CN214225395U - 一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，包括线缆角度精调机构、架空输电线缆、硬直管、线缆角度粗调机构、飞行测试台，架空输电线缆和硬直管被固定在线缆角度粗调机构与线缆角度精调机构的固定板上，用以行走调试，飞行测试台固定在装置正中间，用以飞行调试。本实用新型为架空输电线缆巡检平台提供可飞可走混合运动一体化的集约型多运动模式调控环境，其中行走调试包括线缆变倾角、变曲率、变刚度的越障测试，线上打滑测试以及水平行走测试；飞行调试包括飞行参数调节、升力测量、姿态控制；适用于飞行巡检平台、线上行走巡检平台及飞走混合式巡检平台的控制调试。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，属于架空输电线缆巡检平台调试技术领域。
背景技术
架空输电线缆是电力传输的重要媒介。保障这些线路的安全运行，是各级电力检修部门的重要工作之一。现有的架空输电线缆检测方法可分为三类：人工检测法、机载装备检测法和无人机检测法。人工检测法用于查找和记录电力线走廊沿线的障碍物，但架空输电线缆经常架设在高山、大河、森林等野外恶劣环境，进行人工检查比较困难，检查结果也较为主观，存在较多的视觉盲区，被巡检平台代替已成为趋势。机载装备检测法利用机器人携带检测设备在架空输电线缆行走进行巡检，获取的信息较为准确，但实际操作中需要人工辅助上线，线上越障也是一个巨大的挑战。相比之下，使用固定翼和多旋翼的无人机检测法足够灵活，可以飞越各种障碍。前者具有巡航距离长的优点，后者在控制上更具可操作性，但巡航时间短，限制了它的远程检测能力。将机载装备检测法和无人机检测法的主要优点结合起来的巡检平台，是解决架空输电线缆巡检的一种可行方案，也是未来发展的趋势之一。
然而，对架空输电线缆巡检平台的调试试验平台目前还没有一个较为实用装置，往往仅在高台或者高墙上安装电力线模拟架空输电线缆，灵活性不够，安装复杂，对突发状况的应急能力不足，对无人机巡检平台的调试也缺乏限制保护措施，所以特别需要一种安全可靠的模拟调试装置。
本实用新型特别针对多运动模式的架空线缆巡检平台，在调试中所涉及的关键性诸如越障、爬坡打滑、飞行上下线、飞走模式切换等技术要点问题，提出一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，包括行走调试和飞行调试，其中，行走调试为线缆变倾角、变曲率、变刚度的越障测试，线上打滑测试以及水平行走测试，飞行调试为飞行参数调节、升力测量、姿态控制。本实用新型适用于飞行巡检平台、线上行走巡检平台以及飞行行走混合的飞走混合式巡检平台的控制调试，针对飞行巡检平台只需搭建飞行测试台，针对线上行走巡检平台只需搭建线缆角度精调机构、架空输电线缆、硬直管、线缆角度粗调机构，针对飞走混合式巡检平台，需要同时使用以上两种方式，无论是针对线上行走巡检平台还是飞行巡检平台或者飞走混合式巡检平台都能够提供可飞可走混合运动一体化的集约型多运动模式控制调试环境。
装置优势：1、适用范围广，飞行巡检平台、线上行走巡检平台以及飞走巡检平台均可适用；2、使用便捷，功能全面，行走调试可提供线缆变倾角、变曲率、变刚度的越障测试、线上打滑测试以及水平行走测试，飞行调试可提供飞行参数调节、升力测量、姿态控制。本实用新型为架空输电线缆的巡检智能化提供一个集约型多运动模式调控环境。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是：针对飞行及线缆上行走的架空输电线缆巡检平台，提出了一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，实现对巡检平台飞行和线上行走的多功能调试。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，包括线缆角度精调机构（1）、架空输电线缆（2）、硬直管（3）、线缆角度粗调机构（5）、飞行测试台（6），其特征在于：所述线缆角度粗调机构（5）与线缆角度精调机构（1）通过通用架（51）连接，架空输电线缆（2）固定在线缆角度粗调机构（5）与线缆角度精调机构（1）的线缆固定板（57）上，硬直管（3）固定在线缆角度粗调机构（5）与线缆角度精调机构（1）的硬直管固定板（54）上，所述飞行测试台（6）固定在装置正中间，台架（61）与连接线缆角度粗调机构（5）和线缆角度精调机构（1）之间的通用架（51）固接。
进一步，所述线缆角度粗调机构（5）包括通用架（51）、斜撑（52）、硬直管支撑架（53）、硬直管固定板（54）、U型螺栓（55）、线夹（56）、线缆固定板（57）、方套（7），所述线缆角度粗调机构（5）底部由两方套（7）连接，左右各接一个通用架（51），在两方套（7）上方各接Y组方套（7）与硬直管支撑架（53），所述线夹（56）和线缆固定板（57）可安装在Y组不同位置的方套（7）上，将线缆角度调节分Y档。
进一步，所述线缆角度精调机构（1）包括升降机支撑架（11）、硬直管支撑架（53）、蜗轮滚珠丝杆升降机（12）、大方套支撑板（13）、大方套（14）、滑架（15）、通用架（51）、斜撑（52）、硬直管支撑架（53）、硬直管固定板（54）、U型螺栓（55）、线夹（56）、方套（7），所述线缆角度精调机构（1）底部由两方套（7）连接，左右各接一个通用架（51），在两方套（7）上方各接一个升降机支撑架（11）和硬直管支撑架（53），所述滑架（15）安装在升降机支撑架（11）上方，所述蜗轮滚珠丝杆升降机（12）安装在滑架（15）内部，所述线夹（56）和大方套支撑板（13）安装在蜗轮滚珠丝杆升降机（12）顶端，所述大方套（14）安装在大方套支撑板（13）上方并套入滑架（15），所述蜗轮滚珠丝杆升降机（12）上下升降调节线夹（56）高度，可精调架空输电线缆（2）水平倾角，上下活动范围为0～X mm，所述方套（7）可选择性加入滑架（15）与升降机支撑架（11）之间，增加极限调节档位A档和B档。
进一步，所述线缆角度调节分Y档为Ⅰ～Ⅶ档，调节角度范围在0°-35°之间。
进一步，所述蜗轮滚珠丝杆升降机（12）上下升降调节活动范围为0～X mm，用于精调线缆角度，其中X可取在0-1000之间。
Ⅰ档调节角度为0°-17°；Ⅱ挡调节角度为4°-20°；Ⅲ档调节角度为7.5°-23.5°；Ⅳ挡调节角度为11°-26.5°；Ⅴ档调节角度为15°-30°；Ⅵ挡调节角度为18.5°-32°；Ⅶ挡调节角度为22°-35°。
进一步，所述线缆角度精调机构（1）的蜗轮滚珠丝杆升降机（12）上下升降还可调节架空输电线缆（2） 的曲率，所述蜗轮滚珠丝杆升降机（12）上下微升降可调节架空输电线缆（2）刚度。
进一步，所述极限调节档位A档和B档可增加架空输电线缆（2）水平倾角上限到37.5°和40°。如有必要，还可增加C档，D档。
所述线缆角度粗调机构（5）与线缆角度精调机构（1）主要调整架空输电线缆（2）的倾角用于巡检平台（4）带角度的水平行走测试以及线上打滑测试。
进一步，所述硬直管（3）通过U型螺栓（55）固定在硬直管支撑架（53）上方的硬直管固定板（54）上，可进行常规变速水平行走测试，所述防震锤（31）安装在硬直管（3）中间位置，可进行越障测试。
进一步，所述飞行测试台（6）包括台架（61）、下圆盘（62）、万向节（63）、上圆盘（64）、二维水平仪（65）、螺纹支柱（66）、方套（7），所述台架（61）与连接线缆角度粗调机构（5）和线缆角度精调机构（1）之间的通用架（51）固接，所述台架（61）上方固定2个方套（7），方套（7）正上方固定下圆盘（62），万向节（63）固定在下圆盘（62）中心，所述上圆盘（64）中心位置连接万向节（63），并可以万向转动，所述巡检平台（4）固定在上圆盘（64）上，所述二维水平仪（65）也固定在上圆盘（64）上方，所述螺纹支柱（66）安装在上圆盘（64）或下圆盘（62），力传感器（67）安装在万向节（63）与上圆盘（64）之间。
进一步，所述螺纹支柱（66）上下调整高度进而调整巡检平台（4）最大倾斜角度，使巡检平台（4）最大倾角在0-30°之间可调，同时结合力传感器（67）和二维水平仪（65）实现对巡检平台（4）的飞行功能测试，包括飞行参数调节、升力测量、姿态控制。飞行参数调节主要调节巡检平台（4）飞行的过程中对飞行参数做修正，直至巡检平台（4）的飞行姿态正常为止。升力测量主要测量巡检平台（4）可提供的升力以及载荷测量。姿态控制主要使用二维水平仪（65）对巡检平台（4）倾斜角进行监测，为各类控制方法反馈数据。
飞行测试台（6）与硬直管（3）、架空输电线缆（2）不可同时安装，即飞行调试与行走调试两种调试切换需要装置再组装。
本实用新型的有益效果是：一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置能够为架空输电线缆巡检平台提供可飞可走混合运动一体化控制调试环境，包括飞行调试与行走调试，其中，行走调试为线缆变倾角、变曲率、变刚度的越障测试、线上打滑测试以及水平行走测试，飞行调试为飞行参数调节、升力测量、姿态控制。为架空输电线缆的巡检智能化提供一个集约型多运动模式调控环境。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
图1 是本实用新型整机结构示意图。
图2 是本实用新型线缆角度粗调机构Ⅰ档（a）Ⅲ档（b）位置示意图。
图3 是本实用新型线缆角度精调机构示意图。
图4 是本实用新型线缆角度精调机构调整示意图。
图5 是本实用新型线缆角度粗调机构调整示意图。
图6 是本实用新型越障前位置（a）越障中位置（b）越障后位置（c）示意图。
图7 是本实用新型飞行测试台示意图。
图中所示：1、线缆角度精调机构；2、架空输电线缆；3、硬直管；4、巡检平台；5、线缆角度粗调机构；6、飞行测试台；7、方套；11、升降机支撑架；12、蜗轮滚珠丝杆升降机；13、大方套支撑板；14、大方套；15、滑架；31、防震锤；51、通用架；52、斜撑；53、硬直管支撑架；54、硬直管固定板；55、U型螺栓；56、线夹；57、线缆固定板；61、台架；62、下圆盘；63、万向节；64、上圆盘；65、二维水平仪；66、螺纹支柱；67、力传感器；7、方套。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-7，本实施例提供以下技术方案：一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，包括线缆角度精调机构（1）、架空输电线缆（2）、硬直管（3）、线缆角度粗调机构（5）、飞行测试台（6），线缆角度粗调机构（5）与线缆角度精调机构（1）通过通用架（51）连接，架空输电线缆（2）固定在线缆角度粗调机构（5）与线缆角度精调机构（1）的线缆固定板（57）上，硬直管（3）固定在线缆角度粗调机构（5）与线缆角度精调机构（1）的硬直管固定板（54）上，飞行测试台（6）固定在装置正中间，台架（61）与连接线缆角度粗调机构（5）和线缆角度精调机构（1）之间的通用架（51）固接。
如图2所示，线缆角度粗调机构（5）包括通用架（51）、斜撑（52）、硬直管支撑架（53）、硬直管固定板（54）、U型螺栓（55）、线夹（56）、线缆固定板（57）、方套（7），线缆角度粗调机构（5）底部由两方套（7）连接，左右各接一个通用架（51），在两方套（7）上方各接Y组方套（7）与硬直管支撑架（53），线夹（56）和线缆固定板（57）可安装在Y组不同位置的方套（7）上，将线缆角度调节分Y档。
如图3所示，线缆角度精调机构（1）包括升降机支撑架（11）、硬直管支撑架（53）、蜗轮滚珠丝杆升降机（12）、大方套支撑板（13）、大方套（14）、滑架（15）、通用架（51）、斜撑（52）、硬直管支撑架（53）、硬直管固定板（54）、U型螺栓（55）、线夹（56）、方套（7），线缆角度精调机构（1）底部由两方套（7）连接，左右各接一个通用架（51），在两方套（7）上方各接一个升降机支撑架（11）和硬直管支撑架（53），滑架（15）安装在升降机支撑架（11）上方，蜗轮滚珠丝杆升降机（12）安装在滑架（15）内部，线夹（56）和大方套支撑板（13）安装在蜗轮滚珠丝杆升降机（12）顶端，大方套（14）安装在大方套支撑板（13）上方并套入滑架（15），蜗轮滚珠丝杆升降机（12）上下升降调节线夹（56）高度，可精调架空输电线缆（2）水平倾角，上下活动范围为0～X mm，方套（7）可选择性加入滑架（15）与升降机支撑架（11）之间，增加极限调节档位A档和B档。如有必要，还可增加C档，D档。
如图5所示，线缆角度调节分Y档为Ⅰ～Ⅶ档，调节角度范围在0°-35°之间。极限调节档位A档和B档可增加架空输电线缆（2）水平倾角上限到37.5°和40°。
如图4所示，蜗轮滚珠丝杆升降机（12）上下升降调节活动范围为0～X mm，其中X可取在0-1000之间，可完成对架空输电线缆（2）角度的微调。线缆角度精调机构（1）的蜗轮滚珠丝杆升降机（12）上下升降还可调节架空输电线缆（2）的曲率，蜗轮滚珠丝杆升降机（12）上下微升降可调节架空输电线缆（2）刚度。
Ⅰ档调节角度为0°-17°；Ⅱ挡调节角度为4°-20°；Ⅲ档调节角度为7.5°-23.5°；Ⅳ挡调节角度为11°-26.5°；Ⅴ档调节角度为15°-30°；Ⅵ挡调节角度为18.5°-32°；Ⅶ挡调节角度为22°-35°。
线缆角度粗调机构（5）与线缆角度精调机构（1）主要调整架空输电线缆（2）的倾角用于巡检平台（4）带角度的水平行走测试以及线上打滑测试。
基于以上线缆变倾角、变曲率、变刚度的特点，在行走调试的越障测试、线上打滑测试以及水平行走测试方面均可调节架空输电线缆（2）的倾角、曲率和刚度。
如图6所示，硬直管（3）通过U型螺栓（55）固定在硬直管支撑架（53）上方的硬直管固定板（54）上，可进行常规变速水平行走测试，防震锤（31）安装在硬直管（3）中间位置，可进行越障测试，水平行走测试，防震锤等金具不仅可以安装在硬直管（3）上也可以安装在架空输电线缆（2）上，在硬直管（3）上进行测试可以屏蔽架空输电线缆（2）的干扰，将重心放在装备调试上，待在硬直管（3）上调试完毕之后则可在架空输电线缆（2）上继续进一步的调试。
如图7所示，飞行测试台（6）包括台架（61）、下圆盘（62）、万向节（63）、上圆盘（64）、二维水平仪（65）、螺纹支柱（66）、方套（7），台架（61）与连接线缆角度粗调机构（5）和线缆角度精调机构（1）之间的通用架（51）固接，台架（61）上方固定2个方套（7），方套（7）正上方固定下圆盘（62），万向节（63）固定在下圆盘（62）中心，上圆盘（64）中心位置连接万向节（63），并可以万向转动，巡检平台（4）固定在上圆盘（64）上，二维水平仪（65）也固定在上圆盘（64）上方，螺纹支柱（66）安装在上圆盘（64）或下圆盘（62），力传感器（67）安装在万向节（63）与上圆盘（64）之间。
螺纹支柱（66）上下调整高度进而调整巡检平台（4）最大倾斜角度，使巡检平台（4）最大倾角在0-30°之间可调，同时结合力传感器（67）和二维水平仪（65）实现对巡检平台（4）的飞行功能测试，包括飞行参数调节、升力测量、姿态控制。飞行参数调节主要调节巡检平台（4）飞行的过程中对飞行参数做修正，直至巡检平台（4）的飞行姿态正常为止。升力测量主要测量巡检平台（4）可提供的升力以及载荷测量。姿态控制主要使用二维水平仪（65）对巡检平台（4）倾斜角进行监测，为各类控制方法反馈数据。
飞行测试台（6）与硬直管（3）、架空输电线缆（2）不可同时安装，即飞行调试与行走调试两种调试切换需要装置再组装。
以上结合了优选的实施方式对本实用新型进行了说明，不过这些实施方式仅是范例性的，仅起到说明性的作用。在此基础上，可以对本实用新型进行多种替换和改进，这些均落入本实用新型的保护范围内。
Claims (10)
1.一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，包括线缆角度精调机构（1）、架空输电线缆（2）、硬直管（3）、线缆角度粗调机构（5）、飞行测试台（6），其特征在于：所述线缆角度粗调机构（5）与线缆角度精调机构（1）通过通用架（51）连接，架空输电线缆（2）固定在线缆角度粗调机构（5）与线缆角度精调机构（1）的线缆固定板（57）上，硬直管（3）固定在线缆角度粗调机构（5）与线缆角度精调机构（1）的硬直管固定板（54）上，所述飞行测试台（6）固定在装置正中间，台架（61）与连接线缆角度粗调机构（5）和线缆角度精调机构（1）之间的通用架（51）固接。
2.根据权利要求1所述的一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，其特征在于：所述线缆角度粗调机构（5）包括通用架（51）、斜撑（52）、硬直管支撑架（53）、硬直管固定板（54）、U型螺栓（55）、线夹（56）、线缆固定板（57）、方套（7），所述线缆角度粗调机构（5）底部由两方套（7）连接，左右各接一个通用架（51），在两方套（7）上方各接Y组方套（7）与硬直管支撑架（53），所述线夹（56）和线缆固定板（57）可安装在Y组不同位置的方套（7）上，将线缆角度调节分Y档。
3.根据权利要求1所述的一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，其特征在于：所述线缆角度精调机构（1）包括升降机支撑架（11）、硬直管支撑架（53）、蜗轮滚珠丝杆升降机（12）、大方套支撑板（13）、大方套（14）、滑架（15）、通用架（51）、斜撑（52）、硬直管支撑架（53）、硬直管固定板（54）、U型螺栓（55）、线夹（56）、方套（7），所述线缆角度精调机构（1）底部由两方套（7）连接，左右各接一个通用架（51），在两方套（7）上方各接一个升降机支撑架（11）和硬直管支撑架（53），所述滑架（15）安装在升降机支撑架（11）上方，所述蜗轮滚珠丝杆升降机（12）安装在滑架（15）内部，所述线夹（56）和大方套支撑板（13）安装在蜗轮滚珠丝杆升降机（12）顶端，所述大方套（14）安装在大方套支撑板（13）上方并套入滑架（15），所述蜗轮滚珠丝杆升降机（12）上下升降调节线夹（56）高度，可精调架空输电线缆（2）水平倾角，上下活动范围为0～X mm，所述方套（7）可选择性加入滑架（15）与升降机支撑架（11）之间，增加极限调节档位A档和B档。
4.根据权利要求2所述的一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，其特征在于：所述线缆角度调节分Y档为Ⅰ～Ⅶ档，调节角度范围在0°-35°之间。
5.根据权利要求3所述的一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，其特征在于：所述蜗轮滚珠丝杆升降机（12）上下升降调节活动范围为0～X mm，用于精调线缆角度，其中X可取在0-1000之间。
6.根据权利要求3所述的一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，其特征在于：所述蜗轮滚珠丝杆升降机（12）上下升降还可调节架空输电线缆（2）曲率，所述蜗轮滚珠丝杆升降机（12）上下微升降可调节架空输电线缆（2）刚度。
7.根据权利要求2或3所述的一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，其特征在于：所述硬直管（3）通过U型螺栓（55）固定在硬直管支撑架（53）上方的硬直管固定板（54）上，防震锤（31）安装在硬直管（3）中间位置。
8.根据权利要求3所述的一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，其特征在于：所述极限调节档位A档和B档可增加架空输电线缆（2）水平倾角上限到37.5°和40°。
9.根据权利要求1所述的一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，其特征在于：所述飞行测试台（6）包括台架（61）、下圆盘（62）、万向节（63）、上圆盘（64）、二维水平仪（65）、螺纹支柱（66）、方套（7）、力传感器（67），所述台架（61）与连接线缆角度粗调机构（5）和线缆角度精调机构（1）之间的通用架（51）固接，所述台架（61）上方固定2个方套（7），方套（7）正上方固定下圆盘（62），万向节（63）固定在下圆盘（62）中心，所述上圆盘（64）中心位置连接万向节（63），并可以万向转动，巡检平台（4）固定在上圆盘（64）上，所述二维水平仪（65）也固定在上圆盘（64）上方，所述螺纹支柱（66）安装在上圆盘（64）或下圆盘（62），力传感器（67）安装在万向节（63）与上圆盘（64）之间。
10.根据权利要求9所述的一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置，其特征在于：所述螺纹支柱（66）上下调整高度进而调整巡检平台（4）最大倾斜角度。
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| CN202023059478.1U CN214225395U (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置 |
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| CN202023059478.1U CN214225395U (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种架空输电线缆巡检平台的飞走一体化控制调试装置 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115825657A (zh) * | 2023-02-23 | 2023-03-21 | 国网辽宁省电力有限公司 | 一种配电网线路故障定位仪 |
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2020
- 2020-12-18 CN CN202023059478.1U patent/CN214225395U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115825657A (zh) * | 2023-02-23 | 2023-03-21 | 国网辽宁省电力有限公司 | 一种配电网线路故障定位仪 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |