CN214242314U - 一种二维升降垃圾斗装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种二维升降垃圾斗装置及机器人，目的是提高现阶段垃圾分拣机器人的自动化程度。其中二维升降垃圾斗装置包括二维升降结构和垃圾斗，二维升降结构由升降结构和平移结构组成，垃圾斗通过螺栓固定在平移结构的滑块上，机器人四轮全向移动底盘的后端上侧对称安装了两个所述二维升降垃圾斗装置，分别存放可回收垃圾和不可回收垃圾。所述二维升降垃圾斗装置，可直接与现有的户外垃圾桶配合使用，无需订制专门的垃圾桶，可节省大量成本，本实用新型中的机器人集垃圾拾取、分类、运输、投放于一身，无需清洁工人们每天定时清扫，节省了劳动力，同时也降低了人员之间的交叉感染风险，有效抗疫。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种二维升降垃圾斗装置及机器人。
背景技术
近年来，国内经济迅速发展，人民的生活水平不断提高，不可避免的造成生活垃圾的排放增加，对环境的破坏也日渐增大，尤其是在一些人口密集的地方，每天都会产生大量的日常垃圾，垃圾分类是解决垃圾产量激增和处理效率低等问题的重要途径，垃圾分类收集后的清运环节目前仍然是以人力作业为主，据统计我国目前环卫工人中近60％超过50岁，存在劳动力短缺、老龄化严重、效率低下等诸多问题。
现有的垃圾处理设备只能对垃圾进行简单的分类和运输，智能化程度不高，虽然中国专利CN208914092U公开了一种智能垃圾分拣机器人，该机器人可以进行垃圾识别、分类存储，但不能进行垃圾的投放，中国专利CN208346720U公开了一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人，该机器人通过向后翻转垃圾容纳箱的方式倾倒垃圾，该方式只能将垃圾投放到地面上或低于垃圾斗高度的平台上，导致使用环境受限。因此，需要一种结构简单、自动化程度高的垃圾斗装置及机器人，能够应用于医院、车站等各种场所，并且可以直接与现有的垃圾桶如户外垃圾桶配合使用，不需要订制专门的垃圾桶，可节省大量成本。
发明内容
本实用新型为了解决现阶段垃圾分拣机器人存在的使用环境受限和自动化程度低的问题，提供一种二维升降垃圾斗装置及机器人，结合说明书附图，本实用新型的技术方案如下：
本实用新型包括二维升降结构1和垃圾斗2，所述垃圾斗2通过螺栓固定在所述二维升降结构1的滑块124上。
所述二维升降结构1由升降结构11和平移结构12组成，所述升降结构11的两组剪叉机构111固定在四个导轨112上，所述的四个导轨112其中两个固定在底板113上，另外两个所述导轨112固定在顶板114上，一组所述剪叉机构111由若干组剪叉单元组成，若干组剪叉单元包括第一剪叉杆115和第二剪叉杆116，所述第一剪叉杆115和所述第二剪叉杆116相互交错且中心处通过连接轴铰接，所述升降结构11底部的所述第一剪叉杆115与固定在所述底板113上的所述导轨112铰接，所述升降结构11底部的所述第二剪叉杆116与固定在所述底板113上的所述导轨112滑动连接，所述两组剪叉机构111底部的所述第二剪叉杆116通过连接轴117相连接，所述升降结构11顶部的所述第一剪叉杆115与固定在所述顶板114上的所述导轨112铰接，所述升降结构11顶部的所述第二剪叉杆116与固定在所述顶板114上的所述导轨112滑动连接，第一舵机118固定在所述底板113上，所述第一舵机118的输出端通过第一舵机臂119与所述连接轴117相连接。
所述平移结构12由上底板121、舵机固定板122、固定导轨123、所述滑块124、水平剪叉机构125、第二舵机126、尾部固定板127、第二舵机臂131和两个侧板滑轨128组成，所述上底板121、所述舵机固定板122和所述固定导轨123均通过固定槽和螺栓固定在所述两个侧板滑轨128的前端之间，所述尾部固定板127通过螺栓固定在所述两个侧板滑轨128的后端之间，所述水平剪叉机构125前端的水平第一剪叉杆129与所述固定导轨123铰接，所述水平剪叉机构125前端的水平第二剪叉杆130与所述固定导轨123滑动连接，所述水平剪叉机构125后端的水平第一剪叉杆129与所述滑块124右前方铰接，所述水平剪叉机构125后端的水平第二剪叉杆130与所述滑块124左前方滑动连接，所述滑块124的左右两端与所述两个侧板滑轨128滑动连接，所述第二舵机126固定在所述舵机固定板122上，所述第二舵机126的输出端通过所述第二舵机臂131与所述水平剪叉机构125前端的所述水平第二剪叉杆130相连接。
所述升降结构11的所述顶板114与所述平移结构12的所述上底板121通过螺栓固定连接。
所述垃圾斗2包括箱体21、上盖22、后盖23、传送带装置24、第三舵机25、第三舵机臂26、第四舵机27和第四舵机臂28，所述上盖22和所述箱体21通过旋转轴相互铰接，所述第三舵机25固定在所述箱体21的内部右侧上端，所述第三舵机25的输出端通过所述第三舵机臂26与所述上盖22相连，所述后盖23和所述箱体21通过旋转轴相互铰接，所述第四舵机27固定在所述箱体21的内部后侧上端，所述第四舵机27的输出端通过所述第四舵机臂28与所述后盖23相连，所述传送带装置24安装在所述箱体21的内部底端。
为实现上述目的，本实用新型的另一技术方案是，机器人，包括四轮全向移动底盘3和设置于所述四轮全向移动底盘3前端上侧的机械臂4，其中，还包括上述的一种二维升降垃圾斗装置，所述四轮全向移动底盘3的后端上侧对称安装了两个所述一种二维升降垃圾斗装置。
本实用新型的有益效果是，本实用新型提供的一种二维升降垃圾斗装置及机器人，所述二维升降垃圾斗装置可以根据垃圾桶的高度而移动到相应位置，可直接与现有的垃圾桶如户外垃圾桶配合使用，不需要订制专门的垃圾桶，可节省大量成本，本实用新型的机器人，由于使用了上述的二维升降垃圾斗装置，实现了垃圾拾取、分类、运输、投放一系列功能，机器人能够实时对医院、批发市场、车站等公共场所的垃圾进行巡检，识别分类，运输及投放，无需清洁工人们每天定时清扫，节省了劳动力，同时也降低了人员之间的交叉感染风险，有效抗疫。
附图说明
图1和图2为本实用新型二维升降垃圾斗装置的立体结构示意图；
图3和图4为本实用新型二维升降结构的立体结构示意图；
图5为本实用新型升降结构的立体结构示意图；
图6为本实用新型升降结构底部的局部立体结构示意图；
图7和图8为本实用新型平移结构的立体结构示意图；
图9和图10为本实用新型垃圾斗的立体结构示意图；
图11为本实用新型机器人的立体结构示意图；
图中1.二维升降结构、2.垃圾斗、11.升降结构、12.平移结构、111.剪叉机构、112.导轨、113.底板、114.顶板、115.第一剪叉杆、116.第二剪叉杆、117.连接轴、118.第一舵机、119.第一舵机臂、121.上底板、122.舵机固定板、123.固定导轨、124.滑块、125.水平剪叉机构、126.第二舵机、127.尾部固定板、128.侧板滑轨、129.水平第一剪叉杆、130.水平第二剪叉杆、131.第二舵机臂、21.箱体、22.上盖、23.后盖、24.传送带装置、25.第三舵机、26.第三舵机臂、27.第四舵机、28.第四舵机臂、3.四轮全向移动底盘、4.机械臂。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例
请参阅图1-11，本实用新型提供以下技术方案：一种二维升降垃圾斗装置及机器人，包括二维升降结构1和垃圾斗2，所述垃圾斗2通过螺栓固定在所述二维升降结构1的滑块124上。
所述二维升降结构1由升降结构11和平移结构12组成，所述升降结构11的两组剪叉机构111固定在四个导轨112上，所述的四个导轨112其中两个固定在底板113上，另外两个所述导轨112固定在顶板114上，一组所述剪叉机构111由若干组剪叉单元组成，若干组剪叉单元包括第一剪叉杆115和第二剪叉杆116，所述第一剪叉杆115和所述第二剪叉杆116相互交错且中心处通过连接轴铰接，所述升降结构11底部的所述第一剪叉杆115与固定在所述底板113上的所述导轨112铰接，所述升降结构11底部的所述第二剪叉杆116与固定在所述底板113上的所述导轨112滑动连接，所述两组剪叉机构111底部的所述第二剪叉杆116通过连接轴117相连接，所述升降结构11顶部的所述第一剪叉杆115与固定在所述顶板114上的所述导轨112铰接，所述升降结构11顶部的所述第二剪叉杆116与固定在所述顶板114上的所述导轨112滑动连接，第一舵机118固定在所述底板113上，所述第一舵机118的输出端通过第一舵机臂119与所述连接轴117相连接。
所述平移结构12由上底板121、舵机固定板122、固定导轨123、所述滑块124、水平剪叉机构125、第二舵机126、尾部固定板127、第二舵机臂131和两个侧板滑轨128组成，所述上底板121、所述舵机固定板122和所述固定导轨123均通过固定槽和螺栓固定在所述两个侧板滑轨128的前端之间，所述尾部固定板127通过螺栓固定在所述两个侧板滑轨128的后端之间，所述水平剪叉机构125前端的水平第一剪叉杆129与所述固定导轨123铰接，所述水平剪叉机构125前端的水平第二剪叉杆130与所述固定导轨123滑动连接，所述水平剪叉机构125后端的水平第一剪叉杆129与所述滑块124右前方铰接，所述水平剪叉机构125后端的水平第二剪叉杆130与所述滑块124左前方滑动连接，所述滑块124的左右两端与所述两个侧板滑轨128滑动连接，所述第二舵机126固定在所述舵机固定板122上，所述第二舵机126的输出端通过所述第二舵机臂131与所述水平剪叉机构125前端的所述水平第二剪叉杆130相连接。
所述升降结构11的所述顶板114与所述平移结构12的所述上底板121通过螺栓固定连接。
所述垃圾斗2包括箱体21、上盖22、后盖23、传送带装置24、第三舵机25、第三舵机臂26、第四舵机27和第四舵机臂28，所述上盖22和所述箱体21通过旋转轴相互铰接，所述第三舵机25固定在所述箱体21的内部右侧上端，所述第三舵机25的输出端通过所述第三舵机臂26与所述上盖22相连，所述后盖23和所述箱体21通过旋转轴相互铰接，所述第四舵机27固定在所述箱体21的内部后侧上端，所述第四舵机27的输出端通过所述第四舵机臂28与所述后盖23相连，所述传送带装置24安装在所述箱体21的内部底端。
为实现上述目的，本实用新型的另一技术方案是，机器人，包括四轮全向移动底盘3和设置于所述四轮全向移动底盘3前端上侧的机械臂4，其中，还包括上述的一种二维升降垃圾斗装置，所述四轮全向移动底盘3的后端上侧对称安装了两个所述一种二维升降垃圾斗装置，分别存放可回收垃圾和不可回收垃圾。具体的，当所述机器人检测到垃圾时，会对垃圾进行分类并且用所述机械臂4拾取垃圾，然后所述第三舵机25带动所述第三舵机臂26运转，将所述上盖22打开，所述机械臂4把垃圾放入垃圾斗，所述机器人检测到所述垃圾斗2装满垃圾后会运动到附近垃圾桶前，所述第一舵机118带动所述第一舵机臂119运转，使得所述顶板114带动所述平移结构12向上移动，所述第二舵机126带动所述第二舵机臂131运转，使得所述滑块124带动垃圾斗2水平向后移动，将所述垃圾斗2移动到垃圾桶的正上方，所述第四舵机27带动所述第四舵机臂28运转，将所述后盖23打开，接着运行所述垃圾斗2内部底端的所述传送带装置24，将所述垃圾斗2中的垃圾投放到垃圾桶，全面实现自动化操作。
Claims (5)
1.一种二维升降垃圾斗装置，与复合机器人配合并用于垃圾的存储和投放，其特征在于，所述二维升降垃圾斗装置包括：二维升降结构(1)和垃圾斗(2)，所述垃圾斗(2)通过螺栓固定在所述二维升降结构(1)的滑块(124)上。
2.根据权利要求1所述的一种二维升降垃圾斗装置，其特征在于，所述二维升降结构(1)由升降结构(11)和平移结构(12)组成，所述升降结构(11)的两组剪叉机构(111)固定在四个导轨(112)上，所述的四个导轨(112)其中两个固定在底板(113)上，另外两个所述导轨(112)固定在顶板(114)上，一组所述剪叉机构(111)由若干组剪叉单元组成，若干组剪叉单元包括第一剪叉杆(115)和第二剪叉杆(116)，所述第一剪叉杆(115)和所述第二剪叉杆(116)相互交错且中心处通过连接轴铰接，所述升降结构(11)底部的所述第一剪叉杆(115)与固定在所述底板(113)上的所述导轨(112)铰接，所述升降结构(11)底部的所述第二剪叉杆(116)与固定在所述底板(113)上的所述导轨(112)滑动连接，所述两组剪叉机构(111)底部的所述第二剪叉杆(116)通过连接轴(117)相连接，所述升降结构(11)顶部的所述第一剪叉杆(115)与固定在所述顶板(114)上的所述导轨(112)铰接，所述升降结构(11)顶部的所述第二剪叉杆(116)与固定在所述顶板(114)上的所述导轨(112)滑动连接，第一舵机(118)固定在所述底板(113)上，所述第一舵机(118)的输出端通过第一舵机臂(119)与所述连接轴(117)相连接；
所述平移结构(12)由上底板(121)、舵机固定板(122)、固定导轨(123)、所述滑块(124)、水平剪叉机构(125)、第二舵机(126)、尾部固定板(127)、第二舵机臂(131)和两个侧板滑轨(128)组成，所述上底板(121)、所述舵机固定板(122)和所述固定导轨(123)均通过固定槽和螺栓固定在所述两个侧板滑轨(128)的前端之间，所述尾部固定板(127)通过螺栓固定在所述两个侧板滑轨(128)的后端之间，所述水平剪叉机构(125)前端的水平第一剪叉杆(129)与所述固定导轨(123)铰接，所述水平剪叉机构(125)前端的水平第二剪叉杆(130)与所述固定导轨(123)滑动连接，所述水平剪叉机构(125)后端的水平第一剪叉杆(129)与所述滑块(124)右前方铰接，所述水平剪叉机构(125)后端的水平第二剪叉杆(130)与所述滑块(124)左前方滑动连接，所述滑块(124)的左右两端与所述两个侧板滑轨(128)滑动连接，所述第二舵机(126)固定在所述舵机固定板(122)上，所述第二舵机(126)的输出端通过所述第二舵机臂(131)与所述水平剪叉机构(125)前端的所述水平第二剪叉杆(130)相连接。
3.根据权利要求2所述的一种二维升降垃圾斗装置，其特征在于，所述升降结构(11)的所述顶板(114)与所述平移结构(12)的所述上底板(121)通过螺栓固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种二维升降垃圾斗装置，其特征在于，所述垃圾斗(2)包括箱体(21)、上盖(22)、后盖(23)、传送带装置(24)、第三舵机(25)、第三舵机臂(26)、第四舵机(27)和第四舵机臂(28)，所述上盖(22)和所述箱体(21)通过旋转轴相互铰接，所述第三舵机(25)固定在所述箱体(21)的内部右侧上端，所述第三舵机(25)的输出端通过所述第三舵机臂(26)与所述上盖(22)相连，所述后盖(23)和所述箱体(21)通过旋转轴相互铰接，所述第四舵机(27)固定在所述箱体(21)的内部后侧上端，所述第四舵机(27)的输出端通过所述第四舵机臂(28)与所述后盖(23)相连，所述传送带装置(24)安装在所述箱体(21)的内部底端。
5.一种机器人，包括四轮全向移动底盘(3)和设置于所述四轮全向移动底盘(3)前端上侧的机械臂(4)，其特征在于，还包括权利要求1～4任意一项所述的一种二维升降垃圾斗装置，所述四轮全向移动底盘(3)的后端上侧对称安装了两个所述一种二维升降垃圾斗装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023056400.4U CN214242314U (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种二维升降垃圾斗装置及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202023056400.4U CN214242314U (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种二维升降垃圾斗装置及机器人 |
Publications (1)
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ID=77739654
Family Applications (1)
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| CN202023056400.4U Active CN214242314U (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种二维升降垃圾斗装置及机器人 |
Country Status (1)
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2020
- 2020-12-18 CN CN202023056400.4U patent/CN214242314U/zh active Active
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