CN214265571U

CN214265571U - 一种三自由度并联机器人

Info

Publication number: CN214265571U
Application number: CN202120116321.3U
Authority: CN
Inventors: 曾琦; 蔡小龙; 李材秉; 林伟勇; 蔡跃祥; 唐锋
Original assignee: Hongtai Electromechanical Technology Zhangzhou Co ltd
Current assignee: Hongtai Electromechanical Technology Zhangzhou Co ltd
Priority date: 2021-01-15
Filing date: 2021-01-15
Publication date: 2021-09-24
Anticipated expiration: 2031-01-15

Abstract

本实用新型公开了一种三自由度并联机器人，包括：一固定支架；一上盖板，所述上盖板设于所述固定支架上；三个蜘蛛手机构，所述蜘蛛手机构一端部连接至所述上盖板；一转动伸缩机构，所述转动伸缩机构的一端部连接至所述上盖板；一减速机安装板，所述减速机安装板内部设有一通孔，所述转动伸缩机构另一端部穿过所述通孔，且旋转连接至所述通孔，所述减速机安装板分别铰接至三个所述蜘蛛手机构的另一端部；提高工作效率，便于用户使用。

Description

一种三自由度并联机器人

技术领域

本实用新型涉及并联机器人，特别是指一种三自由度并联机器人。

背景技术

并联机器人在当前市场上的运用已在食品饮料、药品/保健品、物流、汽车、日化、3C及新能源行业的末端包装、整理、分拣、码垛等应用领域。就目前的总体情况而言，并联机器人的功能较多，而且由于它的市场价位总的来说要比人工加工低，所以并联机器人也被广泛应用于生产中。但国内生产水平的提高加快了技术改造的步伐，随着国内生产技术的不断提高和成熟，并联机器人由于其实现功能单一，导致效率无法进一步提高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三自由度并联机器人，提到工作效率。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种三自由度并联机器人，包括：

一固定支架；

一上盖板，所述上盖板设于所述固定支架上；

三个蜘蛛手机构，所述蜘蛛手机构一端部连接至所述上盖板；

一转动伸缩机构，所述转动伸缩机构的一端部连接至所述上盖板；

一减速机安装板，所述减速机安装板内部设有一通孔，所述转动伸缩机构另一端部穿过所述通孔，且旋转连接至所述通孔，所述减速机安装板分别铰接至三个所述蜘蛛手机构的另一端部。

进一步地，还包括一相机安装板以及一相机，所述相机通过所述相机安装板固定至所述固定支架上上。

进一步地，每个所述蜘蛛手机构包括电机安装板、第一驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、摇臂、第一衬套固定件、第二衬套固定件、第三衬套固定件、第四衬套固定件、第一下臂以及第二下臂；所述电机安装板固定于所述上盖板上，所述第一驱动电机、第一驱动轮以及第二驱动轮均固定于所述电机安装板上，所述第一驱动电机连接至所述第一驱动轮，所述第一驱动轮连接至所述第二驱动轮，所述第二驱动轮连接至所述摇臂，所述摇臂铰接至所述第一衬套固定件以及第二衬套固定件，所述第一下臂一端部铰接至所述第一衬套固定件，所述第一下臂另一端部铰接至所述第三衬套固定件，所述第二下臂一端部铰接至所述第二衬套固定件，所述第二下臂另一端部铰接至所述第四衬套固定件，所述减速机安装板分别铰接至所述第三衬套固定件以及第四衬套固定件。

进一步地，所述转动伸缩机构包括：转动电机、第一连接件、第二连接件、第一销轴、旋转轴、滑轴、第三连接件、第四连接件、轴承以及转盘，所述转动电机设于所述上盖板上，所述转动电机连接至所述第一连接件，所述第一连接件铰接至所述第二连接件一端部，所述第二连接件另一端部连接至所述第一销轴一端部，所述第一销轴另一端部铰接至所述旋转轴一端部，所述滑轴套设与所述旋转轴内，所述滑轴一端部通过所述第三连接件铰接至所述第四连接件，所述第四连接件连接至所述转盘，所述第四连接件外侧连接至所述轴承内部，所述轴承外侧连接至所述通孔。

进一步地，还包括保护罩，所述保护罩连接至所述上盖板。

进一步地，还包括底板，所述底板连接至所述保护罩底部。

采用上述结构后，本实用新型一种三自由度并联机器人具备以下优点：

①并联机器人负载可达3KG；

②并联机器人无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；

③可根据产线生产能力调整生产节拍，工作直径可达1100mm。

附图说明

图1为本实用新型一种三自由度并联机器人的结构示意图一。

图2为本实用新型一种三自由度并联机器人的结构示意图二。

图3为本实用新型一种三自由度并联机器人的结构示意图三。

图4为本实用新型一种三自由度并联机器人的结构示意图四。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1至图4所示，本实施例提供一种三自由度并联机器人，包括：

一固定支架1；

一上盖板2，所述上盖板2设于所述固定支架1上；

三个蜘蛛手机构3，所述蜘蛛手机构3一端部连接至所述上盖板2；

一转动伸缩机构4，所述转动伸缩机构4的一端部连接至所述上盖板2；

一减速机安装板5，所述减速机安装板5内部设有一通孔51，所述转动伸缩机构4另一端部穿过所述通孔51，且旋转连接至所述通孔51，所述减速机安装板5分别铰接至三个所述蜘蛛手机构3的另一端部。

在一优选实施例中，所述一种三自由度并联机器人还包括一相机安装板6以及一相机7，所述相机7通过所述相机安装板6固定至所述固定支架1上；通过相机7收集图像，传送至控制器(为电脑或者PLC等等)控制器通过电连接三个蜘蛛手机构3以及转动伸缩机构4，来进行调整转动角度以及移动角度。

在一优选实施例中，每个所述蜘蛛手机构3包括电机安装板301、第一驱动电机302、第一驱动轮303、第二驱动轮304、摇臂305、第一衬套固定件306、第二衬套固定件307、第三衬套固定件308、第四衬套固定件309、第一下臂310以及第二下臂311；所述电机安装板301固定于所述上盖板2上，所述第一驱动电机302、第一驱动轮303以及第二驱动轮304均固定于所述电机安装板301上，所述第一驱动电机302连接至所述第一驱动轮303，所述第一驱动轮303连接至所述第二驱动轮304，所述第二驱动轮304连接至所述摇臂305，所述摇臂305铰接至所述第一衬套固定件306以及第二衬套固定件307，所述第一下臂310一端部铰接至所述第一衬套固定件306，所述第一下臂310另一端部铰接至所述第三衬套固定件308，所述第二下臂311一端部铰接至所述第二衬套固定件307，所述第二下臂311另一端部铰接至所述第四衬套固定件309，所述减速机安装板5分别铰接至所述第三衬套固定件308以及第四衬套固定件309；蜘蛛手机构3中均有独立的第一驱动电机302，在需要上下移动时，则三个蜘蛛手机构3同时驱动第一驱动电机302，使转动伸缩机构4进行伸缩；并且还可以通过调节蜘蛛手机构3，使得转动伸缩机构4进行摇摆。

在一优选实施例中，所述转动伸缩机构4包括：转动电机401、第一连接件402、第二连接件403、第一销轴404、旋转轴405、滑轴406、第三连接件407、第四连接件408、轴承409以及转盘410，所述转动电机401设于所述上盖板2上，所述转动电机401连接至所述第一连接件402，所述第一连接件402铰接至所述第二连接件403一端部，所述第二连接件403另一端部连接至所述第一销轴404一端部，所述第一销轴404另一端部铰接至所述旋转轴405一端部，所述滑轴406套设与所述旋转轴405内，所述滑轴406通过一字销411滑配设于所述旋转轴405内，其通过一字销411可以调整滑轴406的位置，使其可以伸长或者缩短，便于在实际使用时候进行调节长度；所述滑轴406一端部通过所述第三连接件407铰接至所述第四连接件408，所述第四连接件408连接至所述转盘410，所述第四连接件408外侧连接至所述轴承409内部，所述轴承409外侧连接至所述通孔51；在转动伸缩机构4上还设有校准块412，所述校准块412用于校准转盘410，使得其处于水平状态；通过转动电机401带动旋转轴405转动，进而滑轴406也开始转动，最后可以带动转盘410进行转动；并且通过上述的连接方式，可以使得蜘蛛手机构3带动旋转轴405以及滑轴406各个角度的摆动，使得物品放置到所需要的位置。

在一优选实施例中，所述一种三自由度并联机器人还包括保护罩8以及括底板9，所述保护罩8连接至所述上盖板2，所述底板9连接至所述保护罩8底部，所述相机7通过所述相机安装板6固定至所述底板9；通过保护罩8将蜘蛛手机构3的第一驱动电机302以及电机安装板301保护在其中，并通过底板9，将其底部也封起来，达到防尘、保护的作用。

上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims

1.一种三自由度并联机器人，其特征在于：包括：

一固定支架；

一上盖板，所述上盖板设于所述固定支架上；

2.如权利要求1所述的一种三自由度并联机器人，其特征在于：还包括一相机安装板以及一相机，所述相机通过所述相机安装板固定至所述固定支架上。

3.如权利要求1所述的一种三自由度并联机器人，其特征在于：每个所述蜘蛛手机构包括电机安装板、第一驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、摇臂、第一衬套固定件、第二衬套固定件、第三衬套固定件、第四衬套固定件、第一下臂以及第二下臂；所述电机安装板固定于所述上盖板上，所述第一驱动电机、第一驱动轮以及第二驱动轮均固定于所述电机安装板上，所述第一驱动电机连接至所述第一驱动轮，所述第一驱动轮连接至所述第二驱动轮，所述第二驱动轮连接至所述摇臂，所述摇臂铰接至所述第一衬套固定件以及第二衬套固定件，所述第一下臂一端部铰接至所述第一衬套固定件，所述第一下臂另一端部铰接至所述第三衬套固定件，所述第二下臂一端部铰接至所述第二衬套固定件，所述第二下臂另一端部铰接至所述第四衬套固定件，所述减速机安装板分别铰接至所述第三衬套固定件以及第四衬套固定件。

4.如权利要求1所述的一种三自由度并联机器人，其特征在于：所述转动伸缩机构包括：转动电机、第一连接件、第二连接件、第一销轴、旋转轴、滑轴、第三连接件、第四连接件、轴承以及转盘，所述转动电机设于所述上盖板上，所述转动电机连接至所述第一连接件，所述第一连接件铰接至所述第二连接件一端部，所述第二连接件另一端部连接至所述第一销轴一端部，所述第一销轴另一端部铰接至所述旋转轴一端部，所述滑轴套设与所述旋转轴内，所述滑轴一端部通过所述第三连接件铰接至所述第四连接件，所述第四连接件连接至所述转盘，所述第四连接件外侧连接至所述轴承内部，所述轴承外侧连接至所述通孔。

5.如权利要求1所述的一种三自由度并联机器人，其特征在于：还包括保护罩，所述保护罩连接至所述上盖板。

6.如权利要求5所述的一种三自由度并联机器人，其特征在于：还包括底板，所述底板连接至所述保护罩底部。