CN214248949U - 一种可旋转标定装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可旋转标定装置，包括底座、相机支架和旋转部件；相机支架和旋转部件分别安装在底座的两端，相机支架用于安装相机，旋转部件用于安装标定板；旋转部件包括相互垂直的第一转轴和第二转轴；第一转轴固定在底座上，第二转轴通过支架固定在第一转轴上；标定板固定在第二转轴上，标定板靶面处于相机的视场范围内；第一转轴连接第一电机的转子，第二转轴连接第二电机的转子，第一电机和第二电机受控于控制器，按照预设的角度带动第一转轴和第二转轴旋转，进而变换标定板的角度；本装置能够满足标定位姿调整需求，增加了位置调节过程的便捷性。
Description
技术领域
本实用新型涉及标定领域，具体涉及一种可旋转标定装置。
背景技术
相机标定环节是视觉传感器精度调整的关键步骤，通过标定可以建立出相机准确的内部参数，使得传感器能够准确获取目标物准确的空间信息。在相机标定过程中，为了获得更多标点信息，相机与标定板之间需要变换多种位姿关系，即：调整多次标定板的俯仰或偏航角度；传统的标定板采用固定方式安装在支架上，当要调整标定板位姿时，需进行拆卸、再安装，耗时费力；并且，对于不同的相机，所需要旋转的角度互不相同，现有的标定装置的通用性很差，往往需要制作不同的标定工装，才能适配各类相机。
发明内容
为了解决上述技术问题，本实用新型提出一种可旋转标定装置，其满足标定过程中多位姿变换的要求，通用性强。
为此，本实用新型的技术方案如下：
一种可旋转标定装置，包括底座、相机支架和旋转部件；所述相机支架和旋转部件分别安装在底座的两端，所述相机支架用于安装相机，所述旋转部件用于安装标定板；
所述旋转部件包括相互垂直的第一转轴和第二转轴；所述第一转轴固定在底座上，所述第二转轴通过支架固定在第一转轴上；
标定板固定在第二转轴上，标定板靶面处于相机的视场范围内；
所述第一转轴连接第一电机的转子，所述第二转轴连接第二电机的转子，所述第一电机和第二电机受控于控制器，按照预设的角度带动第一转轴和第二转轴旋转，进而变换标定板的角度，改变其与相机之间的位姿关系。
进一步，所述第一转轴的轴线与相机光轴平行，所述第二转轴的轴线与相机光轴垂直。
进一步，所述支架为U型支架，所述U型支架上垂直于第一转轴的支撑杆固定在第一转轴上、平行于第一转轴的上、下支撑杆之间固定设置第二转轴。
为了实现标定板在第二转轴上的360°旋转；优选，所述U型支架的上/下支撑杆长度小于标定板边长的一半。
进一步，还包括导轨和支架，所述底座上还安装有导轨，所述相机支架安装在导轨上，其既能沿导轨滑动，又能固定在具体位置；所述相机与相机支架可拆卸连接。
本装置设计了相互垂直的转轴，再配合电机控制能够实现标定板在两个自由度上任意旋转，相比于手动调节，实现了自动化精准调节；此外，本标定装置通用性强，可以适配不同型号的相机标定，使用时，只需将久相机从相机支架上拆卸、更换新相机、再配合导轨调整工作距，就可实现对新相机的标定位姿调整；为此，本装置不仅满足了标定位姿精准调整的要求，还增强了位置调节过程的便捷性，缩短相机标定时间。
附图说明
图1为具体实施方式中标定装置整体结构示意图；
图2为具体实施方式中旋转部件(调整另一角度立体结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术方案进行详细描述。
一种可旋转标定装置，如图1所示，包括底座1、相机支架2和旋转部件3；相机支架2和旋转部件3分别安装在底座1的两端，相机支架2用于安装相机4，旋转部件3用于安装标定板5；
如图2所示，旋转部件3包括相互垂直的第一转轴31和第二转轴32；第一转轴32固定在底座1上，第二转轴32通过支架33固定在第一转轴31上；
标定板固定在第二转轴32上，标定板靶面处于相机的视场范围内；
第一转轴31连接第一电机34的转子，第二转轴32连接第二电机35的转子，第一电机34和第二电机35受控于控制器，按照预设的角度带动第一转轴31和第二转轴32旋转，进而变换标定板的角度，改变其与相机之间的位姿关系。
作为本实用新型的一种实施方式，第一转轴31的轴线与相机光轴平行，第二转轴32的轴线与相机光轴垂直；其中，支架33为U型支架，U型支架上垂直于第一转轴31的支撑杆固定在第一转轴31上、平行于第一转轴31的上、下支撑杆之间固定设置第二转轴32。
为了实现标定板在第二转轴上的360°旋转；本实施例中，U型支架的上/下支撑杆长度小于标定板边长的一半。
为了便于适配多种相机、调节工作距，还包括导轨和支架，具体的，底座1上还安装有导轨，相机支架2安装在导轨上，其既能沿导轨滑动，又能固定在具体位置；相机与相机支架2可拆卸连接。
使用时，先将相机和标定板分别固定好，按照预先设置的角度，控制两个电机转动，变化标定板角度、相机采集标定板靶面图像；一组图像完成采集后，控制两个电机再次转动其他角度，变化标定板、相机再次采集标定板靶面图像；如此反复，直至采集到的图像满足标定要求。
本装置能够实现标定板在两个自由度上任意旋转，相比于手动调节，实现了自动化精准调节；本装置不仅满足了标定位姿精准调整的要求，还增强了位置调节过程的便捷性，缩短相机标定时间。
Claims (5)
1.一种可旋转标定装置，包括底座(1)、相机支架(2)和旋转部件(3)；所述相机支架(2)和旋转部件(3)分别安装在底座(1)的两端，所述相机支架(2)用于安装相机(4)，所述旋转部件(3)用于安装标定板(5)；
其特征在于：所述旋转部件(3)包括相互垂直的第一转轴(31)和第二转轴(32)；所述第一转轴(31)固定在底座(1)上，所述第二转轴(32)通过支架(33)固定在第一转轴(31)上；
标定板固定在第二转轴(32)上，标定板靶面处于相机的视场范围内；
所述第一转轴(31)连接第一电机(34)的转子，所述第二转轴(32)连接第二电机(35)的转子，所述第一电机(34)和第二电机(35)受控于控制器，按照预设的角度带动第一转轴(31)和第二转轴(32)旋转，进而变换标定板的角度，改变其与相机之间的位姿关系。
2.如权利要求1所述可旋转标定装置，其特征在于：所述第一转轴(31)的轴线与相机光轴平行，所述第二转轴(32)的轴线与相机光轴垂直。
3.如权利要求1所述可旋转标定装置，其特征在于：所述支架(33)为U型支架，所述U型支架上垂直于第一转轴(31)的支撑杆固定在第一转轴(31)上、平行于第一转轴(31)的上、下支撑杆之间固定设置第二转轴(32)。
4.如权利要求3所述可旋转标定装置，其特征在于：所述U型支架的上/下支撑杆长度小于标定板边长的一半。
5.如权利要求1所述可旋转标定装置，其特征在于：还包括导轨和支架，所述底座(1)上还安装有导轨，所述相机支架(2)安装在导轨上，其既能沿导轨滑动，又能固定在具体位置；所述相机与相机支架(2)可拆卸连接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202023250035.0U CN214248949U (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种可旋转标定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023250035.0U CN214248949U (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种可旋转标定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN214248949U true CN214248949U (zh) | 2021-09-21 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN202023250035.0U Active CN214248949U (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种可旋转标定装置 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN214248949U (zh) |
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2020
- 2020-12-30 CN CN202023250035.0U patent/CN214248949U/zh active Active
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