CN214241239U - 喷洒装置及植保无人机 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种喷洒装置及植保无人机，所述喷洒装置应用于植保无人机的喷洒装置，所述植保无人机用于进行空中农业喷洒任务，所述喷洒装置包括位置调整结构、旋转驱动组件以及喷嘴；所述位置调整结构与所述喷嘴连接，用于驱动所述喷嘴沿指定方向往复移动，以调整所述喷嘴的位置；所述旋转驱动组件与所述喷嘴连接，用于驱动所述喷嘴旋转，以调整所述喷嘴的喷洒方向。本实施例中所述喷洒装置能够适应于不同的喷洒作业场景，从而能够有效提高雾滴在作物上的有效附着量和均匀分布率。

Description

喷洒装置及植保无人机

技术领域

本申请涉及农业喷洒技术领域，尤其涉及一种喷洒装置及植保无人机。

背景技术

在植保领域，植保无人机、植保机器人等可移动平台逐渐发展起来，植保无人机是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，由飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器等)、导航飞控、喷洒装置三部分组成，通过地面遥控或导航飞控来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂、液体农药、水等。

植保无人机上的喷洒装置的喷洒作业方式直接影响到液体喷洒的最终效果。相关技术中，喷洒装置通常固定安装于所述无人机的机臂或者机身上，无法适应于不同的喷洒作业场景，使得雾滴在作物上的有效附着量和均匀分布率低，进而影响喷洒效果。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供一种喷洒装置及植保无人机。

根据本申请实施例的第一方面，提供应用于植保无人机的喷洒装置，所述植保无人机用于进行空中农业喷洒任务，所述喷洒装置包括位置调整结构、旋转驱动组件，以及喷嘴；

所述位置调整结构与所述喷嘴连接，用于驱动所述喷嘴沿指定方向往复移动，以调整所述喷嘴的位置；

所述旋转驱动组件与所述喷嘴连接，用于驱动所述喷嘴旋转，以调整所述喷嘴的喷洒方向。

可选地，所述位置调整结构包括第一驱动组件和/或第二驱动组件；

所述第一驱动组件用于驱动所述喷嘴沿第一方向往复移动；

所述第二驱动组件用于驱动所述喷嘴沿第二方向往复移动；所述第一方向与所述第二方向相交，所述第二方向为所述无人机的高度方向。

可选地，所述第一驱动组件包括有第一齿条，与所述第一齿条相啮合的第一齿轮，以及与所述第一齿轮一一对应的第一驱动器；其中，至少一个所述喷嘴与所述第一齿轮对应；

所述第一驱动器用于驱动所述第一齿轮在所述第一齿条上往复移动，以带动所述喷嘴沿所述第一方向往复移动。

可选地，所述第一驱动组件还包括支撑件，所述第一驱动器设于所述支撑件上。

可选地，所述第一驱动组件还包括有与所述第一齿条平行的导轨；所述支撑件设有活动部件；所述活动部件与所述导轨可活动连接。

可选地，所述第二驱动组件包括伸缩杆，所述伸缩杆包括相对移动的至少两根杆。

可选地，所述第二驱动组件包括气压杆、液压杆或者直线电机；

或者，所述第二驱动组件包括第二齿轮、与所述第二齿轮传动配合的第二齿条以及能够驱动所述第二齿轮旋转的第二驱动器，所述喷嘴固设于所述第二齿条上；

或者，所述第二驱动组件包括螺母、与所述螺母滑动配合的滑杆、与所述螺母相配合的螺杆以及与能够驱动螺杆旋转的第三驱动器；所述喷嘴固设于所述螺母上，并能够随所述螺母沿螺杆的轴向方向移动。

可选地，所述喷洒装置安装于所述植保无人机的机臂；或者，所述植保无人机的机身设有支撑杆，所述喷洒装置与所述支撑杆连接。

可选地，所述装置还包括连接组件，所述连接组件与所述位置调整结构或者所述旋转驱动组件连接，用于将所述喷洒装置连接至所述植保无人机的机臂或者支撑杆。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种植保无人机，包括第一方面任意一项所述的喷洒装置。

本申请实施例具有如下有益效果：

本申请实施例提供了一种应用于植保无人机的喷洒装置，实现通过位置调整结构调整喷嘴位置以及通过旋转驱动组件调整喷嘴的喷洒角度，使得所述喷洒装置能够适应于不同的喷洒作业场景，从而能够有效提高雾滴在作物上的有效附着量和均匀分布率。

附图说明

图1为本申请一示例性实施例示出的第一种喷洒装置的结构图。

图2为本申请一示例性实施例示出的一种喷洒装置中涉及喷洒过程的结构图。

图3为本申请一示例性实施例示出的喷洒装置的应用场景示意图。

图4为本申请一示例性实施例示出的喷洒结果分析示意图。

图5为本申请一示例性实施例示出的喷洒装置的安装示意图。

图6为本申请一示例性实施例示出的第二种喷洒装置的结构图。

图7为本申请一示例性实施例示出的第三种喷洒装置的结构图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本申请相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

植保无人机上的喷洒装置的喷洒作业方式直接影响到液体喷洒的最终效果。相关技术中，喷洒装置通常固定安装于所述无人机的机臂或者机身上，无法适应于不同的喷洒作业场景，使得雾滴在作物上的有效附着量和均匀分布率低。

在一个示例性的场景中，在喷洒装置的喷嘴固定安装于所述无人机的机臂或者机身上时，无法适应于无人机的各种不同飞行状态，例如无人机的速度不均会造成喷洒的密度不均，在加速时喷幅会增大，在减速时喷幅也会随之减小，造成雾滴在作物上的均匀分布率低的问题。

在另一个示例性的场景中，在喷洒装置的喷嘴固定安装于所述无人机的机臂或者机身上时，无法适应于不同类型的地块，例如当地块中的作物分布不均匀时，会造成有些雾滴喷洒到作物上，有些雾滴喷洒至无作物区域，无法保证雾滴在作物上的有效附着量，也造成了液体资源的浪费。

基于此，请参阅图1，本申请实施例提供了一种应用于植保无人机的喷洒装置，所述植保无人机用于进行空中农业喷洒任务，所述喷洒装置包括位置调整结构10、旋转驱动组件40以及喷嘴15。所述位置调整结构10与所述喷嘴15连接，用于驱动所述喷嘴15沿指定方向往复移动，以调整所述喷嘴的位置；所述旋转驱动组件40与所述喷嘴15连接，用于驱动所述喷嘴15旋转，以调整所述喷嘴的喷洒方向。在一个例子中，所述位置调整结构10通过所述旋转驱动组件40与所述喷嘴15连接，所述旋转驱动组件40与所述喷嘴15一一对应。

本实施例中，实现通过位置调整结构10调整喷嘴位置以及通过旋转驱动组件40调整喷嘴的喷洒角度，使得所述喷洒装置能够适应于不同的喷洒作业场景，从而能够有效提高雾滴在作物上的有效附着量和均匀分布率。在一个例子中，比如在飞行加减速时，通过位置调整结构10调整喷嘴位置以及通过旋转驱动组件40调整喷嘴的喷洒角度；或者，可以根据所要喷洒的地块的特性，通过位置调整结构10调整喷嘴位置以及通过旋转驱动组件40调整喷嘴的喷洒角度，从而能够有效提高雾滴在作物上的有效附着量和均匀分布率。

在一示例性的实施例中，请参阅图2，对所述喷洒装置的喷洒流程进行说明：所述喷洒装置包括有用于盛放液体的容器11，比如是用于盛放液体农药的药箱；所述喷洒装置还包括有管道12，所述管道12的一端与所述容器11连接，另一端与水泵13连接，所述水泵13用于通过所述管道12从所述容器11中抽取液体，并输送给与其连接的喷头14，所述喷头14上设有喷嘴15，进而所述喷头14通过所述喷嘴15喷洒液体。可以理解的是，本申请对于所述水泵13以所述喷头14的数量不做任何限制，以及对于所述喷头14上所设置的喷嘴15的数量也不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置；在一个例子中，一个水泵13可以与一个或多个喷头14连接，所述喷头14上包括有一个或多个喷嘴15。

在一示例性的实施例中，请参阅图3，所述植保无人机上搭载有一个或多个如图2所述的喷洒装置，所述喷洒装置包括一个或多个喷嘴15，在所述植保无人机100在农田地块上方飞行过程中，使用其搭载的喷洒装置进行喷洒作业，比如所述喷洒装置上的水泵13通过所述管道12从所述容器11中抽取目标液体，并输送给与其连接的喷头14，进而所述喷头14通过所述喷嘴15喷洒液体，实现喷洒作业过程。在这个过程中，所述植保无人机可以根据实际情况，使用所述位置调整结构驱动所述喷嘴沿指定方向往复移动，以调整所述喷嘴的位置；以及，使用所述旋转驱动组件40驱动所述喷嘴旋转，以调整所述喷嘴的喷洒方向，使得所述喷洒装置能够适应于不同的喷洒作业场景，从而能够有效提高雾滴在作物上的有效附着量和均匀分布率。

在一种实现方式中，所述喷洒装置可以安装于所述植保无人机的机臂上，例如在六轴无人机上，如果只在六轴无人机的左右4个机臂上安装所述喷洒装置，由于喷洒装置之间的间距较远，实际喷出的雾滴分布可能如图4所示，一般呈现双峰分布，即雾滴在两侧喷洒装置的下方较为集中，而中间的雾滴分布较少，导致喷洒不均匀的问题，基于此，请参阅图5，可以在所述植保无人机100的机头机臂和机尾机臂也安装所述喷洒装置102，即在各个机臂101均安装所述喷洒装置102，从而能够有效提高雾滴在作物上的均匀分布率。

在另一种实现方式中，为了有效提高雾滴在作物上的均匀分布率，所述植保无人机的机身也可以设有支撑杆，所述喷洒装置与所述支撑杆连接，例如在四轴无人机上，通常机臂布局在植保无人机的左右两边，如果只在所述植保无人机的左右机臂上安装所述喷洒装置，由于喷洒装置之间的间距较远，实际喷出的雾滴分布可能如图4所示，一般呈现双峰分布，即雾滴在两侧喷洒装置的下方较为集中，而中间的雾滴分布较少，导致喷洒不均匀的问题，基于此，可以在所述植保无人机的机头和机尾均设置支撑杆，所述支撑杆用于连接所述喷洒装置，从而有效提高雾滴在作物上的均匀分布率。

接下来对所述喷洒装置结构进行说明：请参阅图6，所述位置调整结构10包括第一驱动组件20和/或第二驱动组件30；所述第一驱动组件20用于驱动所述喷嘴15沿第一方向往复移动，从而实现对所述喷嘴15在第一方向上的位置的调整；所述第二驱动组件30用于驱动所述喷嘴15沿第二方向往复移动；所述第一方向与所述第二方向相交，所述第二方向为所述植保无人机的高度方向。在一个例子中，所述第一方向可以是水平方向，即所述第一驱动组件20用于调整所述喷嘴15在水平方向上的位置，所述第二驱动组件30用于调整所述喷嘴15在植保无人机高度方向上的位置。

这里对所述第一驱动组件20的结构进行示例性说明：请参阅图7，所述第一驱动组件20包括有第一齿条21，与所述第一齿条21相啮合的第一齿轮22，以及与所述第一齿轮22一一对应的第一驱动器23；其中，至少一个所述喷嘴15与所述第一齿轮22对应；所述第一驱动器23用于驱动所述第一齿轮22在所述第一齿条21上往复移动，即所述植保无人机在调整所述喷嘴15在第一方向上的位置时，可以利用所述第一驱动器23驱动所述第一齿轮22在所述第一齿条21上往复移动，以带动所述喷嘴15沿所述第一方向往复移动。

其中，所述第一驱动组件20还包括有支撑件24，所述第一驱动器23设于所述支撑件24上，所述第一驱动器23与所述第一齿轮22连接；以及所述第一驱动组件20还包括有与所述第一齿条21平行的导轨25；所述支撑件24上设有活动部件26；所述活动部件与所述导轨可活动连接，用于提供导向作用。在所述第一驱动电机驱动所述第一齿轮22在所述第一齿条21上移动的过程中，所述活动部件26在所述导轨25中运动，用于提供导向作用。可以理解的是，本申请实施例对于所述活动部件26的结构不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置，例如所述活动部件26可以是滑块或者凸起等，使得所述活动部件26在所述导轨25中滑动；或者，所述滑动部件可以是滚轮或者滚珠等，使得所述活动部件26在所述导轨25中滚动。示例性的，当所述喷洒装置只安装有所述第一驱动组件20时，所述喷嘴15可以设置于所述支撑件24，在所述第一驱动电机驱动所述第一齿轮22在所述第一齿条21上移动的过程中，带动所述支撑件24以及设于所述支撑件24上的所述喷嘴15移动。

可以理解的是，在所述支撑件24上安装的喷嘴的数量可依据实际应用场景进行具体设置，在一个例子中，所述喷洒装置包括有多个支撑件24以及多个喷嘴15，所述喷嘴15与所述支撑件24一一对应。其中，第一驱动器23的外壳体嵌入所述支撑件24的截面，所述第一驱动器23采用内转子结构，其通过转动轴驱动所述第一齿轮22在所述第一齿轮21上转动，从而带动所述支撑件24以及设于所述支撑件24上的所述喷嘴15移动。

在一示例性的应用场景中，考虑到植保无人机处于减速过程时，植保无人机的速度变小，会使得所述喷洒装置的喷幅(所述喷幅指的是所述喷洒装置喷出的雾化形状的大小，换句话说，可以指喷洒的雾滴在作物上的分布区域)变小，会导致某些区域上的作物没有被喷洒到，从而降低雾滴在作物上的均匀分布率。基于此，在所述植保无人机处于减速状态时，可以利用所述第一驱动组件20驱动部分喷嘴在所述第一方向上往远离所述植保无人机的一侧移动，即往所述植保无人机的外侧移动，这样可以在植保无人机处于减速状态的过程中扩大喷幅，保证喷洒作业过程中的喷幅稳定，从而有利于提高雾滴在作物上的均匀分布率。在一个例子中，在均匀地块上，在所述植保无人机处于减速状态时，利用所述第一驱动组件20驱动部分喷嘴在所述第一方向上往远离所述植保无人机的一侧移动。

在另一示例性实施例中，在非均匀地块上，比如所述目标区域上的作物为分垄作业形式，只有在垄上的作业需要喷洒，垄与垄之间无作物，不需要喷洒；基于此，可以根据垄与垄之间的距离，使用所述第一驱动组件20在所述第一方向上调整多个喷嘴之间的间距，保证只有作物被喷洒到，避免造成液体资源的浪费，也有利于提高雾滴在作物上的均匀分布率。

在一实施例中，请参阅图6，所述喷洒装置包括有第二驱动组件30，在调整所述喷嘴15沿第二方向(即所述植保无人机的高度方向)的位置时，所述植保无人机利用所述第二驱动组件30驱动所述一个或多个喷嘴15沿所述植保无人机的高度方向往复移动，从而实现对所述喷嘴15在第二方向上的位置的调整，进而有利于提高雾滴在作物上的有效附着量。

示例性的，所述喷洒装置包括有所述第一驱动组件20以及所述第二驱动组件30，所述喷嘴15设于所述第一驱动组件20上，则所述第二驱动组件30用于驱动所述第一驱动组件20以及所述一个或多个喷嘴15沿所述植保无人机的高度方向往复移动，从而实现对所述喷嘴15在植保无人机高度方向上的位置的调整；以及所述第一驱动组件20用于驱动所述第一或多个喷嘴15沿第一方向往复移动，从而实现对所述喷嘴15在第一方向上的位置的调整，所述第一方向与所述植保无人机的高度方向相交，例如所述第一方向可以是水平方向。

这里对所述第二驱动组件30的结构进行说明：

在第一种实现方式中，所述第二驱动组件30包括伸缩杆，所述伸缩杆包括相对移动的至少两根杆。作为例子，为了节省成本，所述伸缩杆所包括的可以相对移动的至少两根杆可以在用户的手动驱动下相对移动，实现伸缩功能。

在第二种实现方式中，所述第二驱动组件30包括气压杆、液压杆或者直线电机。所述气压杆包括有气缸、活塞以及活塞杆，所述活塞杆与所述活塞连接，可以通过所述活塞杆带动所述活塞在所述气缸中往复移动。所述液压杆是以气体和液体为工作介质的一种弹性元件，由压力管，活塞，活塞杆及若干联接件组成，其内部充有高压氮气，由于在活塞内部设有通孔，活塞两端气体压力相等，而活塞两侧的截面积不同，一端接有活塞杆而另一端没有，在气体压力作用下，产生向截面积小的一侧的压力，使液压油流动以完成对所述液压杆的推动。所述直线电机是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。

在第三种实现方式中，所述第二驱动组件30可以为齿轮齿条传动配合机构，所述第二驱动组件30包括第二齿轮、与所述第二齿轮传动配合的第二齿条以及能够驱动所述第二齿轮旋转的第二驱动器，所述喷嘴15固设于所述第二齿条上或者所述喷嘴15通过所述第一驱动组件20固设于所述第二齿条上；所述植保无人机在调整所述喷嘴15在所述植保无人机的高度方向上的位置时，利用所述第二驱动器驱动所述第二齿轮旋转，从而所述第二齿条在所述第二齿轮的传动配合下也进行运动，进而带动固设于所述第二齿条上的喷嘴15往所述植保无人机的高度方向往复运动。

在第四种实现方式中，所述第二驱动组件30可以为丝杆螺母机构(或称为螺旋传动机构)，用于将回转运动转化为直线运动；所述第二驱动组件30包括螺母、与所述螺母滑动配合的滑杆、与所述螺母相配合的螺杆以及与能够驱动螺杆旋转的第三驱动器；所述喷嘴15固设于所述螺母上或者所述喷嘴15通过所述第一驱动组件20固设于所述螺母上，所述螺母在所述滑杆上滑动的过程中，所述喷嘴15能够随所述螺母沿螺杆的轴向方向移动。

在一示例性的实施例中，考虑到所述植保无人机的飞行高度越高时，植保无人机所喷洒的雾滴更容易受到环境因素的影响，使得雾滴在作物上的有效附着量降低；因此，可以根据所述植保无人机的飞行高度调整所述喷嘴15所处高度，具体来说，可以利用所述第二驱动组件30驱动所述一个或多个喷嘴15沿所述植保无人机的高度方向移动，从而有效调整所述一个或多个喷嘴15所处高度，进而有效提高雾滴在作物上的有效附着量。

在一示例性的实施例中，考虑到所述植保无人机的飞行速度越大，所述植保无人机产生的风场越大，会使得雾滴难以穿透风场，进而使得雾滴在作物上的有效附着量降低；因此，可以根据所述植保无人机的飞行速度调整所述第一个或多个喷嘴所处高度，具体来说，可以利用所述第二驱动组件30驱动所述喷嘴沿所述植保无人机的高度方向移动，从而有效调整所述一个或多个喷嘴所处高度，进而有效提高雾滴在作物上的有效附着量。

在一示例性的实施例中，考虑到作物的高度也会影响到雾滴在作物上的有效附着量，在植保无人机的飞行高度一致的情况下，受到环境等因素(比如风力影响)的影响，雾滴在高度较低的作物上的有效附着量显然少于雾滴在高度较高的作物上的有效附着量。因此，可以根据所述目标区域中作物的高度，调整所述第一个或多个喷嘴所处高度，具体来说，可以利用所述第二驱动组件30驱动所述一个或多个喷嘴沿所述植保无人机的高度方向移动，从而有效调整所述一个或多个喷嘴所处高度，进而有效提高雾滴在作物上的有效附着量。

在另一实施例中，为了提高雾滴在作物上的有效附着量，进一步地，还可以调整所述喷洒装置所喷洒液体的速度。在一种实现方式中，如图2所示，所述喷洒装置上安装有水泵13，可以通过所述水泵13提高所述喷洒装置所喷洒液体的速度，实现增加所喷洒液体的压力，使得所述喷洒装置所喷洒液体能够穿透所述植保无人机在飞行过程中产生的风场或者能够抵抗环境因素的影响，进而有效附着在所述作物上，另一方面也可以减少所喷洒液体在植保无人机机身上的附着。

在一实施例中，请参阅图6，所述喷洒装置还包括与所述喷嘴15一一对应的旋转驱动组件40，在调整所述喷嘴15的喷洒角度时，所述植保无人机利用所述旋转驱动组件40驱动所述喷嘴15旋转。在一种实现方式中，请参阅图7，所述旋转驱动组件40包括第四驱动器41，所述第四驱动器41与喷头14连接，所述喷嘴15设于所述喷头14上，所述第四驱动器41用于驱动所述喷头14旋转，进而带动设于所述喷头14上的所述喷嘴15旋转。

在一示例性的实施例中，请参阅图7，所述喷洒装置包括有第一驱动组件20以及与所述喷嘴15一一对应的旋转驱动组件40，所述第一驱动组件20的支撑件24上还设有连接部27，所述旋转驱动组件40通过所述连接部27固定于所述支撑件24上。在一个例子中，所述第四驱动器41的转动轴固定于所述连接部27上，从而实现所述旋转驱动组件40与所述第一驱动组件20之间的连接。可以理解的是，本申请实施例对于所述第四驱动器41的转动轴与所述连接部27的连接方式不做任何限制，可以是机械连接方式或者电连接方式。

在一实施例中，所述第一驱动器23和所述第四驱动器41、所述活动部件26均固定连接于所述支撑件24上。其中，所述第一驱动器23和第四驱动器41间隔设置。第一驱动器23的外壳体嵌入所述支撑件24的截面，所述第一驱动器23采用内转子结构，其通过转动轴驱动所述第一齿轮22在所述第一齿轮21上转动，从而带动与所述第四驱动器41连接的喷头14移动，进而带动设于所述喷头14上的所述喷嘴15移动；所述第四驱动器41采用外转子结构，在正常工作时，所述第四驱动器41的外部壳体转动。所述喷头15与所述第四驱动器41的外部壳体固定连接，当所述第四驱动器41的外部壳体转动时，所述喷头14随着第四驱动器41的外部壳体的转动而转动，从而带动设于所述喷头14上的所述喷嘴15旋转，实现调整所述喷头14上的喷嘴15喷洒液体的角度。本实施例中，所述第一驱动组件20和旋转驱动组件30紧凑连接，有利于快速调整所述喷嘴的位置或者喷洒角度，提高喷洒作业效率。

在一示例性的实施例中，考虑到植保无人机处于减速过程时，植保无人机的速度变小，会使得所述喷洒装置的喷幅变小，导致某些区域上的作物没有被喷洒到，从而降低雾滴在作物上的均匀分布率。基于此，如果所述植保无人机处于减速状态，可以利用所述旋转驱动组件40驱动部分喷嘴往远离所述植保无人机的一侧旋转，即往所述植保无人机的外侧旋转，这样可以在植保无人机处于减速状态的过程中扩大喷幅，保证喷洒作业过程中的喷幅稳定，从而有利于提高雾滴在作物上的均匀分布率。在一个例子中，在均匀地块上，如果所述植保无人机处于减速状态，利用所述旋转驱动组件40驱动部分喷嘴往远离所述植保无人机的一侧旋转。

在一示例性的实施例中，在均匀地块上，当所述植保无人机处于转弯状态时，由于转弯半径外侧的区域通常大于转弯半径内侧的区域，如果植保无人机在转弯的过程中进行喷洒作业，会使得作用在转弯半径内侧的作物上的液体用量多于作用在转弯半径外侧的作物上的液体用量，造成雾滴在作物上的不均匀，因此，可以利用所述第一驱动组件20驱动部分喷嘴往转弯半径外侧移动，以及利用所述旋转驱动组件驱动该部分喷嘴往转弯半径外侧旋转，保证内外侧作用在作物上的液体用量保持一致，从而有利于提高雾滴在作物上的均匀分布率。

在一示例性的实施例中，在均匀地块上，如果所述植保无人机处于减速状态，可以利用所述第一驱动组件20驱动部分喷嘴在所述第一方向上往远离所述植保无人机的一侧移动，以及利用所述旋转驱动组件40驱动部分喷嘴往远离所述无人机的一侧旋转，使得均匀地块上的作物能够被均匀地喷洒到，从而有利于提高雾滴在作物上的均匀分布率。

在一示例性的实施例中，当所述目标区域为非均匀地块时，可以根据该非均匀地块的特性，利用所述第一驱动组件20调整多个喷嘴之间的相对位置和利用所述旋转驱动组件调整喷嘴的喷洒角度。比如所述目标区域上的作物为分垄作业形式，只有在垄上的作业需要喷洒，垄与垄之间无作物，不需要喷洒。相关技术中针对于这种分垄作业形式，为了提高雾滴在作物上的均匀分布率需要调整所述植保无人机的飞行姿态，由于植保无人机搭载有用于盛放液体的容器，整体重量较大，调整飞行姿态会造成植保无人机功耗高的问题；基于此，针对非均匀地块垄间间距的变化，本申请实施例可以根据所述垄间间距，利用所述第一驱动组件20调整多个喷嘴之间的相对位置和利用所述旋转驱动组件40调整喷嘴的喷洒角度，无需对植保无人机的飞行姿态进行调整，有利于降低功耗，也保证只有作物被喷洒到，避免造成液体资源的浪费，有利于提高雾滴在作物上的均匀分布率。

在一实施例中，请参阅图7，所述喷洒装置还包括有连接组件50，用于将所述喷洒装置连接至所述植保无人机的机臂或者支撑杆。在一个例子中，所述连接组件50为空心环形结构，用于套接在所述植保无人机的机臂或者支撑杆上。可以理解的是，在所述连接组件50为空心环形结构的情况下，本实施例对于所述空心环形结构的安装方向不做任何限制，例如请参阅图5，可以根据所述连接组件50在所述植保无人机上的安装位置确定所述空心环形结构的安装方向，例如对于安装在左右机臂上的喷洒装置，所述空心环形结构的安装方向为中心轴向与所述第一方向(所述第一方向为在所述第一驱动组件20的驱动下所述第一喷嘴的运动方向)平行；对于安装在前后机臂(位于机头以及机尾处的机臂)上的喷洒装置，所述空心环形结构的安装方向为中心轴向与所述第一方向相交，例如中心轴向与所述第一方向垂直。

虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何实用新型的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定实用新型的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。

类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。

由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种喷洒装置，其特征在于，应用于植保无人机，所述植保无人机用于进行空中农业喷洒任务，所述喷洒装置包括位置调整结构、旋转驱动组件以及喷嘴；

所述位置调整结构与所述喷嘴连接，用于驱动所述喷嘴沿指定方向往复移动，以调整所述喷嘴的位置；

所述旋转驱动组件与所述喷嘴连接，用于驱动所述喷嘴旋转，以调整所述喷嘴的喷洒方向。

2.根据权利要求1所述的喷洒装置，其特征在于，所述位置调整结构包括第一驱动组件和/或第二驱动组件；

所述第一驱动组件用于驱动所述喷嘴沿第一方向往复移动；

所述第二驱动组件用于驱动所述喷嘴沿第二方向往复移动；所述第一方向与所述第二方向相交，所述第二方向为所述植保无人机的高度方向。

3.根据权利要求2所述的喷洒装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括有第一齿条，与所述第一齿条相啮合的第一齿轮，以及与所述第一齿轮一一对应的第一驱动器；其中，至少一个所述喷嘴与所述第一齿轮对应；

所述第一驱动器用于驱动所述第一齿轮在所述第一齿条上往复移动，以带动所述喷嘴沿所述第一方向往复移动。

4.根据权利要求3所述的喷洒装置，其特征在于，所述第一驱动组件还包括支撑件，所述第一驱动器设于所述支撑件上。

5.根据权利要求4所述的喷洒装置，其特征在于，所述第一驱动组件还包括有与所述第一齿条平行的导轨；所述支撑件设有活动部件；所述活动部件与所述导轨可活动连接。

6.根据权利要求2所述的喷洒装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括伸缩杆，所述伸缩杆包括相对移动的至少两根杆。

7.根据权利要求2所述的喷洒装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括气压杆、液压杆或者直线电机；

或者，所述第二驱动组件包括第二齿轮、与所述第二齿轮传动配合的第二齿条以及能够驱动所述第二齿轮旋转的第二驱动器，所述喷嘴固设于所述第二齿条上；

或者，所述第二驱动组件包括螺母、与所述螺母滑动配合的滑杆、与所述螺母相配合的螺杆以及与能够驱动螺杆旋转的第三驱动器；所述喷嘴固设于所述螺母上，并能够随所述螺母沿螺杆的轴向方向移动。

8.根据权利要求1所述的喷洒装置，其特征在于，所述喷洒装置安装于所述植保无人机的机臂；或者，所述植保无人机的机身设有支撑杆，所述喷洒装置与所述支撑杆连接。

9.根据权利要求8所述的喷洒装置，其特征在于，所述装置还包括连接组件，所述连接组件与所述位置调整结构或者所述旋转驱动组件连接，用于将所述喷洒装置连接至所述植保无人机的机臂或者支撑杆。

10.一种植保无人机，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的喷洒装置。

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