CN214319091U - 机器人武器系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人武器系统及机器人，涉及机器人技术领域。本实用新型的机器人武器系统包括模拟枪管；驱动装置，与所述模拟枪管传动连接，所述驱动装置用于驱动模拟枪管转动；摄像装置，设置在模拟枪管径向方向的一侧，所述摄像装置用于采集枪管前方的图像；光线发射装置，设置在模拟枪管径向方向的一侧，用于发射模拟子弹射击的光线。本实用新型的机器人包括前述机器人武器系统。本实用新型的机器人武器系统相比现有技术结构简单，射击响应速度快。

Description

机器人武器系统及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种机器人武器系统及机器人。

背景技术

目前用于娱乐竞技类的机器人有采用近距离格斗的格斗机器人，也有采用相隔一定距离射击的射击机器人。其中射击机器人多采用将实体弹丸设向目标的射击方法。采用该射击方式不仅射击装置复杂，射击速度慢，并且在实际对战中难以快速准确地判断弹丸是否准确地击中了目标，降低了娱乐性和趣味性。在实际对战中，实体弹丸容易对其它物品造成损害，并且采用弹丸射击的方式在对战结束后还需要清理射出的弹丸，使用后的清理工作过于麻烦。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种机器人武器系统和机器人，用以解决现有的射击类竞技机器人武器系统采用实体弹丸射击的方式结构复杂，射击响应速度慢的技术问题。

第一方面，本者实用新型提供一种机器人武器系统，包括：

模拟枪管；

驱动装置，与所述模拟枪管传动连接，所述驱动装置用于驱动模拟枪管转动；

摄像装置，设置在模拟枪管径向方向的一侧，所述摄像装置用于采集枪管前方的图像；

光线发射装置，设置在模拟枪管径向方向的一侧，用于发射模拟子弹射击的光线。

优选地，所述驱动装置包括电机和减速器，所述电机的输出轴与减速器的输入端传动连接，所述减速器用于将电机的动力按照设定的传动比转换后输出给模拟枪管。

优选地，所述减速器包括多个主动齿轮和与各个主动齿轮对应啮合的从动齿轮，所述主动齿轮同轴安装，所述从动齿轮同轴安装。

优选地，所述减速器包括第一安装轴和第二安装轴，所述主动齿轮包括第一级主动齿轮、第二级主动齿轮和第三级主动齿轮，所述从动齿轮包括第一级从动齿轮、第二级从动齿轮和第三级从动齿轮，所述第一级从动齿轮与第一级主动齿轮啮合，所述第二级从动齿轮与第二级主动齿轮啮合，所述第三级从动齿轮与第三级主动齿轮啮合，所述第一级主动齿轮与电机输出轴传动连接，所述第一级主动齿轮、第二级主动齿轮、第三级主动齿轮由电机方向朝减速器输出端方向依次安装在第一安装轴上，所述第一级从动齿轮、第二级从动齿轮和第三级从动齿轮由电机方向朝减速器输出端方向依次安装在第二安装轴上。

优选地，所述驱动装置还包括中间传动机构，所述中间传动机构的输入端与减速器的输出端连接，输出端与模拟枪管连接，所述传动机构用于在模拟枪管受外部扭矩大于预设值时使模拟枪管产生转速差。

优选地，所述中间传动机构包括驱动环和设置在模拟枪管上的内圈，所述驱动环与减速器的输出端传动连接，所述驱动环的外壁设置有弧形凸起，所述内圈相应位置设置有弧形凹槽，所述驱动环的弧形凸起嵌入内圈的弧形凹槽中时驱动环带动模拟枪管同步转动，所述模拟枪管受外部扭矩大于预设值时所述弧形凸起从所述弧形凹槽中脱出。

优选地，所述驱动环包括外圈、空心套和连接筋条，所述驱动环通过空心套套设在减速器的输出端，所述弧形凸起设置在外圈上，所述连接筋条一端与空心套连接，相对的另一端沿驱动环的径向方向延伸至与所述外圈连接的位置。

优选地，所述中间传动机构包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件与减速器的输出端连接，所述第二传动件与模拟枪管连接，所述第一传动件在模拟枪管受外部扭矩大于预设值时相对第二传动件转动。

第二方面，本发明提供一种机器人，该机器人包括第一方面所述的机器人武器系统。

优选地，所述机器人包括上半身和用于带动机器人移动的下半身，所述机器人武器系统与机器人的上半身相连接，所述下半身的腿部设置有光信号射击中弹反馈装置，所述光信号射击中弹反馈装置用于感测所述光线发射装置射出的光线。

有益效果：本实用新型的机器人武器系统和机器人通过摄像装置采集的图像辅助用户对目标进行瞄准，利用光线发射装置所发射出的光线来代替现有技术所采用的实体弹丸。同时在设计时利用驱动装置驱动模拟枪管选择来模拟射击时枪管的转动。光线发射装置可以在接到控制指令后快速连续地发射出射击光线，相比实体弹丸响应更加灵敏，发射速度更快，且可以实现快速连续的发射。由于没有实体弹丸，因此用户使用后也不用清理散落在各处的弹丸。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本实用新型的保护范围内。

图1为本实用新型的机器人武器系统的三维结构图；

图2为本实用新型的机器人武器系统的中减速器的剖视图；

图3为本实用新型的驱动装置和模拟枪管的分解结构图；

图4为本实用新型的机器人武器系统的模拟枪管的结构示意图；

图5为本实用新型的机器人武器系统模拟枪管另一个视角的结构示意图；

图6为本实用新型的驱动环的结构示意图；

图7为本实用新型的机器人结构示意图；

图8为本实用新型的光信号射击中弹反馈装置的装配图；

图9为本实用新型的光信号射击中弹反馈装置的分解结构图；

图中零件部件及编号：光信号射击中弹反馈装置121、光线接收传感器10、第一导光件20、控制电路板30、发光件41、第二导光件42、第一半壳50、第二半壳60、模拟枪管70、驱动装置80、电机81、减速器82、第一安装轴821、第二安装轴822、第一级主动齿轮823、第二级主动齿轮824、第三级主动齿轮 825、第一级从动齿轮826、第二级从动齿轮827、第三级从动齿轮828、驱动环 83、弧形凸起831、外圈832、空心套833、连接筋条834、内圈84、弧形凹槽841、摄像装置91、光线发射装置92、上半身110、下半身120。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本实用新型施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本实实用新型的保护范围之内。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种机器人武器系统，包括：

模拟枪管70；

模拟枪管70可以采用机枪的外形设计。模拟枪管70可以包括多个子枪管，前述多个子枪管沿模拟枪管70的回转中心成中心对称分布。

驱动装置80，与所述模拟枪管70传动连接，所述驱动装置80用于驱动模拟枪管70转动；

在机器人射击时，模拟枪管70可以在驱动装置80的驱动下转动以模拟机枪射击时的动作。

其中驱动装置80包括主要电机81和减速器82，所述电机81的输出轴与减速器82的输入端传动连接，所述减速器82用于将电机81的动力按照设定的传动比转换后输出给模拟枪管70。本实施例的电机81可以优选空心杯电机81。空心杯电机81具有功率密度高、效率高、五转矩滞后、响应速度快的特点，因此本实施例中的驱动装置80采用空心杯电机81可以迅速响应用户的射击指令，第一时间驱动模拟枪管70转动。由于电机81输出转速较高，因此本实施在驱动装置80中设置了减速器82，电机81输出轴输出的转动先传递给减速器82，经过减速器82减速后由减速器82的输出端输出给模拟枪管70。电机81的扭矩经过减速器82转换后可以以更大的扭矩输出给模拟枪管70，以使驱动装置80 可以迅速驱动模拟枪管70转动。

摄像装置91，设置在模拟枪管70径向方向的一侧，所述摄像装置91用于采集枪管前方的图像；

摄像装置91可以采用摄像头，摄像头设置在模拟枪管70的侧方，摄像头的朝向与可以与模拟枪管70的朝向平行，例如可以是摄像头光轴方向与机枪的轴向方向平行。这样在摄像头和模拟枪管70随机器人同步移动过程中，可以通过摄像头采集的图像来辅助识别模拟枪管70的瞄准方向。

光线发射装置92，设置在模拟枪管70径向方向的一侧，用于发射模拟子弹射击的光线。

为了避免采用实体弹丸射击的缺点，可以在机器人上设置可以发出射击光束的光线发射装置92，例如红外线发射装置、激光发射装置等。在对战中用户控制机器人瞄准对方机器人进行射击，当用户触发射击信号后，光线发射装置 92向用户瞄准的方向发射出光束，如果该光束被光线被对方信号射击中弹感应装置的光线接收传感器10所感测，则表明用户所控制的机器人成功将对方的机器人击中。除了红外光和激光外，射击光束的光线发射装置92也可以发射其它种类的光线，例如可见光。

在本实施例中，所述减速器82包括多个主动齿轮和与各个主动齿轮对应啮合的从动齿轮，所述主动齿轮同轴安装，所述从动齿轮同轴安装。

实施例的加速器可以通过多对主动齿轮和从动齿轮的配合实现多级减速的方式。装配时，本实施例中的减速器82将所有主动齿轮安装在同一个安装轴上，同时将所有从动齿轮也安装在同一个安装轴上，使主动齿轮和从动齿轮实现直线堆叠设置，极大的压缩了装配空间，在显著缩小减速器82体积的同时也实现了较大的传动比。

如图2所示，所述减速器82包括第一安装轴821和第二安装轴822，所述主动齿轮包括第一级主动齿轮823、第二级主动齿轮824和第三级主动齿轮825，所述从动齿轮包括第一级从动齿轮826、第二级传从动齿轮827和第三级从动齿轮828，所述第一级从动齿轮826与第一级主动齿轮823啮合，所述第二级传从动齿轮827与第二级主动齿轮824啮合，所述第三级从动齿轮828与第三级主动齿轮825啮合，所述第一级主动齿轮823与电机81输出轴传动连接，所述第一级主动齿轮823、第二级主动齿轮824、第三级主动齿轮825由电机81方向朝减速器82输出端方向依次安装在第一安装轴821上，所述第一级从动齿轮826、第二级传从动齿轮827和第三级从动齿轮828由电机81方向朝减速器82输出端方向依次安装在第二安装轴822上。

其中第一级主动齿轮823、第二级主动齿轮824和第三级主动齿轮825可以以不同的转速绕第一安装轴821转动，而第一级从动齿轮826、第二级传从动齿轮827和第三级从动齿轮828也可以以不同的转速绕第二安装轴822转动。

采用前述安装方式，第一级主动齿轮823、第二级主动齿轮824和第三级主动齿轮825可以沿与枪管轴线平行的方向直线堆叠排列，第一级从动齿轮826、第二级传从动齿轮827和第三级从动齿轮828也可以沿与枪管轴线平行的方向直线堆叠排列，即节省了空间又实现的大传动比。

实施例2

在本实施例的机器人武器系统中，所述驱动装置80还包括中间传动机构，所述中间传动机构的输入端与减速器82的输出端连接，输出端与模拟枪管70 连接，所述传动机构用于在模拟枪管70受外部扭矩大于预设值时使模拟枪管70 产生转速差。

由于模拟枪管70在转动过程中可能会受到其它物体的阻挡而受外力作用，当受外力使模拟枪管70停止转动时，电机81仍然受电流驱动，这时电机81会出现堵转现象从而造成电机81和变速器齿轮组的损坏。而本实施例在减速器82 和模拟枪管70之间设置的中间连接机构。在武器系统处于正常工作状态时(模拟枪管70不受到外界力矩作用时)中间传动机构可以将减速器82输出的动力同步传递给模拟枪管70，即通过中间传动机构的连接，减速器82可以驱动模拟枪管70同步转动。而一旦模拟枪管70受到外界阻力作用，外部扭矩大于允许的安全值时，中间传动机构可以断开减速器82与模拟枪管70之间的同步转动连接，使减速器82输出端和模拟枪管70之间产生相对滑动，避免模拟枪管70 的外部转矩传递到减速器82并通过减速器82传递给电机81。

为了使用户可以更好地操控机器人还可以为机器人设置控制器，所述控制器与机器人武器系统的驱动装置80、摄像装置91以及光线发射装置92电连接。

下面提供一种中间传动机构的具体结构形式：

如图3和图4所示，作为一个示例，所述中间传动机构包括驱动环83和设置在模拟枪管70上的内圈84，所述驱动环83的外壁设置有弧形凸起831，所述内圈84相应位置设置有弧形凹槽841，所述驱动环83的弧形凸起831嵌入内圈84的弧形凹槽841中时驱动环83带动模拟枪管70同步转动，所述模拟枪管 70受外部扭矩大于预设值时所述弧形凸起831从所述弧形凹槽841中脱出。驱动环83与减速器82的输出端传动连接，减速器82的输出轴带动驱动环83转动。

如图5所示，在武器系统处于正常工作状态时(模拟枪管70不受到外界力矩作用时)驱动环83的弧形凸起831刚好嵌入内圈84的弧形凹槽841中。当模拟枪管70受到外界阻力作用，外部扭矩大于允许的安全值时，弧形凸起831 受到较大的外力作用产生变形从弧形凹槽841中脱出，这时驱动环83在模拟枪管70的内圈84中打滑，使驱动环83的转动和模拟枪管70的转动不同步。当外界转矩消失后，驱动环83的弧形凸起831恢复形变，重新嵌入到弧形凹陷中，以使驱动环83驱动模拟枪管70正常转动。

如图6所示，其中驱动环83包括外圈832、空心套833和连接筋条834，所述驱动环83通过空心套833套设在减速器82的输出端，所述连接筋条834 一端与空心套833连接，相对的另一端沿驱动环83的径向方向延伸至与所述外圈832连接的位置。所述连接筋条834与弧形凸起831沿周向方向错开设置。

本实施的驱动环83采用了前述可以在受较大力矩作用时产生可脱离弧形凹槽841的变形的结构。其中外圈832可以采用薄壁结构，即外圈832的厚度与外圈832的直径之比小于预设的值，该值可以根据使驱动环83产生打滑的最小扭矩来确定。设置有弧形凸起831的外圈832和内圈84之间依靠连接筋条834 形成支撑。当驱动环83受带较到扭矩作用时，连接筋条834容易变形弯曲，从而使弧形凸起831向空心套833方向移动以退出内圈84的弧形凹槽841。

连接筋条834与弧形凸起831沿周向方向错开设置后，既可以对薄壁形的外圈832形成支撑，又可以使弧形凸起831在受到外部扭矩作用时可以顺利地向空心套833方向移动。

下面提供另一种中间传动机构的具体结构形式：

作为一种示例，本实施例的中间传动机构包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件与减速器82的输出端连接，所述第二传动件与模拟枪管70连接，所述第一传动件在模拟枪管70受外部扭矩大于预设值时相对第二传动件转动。

其中第一传动件远离减速器82的一端设置有空心的连接套，连接套的内圈 84设置有弧形的凹槽。第二传动件远离模拟枪管70的一侧设置有驱动环83，驱动环83的外圈832设置有弧形的凸起，所述驱动环83的弧形凸起831嵌入内圈84的弧形凹槽841中时驱动环83带动模拟枪管70同步转动，所述模拟枪管70受外部扭矩大于预设值时所述弧形凸起831从所述弧形凹槽841中脱出。其中，驱动环83包括外圈832、空心套833和连接筋条834，所述驱动环83通过空心套833套设在减速器82的输出端，所述连接筋条834一端与空心套833 连接，相对的另一端沿驱动环83的径向方向延伸至与所述外圈832连接的位置。

此外可以采用在第一传动件远离减速器82的一端设置，而在第二传动件远离模拟枪管70的一侧设置空心连接套的方式。

实施例3

如图7所示，本实施例提供一种机器人，该机器人包括上半身110和用于带动机器人移动的下半身120，所述机器人武器系统与机器人的上半身110相连接，所述下半身120的腿部设置有光信号射击中弹反馈装置121，所述光信号射击中弹反馈装置121用于感测所述光线发射装置92射出的光线。如图7中所示，图中的机器人按照中心对称的方式设置四个腿部，每个腿部对应设置一个光信号射击中弹感应装置。所述光信号射击中弹感应装置在感测到以预定角度入射的光信号后控制其发光件41按照预设规律发光。

如图8和图9所示，为了使用户可以更好地操控机器人还可以为机器人设置控制器，所述控制器与机器人武器系统的驱动装置80、摄像装置91以及光线发射装置92电连接。用户通过摄像装置91采集的图像来控制机器人对目标进行瞄准，当瞄准完成后用户通过控制器控制光线发射装置92发射出射击光线，同时控制器控制驱动装置80驱动模拟枪管70转动，以实现射击的逼真效果。控制器也可以从摄像装置91所采集的图像中自动识别出目标，并通知用户。

前述光信号射击中弹感应装置包括：光线接收传感器10、第一导光件20、控制电路板30和灯光反馈模块；

所述光线收传感器用于感测射入的光线，并根据感测到的光线产生对应的电信号；

所述第一导光件20用于将满足预设角度范围的入射光线折射至所述光信号接收传感器；

为了实现在设定的角度范围内，从多个不同的角度进行射击都可以击中机器人的效果，本实施例还设置了第一导光件20，该导光件具有改变光线传播路径的功能。当满足前述设定角度范围的光线射入到第一导光件20后，入射光线传播的方向在第一导光件20中发生改变，该光线在从第一导光件20射出后，方向朝向前述光线接收传感器10。射入第一导光件20的角度可以不同，只要满足前述角度范围的要求，射入导光件中的光线都可以最终射向光线接收传感器 10。即导光件将一定角度范围内的射击光线汇集到光线接收传感器10的接收位置。前述角度是指射击光线传播方向相对光线接收传感器10的角度。述控制电路板30与所述光线信号接收传感器电连接，所述光线接收传感器10和第一导光件20安装在所述控制电路板30上；

控制电路板30上安装有控制电路，光线接收传感器10也安装在控制电路板30上，并与控制电路形成电连接。当经过第一导光件20折射的光线照射到光线接收传感器10上后，光线接收传感器10产生相应的电信号并发送给控制电路板30上的控制电路，控制电路根据接收到的电信号判断机器人是否被对方发射的光线击中，并可以根据判断结果对机器人进行控制。

所述灯光反馈模块与所述控制电路板30电连接，所述灯光反馈模块用于在光线接收传感器10感测到入射的光线时发光。

当控制电路接收到了光线接收传感器10产生的电信号后，可以判断机器人上安装光信号射击中弹感应装置的部位被击中，然后控制灯光反馈模块按照一定的规律发光。用户看到灯光反馈模块所发出的灯光后就可以快速准确地知道机器人的哪个部位被击中。其中发光的规律可以是闪烁或者常亮或者亮度变化，也可以是前述几种方式的组合。如果发光规律为闪烁时可以根据对战的情况设置闪烁的频率，例如被击中次数越多闪烁频率越快或者越慢。如果发光规律是亮度变化时，可以根据对战情况设置发光的亮度，例如被击中次数越多这亮度越高或者越低。此外还可以根据对战情况设置控制灯光反馈模块所发出的光线的颜色，例如被击中次数越多则所发出的光线的颜色越深或者越浅。

由于光信号射击中弹感应装置可以将满足预设角度范围的入射光线折射至所述光信号接收传感器。这样在对战过程中竞技机器人不需要发射实体弹丸，只需要向目标机器人发射光束，如果发射的光束在设定的角度范围内就可以被光线接收传感器10感测到并产生相应的电信号。光信号射击中弹感应装置中的控制器接收到电信号后就可以按照预先设定的规律控制灯光反馈模块发光以表示光信号射击中弹感应装置所在的部位被击中。因此本实施例中的光信号射击中弹感应装置不需要对方机器人发射实体弹丸就可以判断是否被击中，用户通过也可以通过灯光反馈模块所发出光线在第一时间知道机器人的哪个位置被击中。

所述第一导件为导光透镜，所述导光透镜罩设在光线接收传感器10上。射击光线在经过导光透镜和外界交界的位置时发生折射，从而改变射击光线的方向，从导光透镜射出的射击光线可以到达光线接收传感器10。前述导光透镜可以采用普通的光学透镜。本实施例采用将导光透镜罩设在光线接收传感器10上的方式，这样可以将光线接收传感器10与外界隔离，既可以保护光线接收传感器10，又可以避免光线接收传感器10在工作时受到外界环境干扰，同时保证了按照预设角度和发射到光线接收传感器10附近的射击光线能够被光线接收传感器10所感测到，从而进一步提高了对射击命中判断的准确性。

所述灯光反馈模块包括发光件41和第二导光件42，所述第二导光件42用于将发光件41发出的灯光引导至预设位置射出。当控制电路板30接收到光线接收传感器10的电信号后控制发光件41发光。发光件41发出的光线通过第二导光件42达到预设的位置后向外界射出。该预设位置可以是用户较容易观察到的位置。次第二导光件42和可以折射显示灯光，使灯光显示不刺眼，亮度比较均匀。

在本实施例中还包括第一半壳50和第二半壳60，所述第二半壳60上设置有第一开口和第二开口，所述控制电路板30和光线接收传感器10位于第一半壳50和第二半壳60盖合后形成的空腔中，所第一导光件20远离所述光线接收传感器10的一侧由第一开口处露出第二半壳60，所述第二导光件42远离所述发光件41的一端有第二开口处露出第二半壳60。

第一半壳50和第二半壳60可以装配成一个完整的壳体。第一壳体和第二壳体装配好后，光信号射击中弹感应装置的主要部件都位于壳体中。而第一导光件20通过第二开口露出壳体之外，以将外界射入的光线折射到光线接收传感器10。第二导光件42则通过第一开口露出壳体之外，这样发光件41发出的光线可以经第二导光件42引导至第一开口位置后显示给用户。

此外，本实施例中的机器人还包括通信模块，控制电路通过通信模块将机器人被击中的参数，例如被击中的次数，被击中的部位，被击中的时间，被击中时所处的位置等发送给其它电子设备。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.机器人武器系统，其特征在于，包括：

模拟枪管；

驱动装置，与所述模拟枪管传动连接，所述驱动装置用于驱动模拟枪管转动；

摄像装置，设置在模拟枪管径向方向的一侧，所述摄像装置用于采集枪管前方的图像；

光线发射装置，设置在模拟枪管径向方向的一侧，用于发射模拟子弹射击的光线。

2.根据权利要求1所述的机器人武器系统，其特征在于，所述驱动装置包括电机和减速器，所述电机的输出轴与减速器的输入端传动连接，所述减速器用于将电机的动力按照设定的传动比转换后输出给模拟枪管。

3.根据权利要求2所述的机器人武器系统，其特征在于，所述减速器包括多个主动齿轮和与各个主动齿轮对应啮合的从动齿轮，所述主动齿轮同轴安装，所述从动齿轮同轴安装。

4.根据权利要求3所述的机器人武器系统，其特征在于，所述减速器包括第一安装轴和第二安装轴，所述主动齿轮包括第一级主动齿轮、第二级主动齿轮和第三级主动齿轮，所述从动齿轮包括第一级从动齿轮、第二级从动齿轮和第三级从动齿轮，所述第一级从动齿轮与第一级主动齿轮啮合，所述第二级从动齿轮与第二级主动齿轮啮合，所述第三级从动齿轮与第三级主动齿轮啮合，所述第一级主动齿轮与电机输出轴传动连接，所述第一级主动齿轮、第二级主动齿轮、第三级主动齿轮由电机方向朝减速器输出端方向依次安装在第一安装轴上，所述第一级从动齿轮、第二级从动齿轮和第三级从动齿轮由电机方向朝减速器输出端方向依次安装在第二安装轴上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人武器系统，其特征在于，所述驱动装置还包括中间传动机构，所述中间传动机构的输入端与减速器的输出端连接，输出端与模拟枪管连接，所述传动机构用于在模拟枪管受外部扭矩大于预设值时使模拟枪管产生转速差。

6.根据权利要求5所述的机器人武器系统，其特征在于，所述中间传动机构包括驱动环和设置在模拟枪管上的内圈，所述驱动环与减速器的输出端传动连接，所述驱动环的外壁设置有弧形凸起，所述内圈相应位置设置有弧形凹槽，所述驱动环的弧形凸起嵌入内圈的弧形凹槽中时驱动环带动模拟枪管同步转动，所述模拟枪管受外部扭矩大于预设值时所述弧形凸起从所述弧形凹槽中脱出。

7.根据权利要求6所述的机器人武器系统，其特征在于，所述驱动环包括外圈、空心套和连接筋条，所述驱动环通过空心套套设在减速器的输出端，所述弧形凸起设置在外圈上，所述连接筋条一端与空心套连接，相对的另一端沿驱动环的径向方向延伸至与所述外圈连接的位置。

8.根据权利要求5项所述的机器人武器系统，其特征在于，所述中间传动机构包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件与减速器的输出端连接，所述第二传动件与模拟枪管连接，所述第一传动件在模拟枪管受外部扭矩大于预设值时相对第二传动件转动。

9.机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至8中任一项所述的机器人武器系统。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括上半身和用于带动机器人移动的下半身，所述机器人武器系统与机器人的上半身相连接，所述下半身的腿部设置有光信号射击中弹反馈装置，所述光信号射击中弹反馈装置用于感测所述光线发射装置射出的光线。

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