CN113664842A - 一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人及其控制方法，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。

Description

一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人及其控制方法。

背景技术

随着我国国民经济的发展，大型基础设施如雨后春笋不断被修建，经过多年的发展我国已经成为基础设施保有大国，截止目前我国基础设施大部分已经进入使用和养护期。在使用过程中，由于运营和恶劣的环境条件，不断恶化运营性能，特别是基础设施承重墩塔的裂缝会对整个结构的完整性和安全性造成严重的影响，为了防止结构失效，在未来很长一段时间内，基础设施运营养护将会成为重点。为节约维修费用，墩塔结构的健康检测成为近年来的难点和热点。

传统的墩塔结构健康监测是通过肉眼对墩塔进行检查，这样就会浪费大量的人力；近年来出现了无人机检测方案，然而无人机在绕墩飞行方面存在重大缺陷，一方面受墩塔结构影响，其周围风向和风力发生不稳定随机突变，受该风力影响，无人机悬停精度受限，导致测量精度不能保证，无法实现墩塔表面细小裂缝的检测识别，另外，无人机在检测过程中因为GNSS信号遮挡丢失，无人机飞行只能人工操作，无法稳定进行环绕飞行，更无法实施自动多圈稳定绕飞。

无人机续航时间难以保证，常常需要多次换电池完成一次完整的检测，因此，很难保证两次检测点的连续进行，导致效率低下。加之，如果墩塔周围结构复杂(比如悬索)，无人机很容易和结构碰撞导致爆炸，对原结构造成二次损伤，安全性难以保证。

因此近几年中随着科技的发展有产生了通过机器人搭载检测设备对墩体进行检测，现有的机器人在攀爬或者下降的过程中由于均搭载有检测设备，如果某处受力不均则可能出现一边快一边慢，然后使得机器人出现卡顿现象。

发明内容

本发明针对现有机器人在攀爬或者下降墩体时，由于自身以及载荷的重量有可能使得机器人倾斜从而产生卡顿的问题，提供种用于墩体结构检测的攀爬左右机器人及其控制方法。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一方面，本发明提供了一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人，包括环状的架体、爬行机构和上位机，所述架体上沿周圈均布设有至少两个爬行机构，所述爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个所述爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；所述上位机用于接收各个水平检测传感器检测到的水平倾斜角度θ，所述上位机用于控制所述爬行机构的运动。

优选的，所述爬行组件包括主动轮、从动轮、顶杆、驱动电机和杆座，所述顶杆上设有螺纹，所述顶杆与所述架体螺纹连接，所述杆座与所述顶杆连接，所述主动轮和从动轮安装于所述杆座的两侧，所述驱动电机安装于所述杆座上，所述驱动电机通过蜗轮蜗杆与所述主动轮连接，所述驱动组件与所述上位机连接用于控制所述驱动电机。顶杆与架体螺纹连接，这样可以很方便的将整个爬行机构从架体上拆卸方便运输和组装，在杆座上安装了主动轮的基础上再安装从动轮可以增加机器人与墩塔之间的摩擦力，通过大减速比不仅能保证机器人的爬升驱动力，而且可以保证机器人在爬升间歇静止承载测量过程中的自锁，从而节省驱动电机为本体静止所消耗能量。

优选的，所述架体上安装有基座，所述基座上设有与顶杆匹配的螺纹孔，所述顶杆靠近所述杆座的一侧设有连接孔；所述顶杆外套设有预紧弹簧；所述顶杆远离所述主动轮的一端设有调节旋钮。这样就使得顶杆可以与架体实现可拆卸式，且在顶杆上套设预紧弹簧，通过预紧弹簧调节每个爬行机构与墩体之间的接触压力。每个爬行机构包括两根顶杆，且两根顶杆是在竖直方向上纵向设置的，这样可以保证机器人承受载荷的刚性。通过判断预紧弹簧的压缩量判断每个爬行机构与墩体之间的接触压力。

优选的，所述水平检测传感器为陀螺仪，陀螺仪可以测量多个方向的角度，且精度高。

优选的，所述架体包括m个主支架、多个副支架和m个连接扣，所述主支架由两个平行的弧形架组成，所述副支架用于连接所述主支架的两个弧形架，所述弧形架和所述连接扣上均设有销孔，所述连接扣内设有U型的凹槽，所述连接扣一端与所述弧形架铰接，所述连接扣的另一端设有连接槽，所述主支架、连接扣的数量与所述爬行机构的数量相同，所述爬行机构的数量与所述主支架的数量相同。每个弧形架的半径是相同，相邻的主支架之间只是相互接触，只有通过连接扣进行连接，因此为了方便连接，将连接扣内设有U型的凹槽，这样连接扣将相邻的支架连接时是镶嵌在连接扣内的，且连接扣的一端与主支架是铰接的，连接扣的另一端与相邻的主支架可以通过螺栓连接。架体被均匀分成了m个，这样每个架体都是相同，相邻爬行机构之间的距离也是相同的。当连接扣的两端均匀与主支架连接后还可以通过插销从上往下插入到销孔内进一步将连接扣与主支架连接。

优选的，所述架体上均匀设有六个爬行机构。这样每个爬行机构的角度为60°，方便安装。

与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明通过在架体上安装至少两个爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的水平位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致了就不会出现卡顿的现象。

另一方面，本申请还提供了一种用于墩塔结构检测的机器人控制方法，所述机器人控制方法用于上述所述的机器人，包括以下步骤：

S1，采用水平检测传感器检测每个爬行机构所对应处的架体的倾斜角度θ并将数据传送给上位机；

S2，所述上位机判断出爬行机构的极值点，然后计算出每个水平检测传感器对应的爬行机构相对极值点需要爬行的相对位移H_x；

S3，上位机根据相对位移H_x得到各个爬行组件的爬行速度，使得架体趋于同一水平面。

优选的，上位机判断出爬行机构的最低点，通过比较每个倾斜角度θ的大小以及正负从而确定机器人的最低点位n点，如果所述倾斜角度θ在水平线上则为正，反之如果所述倾斜角度θ在水平线下则为负；倾斜角度为负的且倾斜角度θ最大的点为最低点n点，定义其中最低点n点的相对高度H_n＝0，根据式(1)或者式(2)计算出每个点的相对高度位置H_x：

H_χ＝L×sinθ_x+L×sinθ_x+1+…+L×sinθ_n-1(x<n) (1)

H_χ＝L×sinθ_χ+L×sinθ_x+1+…+L×sinθ₁+L×sinθ₂+…+L×sinθ_n-1(x>n) (2)

其中，x表示要计算的那个点，x为自然数，x的总数量与爬行机构的个数m相同。

首先判断每个点的倾斜角度的正负，然后在判断大小，倾斜角度中为负的最大值所对应的点即为最低点n点，通过式(1)或者式(2)计算出每个点相对最低点的高度。

优选的，根据所述H_χ按照式(3)或者式(4)计算出每个爬行组件(22)调整后的爬行速度V_x：

如果机器人为向上爬升，则V_x＝V-H_x×V×P (3)

如果机器人为向下降落，则V_x＝V+H_x×V×P (4)

其中，V为爬行组件(22)的设定速度，P为调速比例因子，P的取值范围为1-100。

优选的，上位机将计算出的每个驱动电机的速度转换成脉冲频率传递至驱动组件，控制驱动电机控制主动轮运动修正机器人的倾斜度。本发明的驱动电机采用的是伺服电机方便控制且容易实现自锁。

与现有技术相比，本发明的有益效果：现有技术中的机器人在运行的过程中会出现卡顿，本领域的技术人员均以为是由于载荷过重或者不均匀导致的，没有想到有可能是由于各个点位的爬行机构在攀爬或者下降的过程中由于水平度不一致而导致的，本发明从根本上解决不管是由于载荷过重还是由于载荷分布不均会导致架体的水平度不一致，因此只要解决了整个架体的水平度的问题，从而就解决了机器人卡顿的问题。本发明通过水平检测传感器检测出每个爬行机构的倾斜角度，然后判断出位置最低的点，计算出其他点相对最低点的相对高后再单独对每个爬行机构继续控制，从而使得每个爬行机构均在同一平面，从根本上上解决了机器人上升或者下降过程中卡顿的现象。本发明提供的一种墩塔等构筑物结构表面高精度检测的机器人，不仅能够实现高精度的环带扫描，而且可以对全墩塔面结构实现360度无盲区的自动扫描检测。

附图说明：

图1为本发明提供的用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人的结构示意图；

图2为图1中的部分结构示意图；

图3为机器人的总体框架图；

图4为分布式协同控制的框架图；

图5为分布式协同稳定控制的控制流程；

图6为环状的架体展开为平面状态解析图。

图中标记：1-架体，11-基座，12-主支架，121-弧形架，13-副支架，14-连接扣，141-凹槽，142-连接槽，15-销孔，16-插销，2-爬行机构，21-驱动组件，22-爬行组件，221-主动轮，222-从动轮，223-驱动电机，224-杆座，225-顶杆，226-调节旋钮，3-水平检测传感器，4-预紧弹簧，5-电源。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

一方面，如图1所示，本发明提供了一种用于墩塔结构检测的机器人，包括环状的架体1、爬行机构2和上位机，所述爬行机构2可拆卸式地安装于所述架体1上。所述架体1上均匀设有至少两个爬行机构2，所述爬行机构2包括驱动组件21和爬行组件22，每个所述爬行机构2对应的架体1处均安装有水平检测传感器3；所述上位机用于接收水平检测传感器3检测所述爬行机构2所对应处的架体1的倾斜角度，所述上位机用于控制所述爬行机构2的运动。本发明采用的水平检测传感器3为高精度的陀螺仪，可以对爬行机构2进行全方位的角度检测。

所述架体1是由多个相同的部分拼装组成，即架体1包括m个主支架12、多个副支架13和m个连接扣14，所述主支架12由两个平行的弧形架121组成，所述副支架13用于连接所述主支架12的两个弧形架121。所述弧形架121和所述连接扣14上均设有销孔15，所述连接扣14内设有U型的凹槽141，所述连接扣14一端与所述弧形架121铰接，所述连接扣14的另一端设有连接槽142。每个所述主支架12上均安装有一个爬行机构2，本实施例中给出的主支架12、连接扣14和爬行机构2的数量是六个，即每段弧形架121是60°的，本实施例提供的机器人是六足机器人。本实施例提供的机器人选用6个相同的分体结构进行重构为机器人本体框架的环状整体结构，各个分体结构通过连接扣14和插销16可以进行方便的安装和拆卸，保证了使用者携带和运输方便灵活，保障了机器人的可靠稳定，同时也使得机器人设计和加工成本减小。

如图2所示，爬行组件22包括主动轮221、从动轮222、顶杆225、驱动电机223和杆座224，所述顶杆225上设有螺纹，所述顶杆225与所述架体1螺纹连接，所述杆座224与所述顶杆225连接。所述主动轮221和从动轮222安装于所述杆座224的两侧，所述驱动电机223安装于所述杆座224上，所述驱动电机223通过蜗轮蜗杆与所述主动轮221连接，所述驱动组件21与所述上位机连接用于控制所述驱动电机223。在每个爬行机构2对应的主支架12上还安装有电源5用于给每个爬行机构2独立供电。驱动电机223通过蜗轮蜗杆传统机构将驱动力传递给主动轮221进而给系统提供爬行动力；本实施例中的驱动电机223采用伺服电机。

架体1上安装有基座11，所述基座11上设有与顶杆225匹配的螺纹孔，所述顶杆225靠近所述杆座224的一侧设有连接孔；所述顶杆225外套设有预紧弹簧4；所述顶杆225远离所述主动轮221的一端设有调节旋钮226。

另一方面，如图5和图6所示，本实施例还提供了一种用于墩塔结构检测的机器人控制方法，控制步骤包括：

S1，采用水平检测传感器3检测每个爬行机构2所对应处的架体1的水平方向的倾斜角度θ并将数据传送给上位机；

S2，所述上位机判断出爬行机构2的极值点，然后计算出每个水平检测传感器3对应的爬行机构2对应极值点需要爬行的相对位移；

S3，上位机根据相对位移H_χ调整各个爬行组件22的爬行速度，使得架体1趋于同一水平面。

由于陀螺仪和主动轮221在机器人上的分布为均匀分布，故拥有相同的弧长L，另外，在实际运动中，机器人的角度倾斜是非常小的，弧长的水平分量Lcosθ约等于实际弧长L，若将机器人从1点位主动轮位置展开为平面状态解析图，可得到如下图6示。

其中步骤S2在开始的时候首先确定爬行机构2极值点，极值点可以是几个爬行机构2中位置最高的点，也可以是几个爬行机构2中位置最低的点，本实施例选用位置最低点作为极值点。通过比较每个倾斜角度θ的大小和正负从而确定机器人的最低点位n点，如果所述倾斜角度θ在水平线上则为正，如果所述倾斜角度θ在水平线下则为负。如果第一点到第二点的倾斜方向是向上的则倾斜角度θ是正，如果第一点到第二点的倾斜方向是向下的则倾斜角度θ是负，最低点n点的位置是倾斜角度为负的且倾斜角度是最大的一个。定义最低点n点的高度H_n＝0，根据以式(1)或者式(2)计算出每个点的相对高度位置：

H_χ＝L×sinθ_x+L×sinθ_x+1+…+L×sinθ_n-1(x<n) (1)

H_x＝L×sinθ_x+L×sinθ_z+1+…+L×sinθ₁+L×sinθ₂+…+L×sinθ_n-1(x>n) (2)

其中，x表示要计算的那个点，x为自然数，x的总数量与爬行机构2的个数m相同。

例如，本实例中m为6，即本实施例中共有6个爬升机构相当于有6个陀螺仪，如果第四个点是最低点，则计算第一个点、第二个点和第三个点与第四个点的相对高度H₁时，采用式(1)进行计算：

H₁＝L×sinθ₁+L×sinθ₂+L×sinθ₃；

H₂＝L×sinθ₂+L×sinθ₃；

H₃＝L×sinθ₃；

对于计算第五个点和第六个点的与第四个点的相对高度时则通过式(2)进行计算：

H₅＝L×sinθ₅+L×sinθ₆+L×sinθ₁+L×sinθ₂+L×sinθ₃；

H₆＝L×sinθ₆+L×sinθ₁+L×sinθ₂+L×sinθ₃。

首先机器人在使用前，可以通过上位机对机器人设定参数，通过参数判断机器人是向上爬还是向下降，如果计算出了每个点的相对高度后，在通过式(3)或者式(4)计算出每个爬行组件22调整后的爬行速度V_x：

如果机器人为向上爬升，则V_x＝V-H_x×V×P (3)

如果机器人为向下降落，则V_x＝V+H_x×V×P (4)

其中，V为爬行组件22的设定速度，可以通过上位机设定，P为调速比例因子，P的取值范围为1-100。

最后根据爬行速度V_x计算出每个驱动电机223的脉冲频率并传递到驱动组件21，通过驱动组件21带动驱动电机223转动，最终对每个陀螺仪的倾斜角度进行修正，使得架体1整体是水平的，降低机器人在上升或者下降的过程中出现卡顿的概率。

本发明专利的上位机通过Lora无线局域网模块和系统的各个部分进行分布式组网控制，每个控制单元模块均布设一块FPGA实现嵌入式的数据采集和控制，各个控制单元模块相互通信协同控制，确保整个系统的爬升和下降稳定平缓。同时在上位机中可以对机器人进行手动控制，可以方便的设置上行爬行和下行爬行动作，并且可以设置爬行的高度，爬行的速度，爬行的步长，检测的时间间隔等参数。在环状攀爬机器人上升下降过程中，机器人六组伺服电机首先通过FPGA按照设定的速度输出相同的脉冲电平信号和方向电平控制信号，使伺服电机拥有理想的转速以保证机器人平稳上升。再通过陀螺仪采集机器人倾斜角度信息，补偿输出的脉冲数，以修正整体结构可能出现的由于伺服电机引起的倾斜问题。

工作过程：

(1)、将机器人的架体和爬行机构沿墩塔圆周顺序摆放好；

(2)、组装重构环状机器人，分别将架体的弧形架121两两对齐，将连接扣14扣紧对接处，对齐两边连接扣14和弧形架121的插销16孔15，取出插销16塞入插销16孔15，实现对环状机器人系统的重构；

(3)、对主动轮221施加预紧力，通过调节旋钮226将预紧弹簧4压缩，通过预紧弹簧4实现主动轮221与墩体之间的接触压力，调整保证六个主动轮221的压力大体基本相当，压力大小根据伸缩杆上的弹簧压缩量可以判断；

(4)、连接控制器线缆；

(5)、安装检测载荷，将载荷均匀安装在环状机器人上，本发明的机器人由于是对墩体进行检测缝隙，因此需要做到全方位的，有可能需要在架体上安装多个检测设备；

(6)、机器人上电，将各组驱动组件21的电池和控制电路相连接，给驱动组件21上电；

(7)、发送爬行检测指令。通过上位机给定爬行速度，发送爬行检测指令，可以设置检测方式，为自动和控制方式，在自动方式下，系统自动扫描桥墩表面的病害，并实时传输图像在上位机中进行存储记录，在控制方式下系统可以通过按钮调整爬行方式；

(8)、发送爬行检测指令，通过上位机给定爬行速度，发送爬行检测指令，可以设置检测方式，为自动和控制方式，在自动方式下，系统自动扫描桥墩表面的病害，并实施传输图像在上位机中进行存储记录，在控制方式下系统可以通过按钮调整爬行方式；

(9)、卸载预紧力，拆卸机器人，完成检测；当完成检测后，首先将各个主动轮221的预紧力卸载，然后，再将控制线缆断开，接着拔出销孔15内的销钉，打开连接扣14，分解各个部分，然后放入收纳箱。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人及其控制方法，其特征在于，包括环状的架体(1)、爬行机构(2)和上位机，所述架体(1)上沿周圈均布设有至少两个爬行机构(2)，所述爬行机构(2)包括驱动组件(21)和爬行组件(22)，每个所述爬行机构(2)对应的架体(1)处均安装有水平检测传感器(3)；所述上位机用于接收各个水平检测传感器(3)检测到的水平倾斜角度θ，所述上位机用于控制所述爬行机构(2)的运动。

2.根据权利要求1所述的用于墩体结构检测的攀爬作业机器人，其特征在于，所述爬行组件(22)包括主动轮(221)、从动轮(222)、顶杆(225)、驱动电机(223)和杆座(224)，所述顶杆(225)上设有螺纹，所述顶杆(225)与所述架体(1)螺纹连接，所述杆座(224)与所述顶杆(225)连接，所述主动轮(221)和从动轮(222)安装于所述杆座(224)的两侧，所述驱动电机(223)安装于所述杆座(224)上，所述驱动电机(223)通过蜗轮蜗杆与所述主动轮(221)连接，所述驱动组件(21)与所述上位机连接用于控制所述驱动电机(223)。

3.根据权利要求2所述的用于墩塔体结构检测的攀爬作业机器人，其特征在于，所述架体(1)上安装有基座(11)，所述基座(11)上设有与顶杆(225)匹配的螺纹孔，所述顶杆(225)靠近所述杆座(224)的一侧设有连接孔；所述顶杆(225)外套设有预紧弹簧(4)；所述顶杆(225)远离所述主动轮(221)的一端设有调节旋钮(226)。

4.根据权利要求1所述的用于墩塔体结构检测的攀爬作业机器人，其特征在于，所述水平检测传感器(3)为陀螺仪。

5.根据权利要求1所述的用于墩塔体结构检测的攀爬作业机器人，其特征在于，所述架体(1)包括m个主支架(12)、多个副支架(13)和m个连接扣(14)，所述主支架(12)由两个平行的弧形架(121)组成，所述副支架(13)用于连接所述主支架(12)的两个弧形架(121)，所述弧形架(121)和所述连接扣(14)上均设有销孔(15)，所述连接扣(14)内设有U型的凹槽(141)，所述连接扣(14)一端与所述弧形架(121)铰接，所述连接扣(14)的另一端设有连接槽(142)，所述主支架(12)、连接扣(14)、所述爬行机构(2)三个的数量相同。

6.根据权利要求5所述的用于墩塔体结构检测的攀爬作业机器人，其特征在于，所述架体(1)上均匀设有六个爬行机构(2)。

7.一种用于墩塔体结构检测的攀爬作业机器人控制方法，所述机器人控制方法用于权利要求1-6任一项所述的机器人，其特征在于，包括以下步骤：

S1，采用水平检测传感器(3)检测每个爬行机构(2)所对应处的架体(1)水平方向的倾斜角度θ并将数据传送给上位机；

S2，所述上位机判断出爬行机构(2)的极值点，然后计算出每个水平检测传感器(3)对应的爬行机构(2)相对极值点需要爬行的相对位移H_χ；

S3，上位机根据相对位移H_χ调整各个爬行组件(22)的爬行速度，使得架体(1)趋于同一水平面。

8.根据权利要求7所述的用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人控制方法，其特征在于，上位机判断出爬行机构(2)的最低点，通过每个倾斜角度θ的大小以及正负从而确定机器人的最低点位n点，如果所述倾斜角度θ在水平线上则为正，反之如果所述倾斜角度θ在水平线下则为负；倾斜角度为负的且倾斜角度θ最大的点为最低点n点，定义其中最低点n点的相对高度H_n＝0，根据以式(1)或者式(2)计算出每个点的相对高度位置H_χ：

H_χ＝L×sinθ_x+L×sinθ_χ+1+…+L×sinθ_n-1(x＜n) (1)

H_χ＝L×sinθ_χ+L×sinθ_χ+1+…+L×sinθ₁+L×sinθ₂+…+L×sinθ_n-1(x＞n) (2)

其中，x表示要计算的那个点，x为自然数，x的总数量与爬行机构(2)的个数m相同。

9.根据权利要求8所述的用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人控制方法，其特征在于，根据所述H_χ按照式(3)或者式(4)计算出每个爬行组件(22)调整后的爬行速度V_x：

如果机器人为向上爬升，则V_x＝V-H_x×V×P (3)

如果机器人为向下降落，则V_x＝V+H_x×V×P (4)

其中，V为爬行组件(22)的设定速度，P为调速比例因子，P的取值范围为1-100。

10.根据权利要求9所述的用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人控制方法，其特征在于，上位机将计算出的每个驱动电机(223)的速度转换成脉冲频率传递至驱动组件(21)，控制驱动电机(223)控制主动轮运动修正机器人的倾斜度。

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