CN214194304U - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁机器人，涉及智能机器人技术领域。该清洁机器人包括机体和垃圾自动倾倒装置，垃圾自动倾倒装置包括垃圾箱和第一连杆机构，垃圾箱的两侧均通过第一连杆机构与机体转动连接，垃圾箱包括左箱门和右箱门，左箱门和右箱门通过第二连杆机构自动开合，其中，第一连杆机构包括位置调整组件，第一连杆机构通过位置调整组件与机体和垃圾箱连接，以调整机体两侧第一连杆机构的位置，以使垃圾箱处于机体的中间位置；第二连杆机构包括长度调整件，通过长度调整件调整左箱门和/或右箱门的位置，以精确控制左箱门和右箱门的开合。本实用新型提供的清洁机器人，能够满足产品的安装使用要求，提高了生产效率和产品质量，降低了成本。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。智能扫地机器人，适用于各种室外环境，例如：景区、工业园、公园、厂区道路等。

目前扫地机器人的自动倾倒垃圾箱的主要结构是在箱体两侧使用两个平面平行四边形连杆机构组成的一个简单空间连杆机构。它有较长的摆臂连杆，因主要零部件都采用焊接工艺，零件精度较差，且其两侧转动幅同轴度较差，多种原因导致两侧的连杆机构精度一致性差，箱体安装后在空间中的位置与其理论位置相差较大，存在与其它零部件干涉及位置不正等问题。另外，垃圾箱的箱门由两扇组成，开合过程中有位置精度及先后顺序等要求。现有技术中通过连杆机构来控制两扇门的开关。因主要零部件采用焊接工艺，零件精度较差，使其在开合过程会出现门不到位，两扇门会产生干涉或顺序不对等问题。

以上两个垃圾箱上的问题，严重影响了生产效率及产品质量，但又不能过高的提高零部件的精度要求，因此要从结构上考虑将其做成一种便于调整的连杆机构，满足产品的安装使用要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种清洁机器人，该清洁机器人自动倾倒垃圾时，能够精确控制垃圾箱的位置以及两扇门的开合。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种清洁机器人，包括机体和垃圾自动倾倒装置，所述垃圾自动倾倒装置包括垃圾箱和第一连杆机构，所述垃圾箱的两侧均通过所述第一连杆机构与所述机体转动连接，所述垃圾箱包括左箱门和右箱门，所述左箱门和所述右箱门通过第二连杆机构自动开合，其中，所述第一连杆机构包括位置调整组件，所述第一连杆机构通过所述位置调整组件与所述机体和所述垃圾箱连接，以调整所述机体两侧所述第一连杆机构的位置，以使所述垃圾箱处于所述机体的中间位置；所述第二连杆机构包括长度调整件，通过所述长度调整件调整所述左箱门和/或所述右箱门的位置，以精确控制所述左箱门和所述右箱门的开合。

可选地，所述位置调整组件包括位置调整板，所述位置调整板设置于所述机体的一侧，所述机体其中一侧的所述第一连杆机构通过所述位置调整板与所述机体连接，通过调整所述位置调整板在所述机体上的位置，以使所述机体两侧的所述第一连杆机构位置相对应。

可选地，所述第一连杆机构与所述位置调整板转动连接，所述机体上设置有多组第一连接孔，所述位置调整板可选择地与其中一组所述第一连接孔连接。

可选地，所述第一连杆机构通过轴承与所述机体或所述位置调整板转动连接。

可选地，所述位置调整组件还包括同轴度调整部件，所述第一连杆机构通过所述同轴度调整部件与所述垃圾箱转动连接。

可选地，所述垃圾箱的两侧均设置有第一连接轴，所述同轴度调整部件包括关节轴承，所述垃圾箱两侧的所述第一连杆机构均通过所述关节轴承与所述第一连接轴转动连接。

可选地，所述第一连接轴上还设置有两个止推夹紧环，两个所述止推夹紧环分别设置于所述关节轴承的两侧，所述关节轴承在所述第一连接轴上的位置可调，通过两个所述止推夹紧环将所述关节轴承的位置锁定。

可选地，所述第二连杆机构包括两个连杆组件和一个驱动臂，两个所述连杆组件分别连接于所述驱动臂的两端，且一个所述连杆组件与所述左箱门连接，另一个所述连杆组件与所述右箱门连接；所述驱动臂旋转驱动两个所述连杆组件向相反的方向运动，以控制所述左箱门和所述右箱门的开合。

可选地，两个所述连杆组件上均设置有所述长度调整件，所述长度调整件能够调整所述连杆组件的长度，以精确控制所述左箱门和所述右箱门的开合。

可选地，所述长度调整件为调整杆，每个所述连杆组件包括两个连接杆，其中一个所述连接杆与所述驱动臂连接，另一个所述连接杆与所述左箱门或所述右箱门连接，所述调整杆用于连接两个所述连接杆；

所述调整杆的一端与其中一个所述连接杆固定连接，所述调整杆的另一端设置有至少两个第二连接孔，另一个所述连接杆可选择地与其中一个所述第二连接孔连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的清洁机器人，通过在机体两侧用于连接机体和垃圾箱的第一连杆机构上设置位置调整组件，以调整机体两侧第一连杆机构的相对位置，以使自动倾倒装置自动倾倒垃圾时，垃圾箱处于机体的中间位置，避免发生偏斜或与其他零部件产生干涉。通过在用于驱动垃圾箱的左箱门和右箱门的第二连杆机构上设置长度调整件，通过长度调整件调整左箱门和/或右箱门的位置，以避免由于零部件精度差导致的左箱门和右箱门在开合过程中，开合不到位、两扇门干涉或顺序不对等问题。本实用新型提供的清洁机器人，在零部件加工精度低的情况下，使第一连杆机构和第二连杆机构的位置便于调整，能够满足产品的安装使用要求，提高了生产效率和产品质量，降低了成本。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式提供的清洁机器人的主视图；

图2是本实用新型具体实施方式提供的垃圾箱的结构示意图；

图3是图1的A-A向剖视图；

图4是图3中B处的放大图。

图中：

1、机体；2、垃圾箱；3、第一连杆机构；4、第二连杆机构；

11、第二连接轴；21、左箱门；22、右箱门；23、第一连接轴；31、位置调整板；32、关节轴承；33、止推夹紧环；34、第一电动推杆；35、第一限位开关；36、轴承；37、第一摆臂；38、第二摆臂；41、连杆组件；42、驱动臂；43、第二电动推杆；44、第二限位开关；

411、连接杆；412、调整杆；

4121、第二连接孔。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1和图2所示，本实施例提供了一种清洁机器人，包括机体1和垃圾自动倾倒装置，垃圾自动倾倒装置包括垃圾箱2和第一连杆机构3，垃圾箱2的两侧均通过第一连杆机构3与机体1转动连接，垃圾箱2包括左箱门21和右箱门22，左箱门21和右箱门22通过第二连杆机构4自动开合，其中，第一连杆机构3包括位置调整组件，第一连杆机构3通过位置调整组件与机体1和垃圾箱2连接，以调整机体1两侧第一连杆机构3的位置，以使垃圾箱2处于机体1的中间位置；第二连杆机构4包括长度调整件，通过长度调整件调整左箱门21和/或右箱门22的位置，以精确控制左箱门21和右箱门22的开合。

在本实施例中，第一连杆机构3还包括第一摆臂37和第二摆臂38，机体1的两侧均设置有第一摆臂37和第二摆臂38，第一摆臂37和第二摆臂38平行设置，分别用于连接机体1和垃圾箱2的不同位置。两个第一连杆机构3转动连接于机体1和垃圾箱2的两侧，构成一个平行四边形的连杆机构。第一摆臂37在第一电动推杆34的驱动下运动，带动垃圾箱2翻转；同时第二连杆机构4驱动左箱门21和右箱门22打开，以倾倒垃圾。第一连杆机构3还包括第一限位开关35，第一限位开关35设置于第一摆臂37的一侧，用于限制第一摆臂37运动的极限位置，避免垃圾箱2的翻转角度过大。

由于机体1和垃圾箱2的主要零部件都采用焊接工艺，焊接容易导致零部件的结构和尺寸精度发生变化，从而导致垃圾箱2通过第一连杆机构3和第二连杆机构4与机体1装配后，机体1两侧的第一连杆机构3精度一致性差，垃圾箱2在自动倾倒垃圾时，垃圾箱2的空间位置与其理论位置相差较大，与其他零部件干涉或位置不正的问题。垃圾箱2的左箱门21和右箱门22在开合过程中会出现开合不到位、左箱门21与右箱门22干涉或顺序不对等问题。

本实施例提供的清洁机器人，通过在机体1两侧用于连接机体1和垃圾箱2的第一连杆机构3上设置位置调整组件，以调整机体1两侧第一连杆机构3的相对位置，以使自动倾倒装置自动倾倒垃圾时，垃圾箱2处于机体1的中间位置，避免发生偏斜或与其他零部件产生干涉。通过在用于驱动垃圾箱2的左箱门21和右箱门22的第二连杆机构4上设置长度调整件，通过长度调整件调整左箱门21和/或右箱门22的位置，以避免由于零部件精度差导致的左箱门21和右箱门22在开合过程中，开合不到位、两扇门干涉或顺序不对等问题。本实用新型提供的清洁机器人，在零部件加工精度低的情况下，第一连杆机构3和第二连杆机构4的位置便于调整，能够满足产品的安装使用要求，提高了生产效率和产品质量，降低了成本。

可选地，位置调整组件包括位置调整板31，位置调整板31设置于机体1的一侧，机体1其中一侧的第一连杆机构3通过位置调整板31与机体1连接，通过调整位置调整板31在机体1上的位置，以使机体1两侧的第一连杆机构3位置相对应。在垃圾箱2与机体1装配好后，如果发现机体1两侧的第一连杆机构3的位置不对应，导致垃圾箱2偏斜的问题。通过调整位置调整板31在机体1上的位置，使得位于该侧的第一连杆机构3与另一侧的第一连杆机构3的位置相对应，从而调整垃圾箱2的位置，使其不会偏斜。

可选地，第一连杆机构3与位置调整板31转动连接，机体1上设置有多组第一连接孔，位置调整板31可选择地与其中一组第一连接孔连接。在本实施例中，位置调整板31通过螺栓与机体1可拆卸连接，通过调整位置调整板31与机体1的连接位置，使得一侧的第一连杆机构3与另一侧的第一连杆机构3相对应。

可选地，第一连杆机构3通过轴承36与机体1或位置调整板31转动连接。在本实施例中，第一摆臂37和第二摆臂38的两端均设置有通孔，机体1或位置调整板31上设置有第二连接轴11，第二连接轴11上套设有轴承36，第一摆臂37的其中一端和第二摆臂38的其中一端均通过轴承36与第二连接轴11转动连接。

可选地，如图3和图4所示，位置调整组件还包括同轴度调整部件，第一连杆机构3通过同轴度调整部件与垃圾箱2转动连接。为了解决垃圾箱2两侧的第一连杆机构3同轴度差导致的垃圾箱2的位置不居中，第一摆臂37和第二摆臂38通过同轴度调整组件与垃圾箱2转动连接。

可选地，垃圾箱2的两侧均设置有第一连接轴23，同轴度调整部件包括关节轴承32，垃圾箱2两侧的第一连杆机构3均通过关节轴承32与第一连接轴23转动连接。关节轴承32是一种球面滑动轴承，其滑动接触表面是一个内球面和一个外球面，第一摆臂37和第二摆臂38相对垃圾箱2运动时可以在任意角度旋转摆动。关节轴承32能够纠正一定的轴向偏差，减小垃圾箱2两侧的第一摆臂37和第二摆臂38因同轴度差所产生的不良影响。

可选地，第一连接轴23上还设置有两个止推夹紧环33，两个止推夹紧环33分别设置于关节轴承32的两侧，关节轴承32在第一连接轴23上的位置可调，通过两个止推夹紧环33将关节轴承32的位置锁定。通过两个止推夹紧环33固定关节轴承32在第一连接轴23上的位置，使得每个第一摆臂37和第二摆臂38在第一连接轴23上的位置均可调整，以适应由于第一摆臂37和第二摆臂38变形产生的轴向偏差，使得垃圾箱2能够安装在中间位置。

可选地，第二连杆机构4包括两个连杆组件41和一个驱动臂42，两个连杆组件41分别连接于驱动臂42的两端，且一个连杆组件41与左箱门21连接，另一个连杆组件41与右箱门22连接；驱动臂42旋转驱动两个连杆组件41向相反的方向运动，以控制左箱门21和右箱门22的开合。第二连杆机构4设置于垃圾箱2的顶端或底端，用于控制左箱门21和右箱门22开合。在本实施例中，第二连杆机构4设置于垃圾箱2的底端，垃圾箱2的底端还设置有安装板，第二连杆机构4还包括第二电动推杆43，第二电动推杆43安装于安装板上，驱动臂42的中部与安装板转动连接。第二电动推杆43的驱动端和其中一个连杆组件41均与驱动臂42的一端固定连接，另一个连杆组件41与驱动臂42的另一端固定连接。初始状态时，第二电动推杆43未伸长，左箱门21和右箱门22闭合，驱动臂42处于倾斜状态，与左箱门21连接的连杆组件41与驱动臂42的连接端靠近右箱门22，与右箱门22连接的连杆组件41与驱动臂42的连接端靠近左箱门21。第二电动推杆43开始伸长时，左箱门21和右箱门22逐渐打开，与左箱门21连接的连杆组件41与驱动臂42的连接端逐渐向靠近左箱门21的位置运动，以打开左箱门21；与右箱门22连接的连杆组件41与驱动臂42的连接端逐渐向靠近右箱门22的位置运动，以打开右箱门22。直至左箱门21和右箱门22完全打开，倾倒完垃圾后，第二电动推杆43开始收缩，驱动臂42向相反的方向旋转，直至左箱门21和右箱门22完全闭合，回到初始状态。

可选地，两个连杆组件41上均设置有长度调整件，长度调整件能够调整连杆组件41的长度，以精确控制左箱门21和右箱门22的开合。通过长度调整件分别调整两个连杆组件41的长度，以避免由于零部件的精度误差造成的左箱门21和右箱门22的开合不到位、干涉或顺序不对等问题。

具体地，长度调整件为调整杆412，每个连杆组件41包括两个连接杆411，其中一个连接杆411与驱动臂42连接，另一个连接杆411与左箱门21或右箱门22连接，调整杆412用于连接两个连接杆411；调整杆412的一端与其中一个连接杆411固定连接，调整杆412的另一端设置有至少两个第二连接孔4121，另一个连接杆411可选择地与其中一个第二连接孔4121连接。通过调整两个连杆组件41的长度，可以精确控制左箱门21和右箱门22的开合，极大地减小了对零部件的加工和安装精度的要求。

在本实施例中，安装板上还设置有第二限位开关44，第二限位开关44用于限制第二电动推杆43的伸长长度，避免第二电动推杆43驱动左箱门21和右箱门22的打开角度过大，造成第二连杆机构4的损坏。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，包括机体(1)和垃圾自动倾倒装置，所述垃圾自动倾倒装置包括垃圾箱(2)和第一连杆机构(3)，所述垃圾箱(2)的两侧均通过所述第一连杆机构(3)与所述机体(1)转动连接，所述垃圾箱(2)包括左箱门(21)和右箱门(22)，所述左箱门(21)和所述右箱门(22)通过第二连杆机构(4)自动开合，其特征在于，

所述第一连杆机构(3)包括位置调整组件，所述第一连杆机构(3)通过所述位置调整组件与所述机体(1)和所述垃圾箱(2)连接，以调整所述机体(1)两侧所述第一连杆机构(3)的位置，以使所述垃圾箱(2)处于所述机体(1)的中间位置；

所述第二连杆机构(4)包括长度调整件，通过所述长度调整件调整所述左箱门(21)和/或所述右箱门(22)的位置，以精确控制所述左箱门(21)和所述右箱门(22)的开合。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述位置调整组件包括位置调整板(31)，所述位置调整板(31)设置于所述机体(1)的一侧，所述机体(1)其中一侧的所述第一连杆机构(3)通过所述位置调整板(31)与所述机体(1)连接，通过调整所述位置调整板(31)在所述机体(1)上的位置，以使所述机体(1)两侧的所述第一连杆机构(3)位置相对应。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一连杆机构(3)与所述位置调整板(31)转动连接，所述机体(1)上设置有多组第一连接孔，所述位置调整板(31)可选择地与其中一组所述第一连接孔连接。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一连杆机构(3)通过轴承(36)与所述机体(1)或所述位置调整板(31)转动连接。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述位置调整组件还包括同轴度调整部件，所述第一连杆机构(3)通过所述同轴度调整部件与所述垃圾箱(2)转动连接。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述垃圾箱(2)的两侧均设置有第一连接轴(23)，所述同轴度调整部件包括关节轴承(32)，所述垃圾箱(2)两侧的所述第一连杆机构(3)均通过所述关节轴承(32)与所述第一连接轴(23)转动连接。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一连接轴(23)上还设置有两个止推夹紧环(33)，两个所述止推夹紧环(33)分别设置于所述关节轴承(32)的两侧，所述关节轴承(32)在所述第一连接轴(23)上的位置可调，通过两个所述止推夹紧环(33)将所述关节轴承(32)的位置锁定。

8.根据权利要求1-7任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二连杆机构(4)包括两个连杆组件(41)和一个驱动臂(42)，两个所述连杆组件(41)分别连接于所述驱动臂(42)的两端，且一个所述连杆组件(41)与所述左箱门(21)连接，另一个所述连杆组件(41)与所述右箱门(22)连接；所述驱动臂(42)旋转驱动两个所述连杆组件(41)向相反的方向运动，以控制所述左箱门(21)和所述右箱门(22)的开合。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，两个所述连杆组件(41)上均设置有所述长度调整件，所述长度调整件能够调整所述连杆组件(41)的长度，以精确控制所述左箱门(21)和所述右箱门(22)的开合。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述长度调整件为调整杆(412)，每个所述连杆组件(41)包括两个连接杆(411)，其中一个所述连接杆(411)与所述驱动臂(42)连接，另一个所述连接杆(411)与所述左箱门(21)或所述右箱门(22)连接，所述调整杆(412)用于连接两个所述连接杆(411)；

所述调整杆(412)的一端与其中一个所述连接杆(411)固定连接，所述调整杆(412)的另一端设置有至少两个第二连接孔(4121)，另一个所述连接杆(411)可选择地与其中一个所述第二连接孔(4121)连接。

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