制器来控制电机的转向，例如MC33030电机控制器。

在本实施例中，轴箱壳体101上旋转支撑有支撑套109，支撑套109上设有配合孔，小方管108的一端伸入配合孔中与配合孔配合，支撑套109能够对小方管108起到支撑作用，在具体实施时，支撑套109包括套体和设置在套体后端的凸缘，凸缘位于箱壳体101的前侧壁和支架106之间，配合孔设置在套体的后端部，轴箱壳体101的前侧壁设有通孔，套体穿过通孔，套体与通孔滑动配合以将支撑套109旋转支撑在轴箱壳体101上，使得支撑套109能够绕其自身的中线轴线转动。

采用上述技术方案，悬挂组件上的连接轴与小方管108以及连接孔105配合，垫板208抵在调节块103的后侧，使得连接轴、小方管108以及调节块103同步转动，在使用时轴箱的左部和右部均能够绕调节块的中心轴线上下摆动，悬挂组件通过铰链结构连接至轮式行走装置，轴箱和悬挂组件能够一起绕铰链结构的旋转轴线上下摆动，能够使轮式行走装置的各轮组不在一个平面上运动，使得轮式行走装置能顺利通过崎岖、坑洼路段，确保轮式行走装置在复杂地形仍能正常作业。轮式行走装置能够运用至轮式侦查机器人、排爆机器人和车辆中。

在本实施例中，调节块103以能够绕其自身的中心轴线的转动的方式设置在轴箱壳体101内，可以通过调节块103与连接轴连接来实现，也可以通过在轴箱壳体101内设置旋转支撑调节块103的结构来实现。

Claims (10)

1.一种摆动组件，其特征在于：包括悬挂组件和连接在所述悬挂组件的后侧的轴箱，所述悬挂组件包括底座和设置在所述底座前部的铰链结构，所述铰链结构的旋转轴线沿左右方向延伸。

2.根据权利要求1所述的摆动组件，其特征在于：所述悬挂组件还包括设置在所述底座后部的支撑座和连接在所述支撑座上的连接轴，所述连接轴用于与所述轴箱相连。

3.根据权利要求2所述的摆动组件，其特征在于：所述连接轴为空心轴，所述支撑座上连接有拉杆，所述空心轴套在所述拉杆外围，所述拉杆上套装有垫板，所述空心轴夹持于所述垫板和所述支撑座之间，所述拉杆上通过螺纹配合的方式装配有向前抵紧所述垫板的螺母。

4.根据权利要求3所述的摆动组件，其特征在于：所述连接轴为方轴。

5.根据权利要求1所述的摆动组件，其特征在于：所述铰链结构包括两个铰接块以及固定连接在所述底座上的铰链轴，两个铰接块上均设有铰接孔，一个所述铰接块通过设置于其上的所述铰接孔与所述铰链轴的左端部铰接，另外一个所述铰接块通过设置于其上的所述铰接孔与所述铰链轴的右端部铰接。

6.根据权利要求1所述的摆动组件，其特征在于：所述底座上设有向上凸出于所述底座的限位块。

7.根据权利要求1-6任一项所述的摆动组件，其特征在于：所述轴箱包括轴箱壳体和中心轴线沿前后方向延伸的调节块，所述调节块与所述悬挂组件相连，所述调节块以能够绕其自身的中心轴线的转动的方式设置在所述轴箱壳体内，所述调节块和所述轴箱壳体之间设有四个能够驱使所述调节块或所述轴箱壳体复位的弹簧，四个所述弹簧的中心轴线均沿左右方向延伸，其中两个所述弹簧分别设置在所述调节块的上部的左侧和所述调节块的上部的右侧，其中另外两个所述弹簧分别设置在所述调节块的下部的左侧和所述调节块的下部的右侧。

8.根据权利要求7所述的摆动组件，其特征在于：所述轴箱壳体内设有支架，所述支架上固定连接有中心轴线与所述调节块的中心轴线共线的大方管，所述大方管内设有与所述大方管在周向上错开45°设置的小方管，所述小方管和所述大方管之间围成四个沿前后方向延伸的三棱柱形空腔，四个所述三棱柱形空腔内均设有能够驱使所述小方管复位的橡胶块。

9.根据权利要求7所述的摆动组件，其特征在于：所述调节块上设有沿所述调节块的中线轴线延伸的连接孔，所述连接孔为方孔。

10.根据权利要求7所述的摆动组件，其特征在于：所述轴箱壳体的左侧和右侧各设有一根驱动轴，所述轴箱壳体内设有两个分别驱动两根所述驱动轴的驱动电机。

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