CN214189611U - 一种半挂汽车横摆稳定性控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种半挂汽车横摆稳定性控制系统，包括空气压缩机、驻车储气筒、前制动储气筒、后制动储气筒、电子制动阀、电子控制单元、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、方向盘转角传感器、手动制动阀、继动阀、挂车阀、电子紧急继动阀、挂车储气筒、ABS组合阀、单通道桥控阀、双通道桥控阀、制动气室、车轮轮速传感器、制动气室压力传感器；本实用新型横摆稳定性控制系统为半挂汽车整车系统的控制，不仅具有整车的制动防抱死控制，还具有整车的横摆稳定性控制；系统采用电、气两回路控制方式，不同控制阀和电子控制器的组合可保证在电路失效的情况下，原有机械工作方式仍有功效。

Description

一种半挂汽车横摆稳定性控制系统

技术领域

本实用新型涉及商用车横摆稳定性控制领域，特别涉及一种半挂汽车横摆稳定性控制系统。

背景技术

半挂汽车是牵引车与半挂车通过第五轮进行连接，其中牵引车承担了半挂车部分载荷。半挂汽车的优势在于高效、经济、运输量大，得以广泛运用。然而在经济效益增加的同时，半挂汽车所导致的交通事故频发，且事故严重。相比于两轴单体车辆，半挂汽车存在着运动的相互耦合，且失稳形式更为复杂。其中半挂汽车横摆失稳现象也是导致交通事故的主要原因之一。半挂汽车横摆失稳现象是由于轮胎处于非线性区工作，尤其在制动、驱动、侧偏角过大以及轴荷转移过大的工况时易导致轮胎侧向力达到路面附着极限。由于转向时会导致左右车轮载荷转移的发生，且各车轴因悬架特性不同，转移载荷量不同，因此会使得侧向力变化明显，横摆力矩不均衡，引发车辆的横摆失稳现象。因此需要有效的控制系统对半挂汽车的横摆失稳现象进行控制干预，以提高半挂汽车的安全性与行驶稳定性。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种半挂汽车横摆稳定性控制系统，包括空气压缩机、驻车储气筒、前制动储气筒、后制动储气筒、电子制动阀、电子控制单元、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、方向盘转角传感器、手动制动阀、继动阀、挂车阀、电子紧急继动阀、挂车储气筒、ABS组合阀、单通道桥控阀、双通道桥控阀、制动气室、车轮轮速传感器、制动气室压力传感器；

所述的空气压缩机分别与驻车储气筒、前制动储气筒以及后制动储气筒通过管路相连；

所述的驻车储气筒分别与手动制动阀和继动阀通过管路相连；所述的手动制动阀分别与继动阀和挂车阀通过管路相连；所述的继动阀分别与牵引车第二位轴左右弹簧储能制动气室、第三位轴左右弹簧储能制动气室以及半挂车各轴左右弹簧储能制动气室相连；

所述的前制动储气筒分别与电子制动阀和挂车阀相连，前制动储气筒通过电子制动阀分别与牵引车第一位轴左侧单通道桥控阀和第一位轴右侧单通道桥控阀相连，第一位轴左侧单通道桥控阀与第一位轴左侧制动气室相连，第一位轴右侧单通道桥控阀与第一位轴右侧制动气室相连；

所述的后制动储气筒与电子制动阀相连，通过电子制动阀与双通道桥控阀甲、双通道桥控阀乙相连，双通道桥控阀甲分别与牵引车第二位轴左侧弹簧储能制动气室、第二位轴右侧弹簧储能制动气室相连，双通道桥控阀乙分别与牵引车第三位轴左侧弹簧储能制动气室、第三位轴弹簧储能车轮制动气室相连；

所述的电子制动阀与挂车阀通过管路相连；挂车阀与电子紧急继动阀通过两条管路相连，分别为控制管路与主供气管路；

所述的电子紧急继动阀通过管路与ABS组合阀相连；ABS组合阀分别与半挂车各轴左右弹簧储能制动气室通过管路相连；

所述的挂车储气筒与电子紧急继动阀通过管路相连；

所述的电子控制单元通过线路分别与电子制动阀、第一位轴左侧单通道桥控阀、第一位轴右侧单通道桥控阀、双通道桥控阀、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、方向盘转角传感器、车轮轮速传感器、制动气室压力传感器相连。

进一步的，空气压缩机的输出端与空气干燥器相连，空气干燥器输出端分别与驻车储气筒、前制动储气筒以及后制动储气筒相连。

进一步的，所述的继动阀分别与牵引车的第二位轴左侧弹簧储能制动气室、第二位轴右侧弹簧储能制动气室、第三位轴左侧弹簧储能制动气室、第三位轴右侧弹簧储能制动气室以及半挂车第四位轴左侧弹簧储能制动气室、第四位轴右侧弹簧储能制动气室、第五位轴左侧弹簧储能制动气室、第五位轴右侧弹簧储能制动气室、第六位轴左侧弹簧储能制动气室、第六位轴右侧弹簧储能制动气室相连。

进一步的，所述的ABS组合阀分别与半挂车的第四位轴左侧弹簧储能制动气室、第四位轴右侧弹簧储能制动气室、第五位轴左侧弹簧储能制动气室、第五位轴右侧弹簧储能制动气室、第六位轴左侧弹簧储能制动气室、第六位轴右侧弹簧储能制动气室通过管路相连。

进一步的，所述的车轮轮速传感器包括第一位轴左侧车轮轮速传感器、第一位轴右侧车轮轮速传感器、第二位轴左侧车轮轮速传感器、第二位轴右侧车轮轮速传感器、第三位轴左侧车轮轮速传感器、第三位轴右侧车轮轮速传感器、第四位轴左侧车轮轮速传感器、第四位轴右侧车轮轮速传感器、第五位轴左侧车轮轮速传感器、第五位轴右侧车轮轮速传感器、第六位轴左侧车轮轮速传感器、第六位轴右侧车轮轮速传感器，分别位于第一位轴左侧车轮、第一位轴右侧车轮、第二位轴左侧车轮、第二位轴右侧车轮、第三位轴左侧车轮、第三位轴右侧车轮、第四位轴左侧车轮、第四位轴右侧车轮、第五位轴左侧车轮、第五位轴右侧车轮、第六位轴左侧车轮、第六位轴右侧车轮处；

所述的制动气室压力传感器包括第一位轴左侧制动气室压力传感器、第一位轴右侧制动气室压力传感器、第二位轴左侧制动气室压力传感器、第二位轴右侧制动气室压力传感器、第三位轴左侧制动气室压力传感器、第三位轴右侧制动气室压力传感器、第四位轴左侧制动气室压力传感器、第四位轴右侧制动气室压力传感器、第五位轴左侧制动气室压力传感器、第五位轴右侧制动气室压力传感器、第六位轴左侧制动气室压力传感器、第六位轴右侧制动气室压力传感器，分别位于第一位轴左侧制动气室、第一位轴右侧制动气室、第二位轴左侧弹簧储能制动气室、第二位轴右侧弹簧储能制动气室、第三位轴左侧弹簧储能制动气室、第三位轴右侧弹簧储能制动气室、第四位轴左侧弹簧储能制动气室、第四位轴右侧弹簧储能制动气室、第五位轴左侧弹簧储能制动气室、第五位轴右侧弹簧储能制动气室、第六位轴左侧弹簧储能制动气室、第六位轴右侧弹簧储能制动气室。

本实用新型的工作原理：

在汽车行驶过程中，若前方突然出现障碍物或驾驶员突然出现紧急避障情况时，驾驶员通常会选择实施制动的同时猛打方向盘进行避障，这种行驶工况下极易发生横摆失稳现象。驾驶员踩下制动踏板的同时猛打方向盘，此时电子制动阀和方向盘转角传感器检测到驾驶员制动和转向操作并发送制动电信号至电子控制单元，同时电子控制单元采集横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、方向盘转角传感器、各车轮轮速传感器以及各制动气室压力传感器测得车辆的横摆角速度、侧向加速度、方向盘转角、各车轮轮速以及各制动气室压力的测量值，根据各传感器测量数据以及电子制动阀的信号输入，判断车辆所处状态，根据车辆状态判断横摆稳定性控制系统是否进行介入：

若车辆已经发生侧翻则退出横摆稳定性控制系统，若未发生侧翻则横摆稳定性控制系统介入，电子控制单元根据各传感器的测量值以及七自由度非线性车辆动力学模型，采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)进行车辆状态及轮胎力的估计，结合扩展卡尔曼滤波算法(EKF)估算结果和轮胎模型，采用递归最小二乘法(RLS)实时估计路面附着系数，再利用各传感器的测量值以及所估算的路面附着系数计算出理想的横摆角速度，进一步计算横摆角速度传感器测得的实际车辆横摆角速度和理想横摆角速度的差值，与预设门限值作比较，判断车辆的转向特性：

若为不足转向，则电子控制单元分别向双通道桥控阀甲、双通道桥控阀乙、横摆方向内侧单通道桥控阀发送制动指令，空气压缩机通过前制动储气筒和内侧单通道桥控阀对内侧制动气室快放压缩气体以实现对牵引车第一位轴内侧车轮制动，同时向双通道桥控阀甲、双通道桥控阀乙发送制动指令，空气压缩机通过后制动储气筒对第二位轴和第三位轴横摆方向内侧制动气室快放压缩气体以实现对牵引车第二位轴和第三位轴内侧车轮制动，由于对横摆方向内侧的车轮实施制动，半挂车会对牵引车产生一附加的向前的推力，因此会为牵引车附加一与当前横摆角速度相同的修正横摆力矩，以修正牵引车的不足转向；

若为过度转向，则电子控制单元分别向双通道桥控阀甲、双通道桥控阀乙、横摆方向外侧单通道桥控阀、电子紧急继动阀发送制动指令，空气压缩机通过前制动储气筒、外侧单通道桥控阀对牵引车第一位轴外侧制动气室快放压缩气体以实现对牵引车第一位轴外侧车轮制动，同时向双通道桥控阀甲、双通道桥控阀乙发送制动指令，空气压缩机通过后制动储气筒对第二位轴和第三位轴横摆方向外侧制动气室快放压缩气体以实现对牵引车第二位轴和第三位轴外侧车轮进行制动，同时令电子紧急继动阀进行快放压缩气体，通过ABS组合阀向半挂车各制动气室充气，实现对半挂车全部车轮制动，由于对横摆方向外侧的车轮以及半挂车全部车轮实施制动，使半挂车通过第五轮处对牵引车附加一个向后的拉力，这样可以为牵引车附加一个与当前横摆角速度反向的修正横摆力矩用来修正车辆的过多转向；

若为中性转向，则退出横摆稳定性控制系统。

本实用新型的有益效果：

本实用新型横摆稳定性控制系统控制以电子制动阀的制动信号以及各传感器的信号作为系统输入，判断车辆所处状态，根据不同状态判断横摆稳定性系统是否进行介入，再根据各传感器的测量值以及七自由度非线性车辆动力学模型，结合扩展卡尔曼滤波算法(EKF)估算结果和轮胎模型，实时估计路面附着系数，再计算出理想的横摆角速度，计算实际车辆横摆角速度和理想横摆角速度的差值，与预设门限值作比较，判断车辆的转向特性，并根据相应的车辆转向特性采取不同的主动制动干预方案，通过控制不同控制阀的工作实现不同的横摆稳定制动干预控制。

本实用新型横摆稳定性控制系统为半挂汽车整车系统的控制，不仅具有整车的制动防抱死控制，还具有整车的横摆稳定性控制；系统采用电、气两回路控制方式，不同控制阀和电子控制器的组合可保证在电路失效的情况下，原有机械工作方式仍有功效。

附图说明

图1为本实用新型半挂汽车横摆稳定性控制系统的结构示意图。

1.空气压缩机、2.空气干燥器、3.驻车储气筒、4.前制动储气筒、5.后制动储气筒、6.电子制动阀、7.电子控制单元、8.横摆角速度传感器、9.侧向加速度传感器、10.方向盘转角传感器、

11.第一位轴左侧车轮轮速传感器、12.第一位轴右侧车轮轮速传感器、

13.第二位轴左侧车轮轮速传感器、14.第二位轴右侧车轮轮速传感器、

15.第三位轴左侧车轮轮速传感器、16.第三位轴右侧车轮轮速传感器、

17.第四位轴左侧车轮轮速传感器、18.第四位轴右侧车轮轮速传感器、

19.第五位轴左侧车轮轮速传感器、20.第五位轴右侧车轮轮速传感器、

21.第六位轴左侧车轮轮速传感器、22.第六位轴右侧车轮轮速传感器、

23.第一位轴左侧制动气室压力传感器、24.第一位轴右侧制动气室压力传感器、25.第二位轴左侧制动气室压力传感器、26.第二位轴右侧制动气室压力传感器、27.第三位轴左侧制动气室压力传感器、28.第三位轴右侧制动气室压力传感器、29.第四位轴左侧制动气室压力传感器、30.第四位轴右侧制动气室压力传感器、31.第五位轴左侧制动气室压力传感器、32.第五位轴右侧制动气室压力传感器、33.第六位轴左侧制动气室压力传感器、34.第六位轴右侧制动气室压力传感器、35.第一位轴左侧单通道桥控阀、36.第一位轴右侧单通道桥控阀、

37.双通道桥控阀甲、38.双通道桥控阀乙、39.ABS组合阀、

40.第一位轴左侧制动气室、41.第一位轴右侧制动气室、

42.第二位轴左侧弹簧储能制动气室、43.第二位轴右侧弹簧储能制动气室、

44.第三位轴左侧弹簧储能制动气室、45.第三位轴右侧弹簧储能制动气室、

46.第四位轴左侧弹簧储能制动气室、47.第四位轴右侧弹簧储能制动气室、

48.第五位轴左侧弹簧储能制动气室、49.第五位轴右侧弹簧储能制动气室、

50.第六位轴左侧弹簧储能制动气室、51.第六位轴右侧弹簧储能制动气室、

52.第一位轴左侧车轮、53.第一位轴右侧车轮、54.第二位轴左侧车轮、

55.第二位轴右侧车轮、56.第三位轴左侧车轮、57.第三位轴右侧车轮、

58.第四位轴左侧车轮、59.第四位轴右侧车轮、60.第五位轴左侧车轮、

61.第五位轴右侧车轮、62.第六位轴左侧车轮、63.第六位轴右侧车轮、64.手动制动阀、65.继动阀、66.挂车阀、67.电子紧急继动阀、68.挂车储气筒。

具体实施方式

本实用新型提供一种半挂汽车横摆稳定性控制系统，包括空气压缩机、驻车储气筒3、前制动储气筒4、后制动储气筒5、电子制动阀6、电子控制单元7、横摆角速度传感器8、侧向加速度传感器9、方向盘转角传感器10、手动制动阀64、继动阀65、挂车阀66、电子紧急继动阀67、挂车储气筒68、第一位轴左侧单通道桥控阀35和第一位轴右侧单通道桥控阀36、双通道桥控阀甲37、双通道桥控阀乙38、ABS组合阀39、车轮制动气室、车轮轮速传感器、制动气室压力传感器；

所述的空气压缩机1的输出端与空气干燥器2相连，空气干燥器2输出端分别与驻车储气筒3、前制动储气筒4以及后制动储气筒5通过管路相连，空气压缩机1为整个横摆稳定性控制系统的动力来源，空气干燥器2利用分子筛吸附来自空气压缩机1的压缩空气中的水分，从而清洁和干燥整个制动管路。有效地解决了因积水和油污引起制动系统内金属件锈蚀、橡胶件龟裂、润滑脂分解、管路堵塞等故障，延长了制动元件的寿命，且能保证整个装置在低温环境下不会被冻住，提高系统安全性；

所述的驻车储气筒3分别与手动制动阀64和继动阀65通过管路相连；所述的手动制动阀64分别与继动阀65和挂车阀66通过管路相连；所述的继动阀65分别与牵引车的第二位轴左侧弹簧储能制动气室42、第二位轴右侧弹簧储能制动气室43、第三位轴左侧弹簧储能制动气室44、第三位轴右侧弹簧储能制动气室45以及半挂车第四位轴左侧弹簧储能制动气室46、第四位轴右侧弹簧储能制动气室47、第五位轴左侧弹簧储能制动气室48、第五位轴右侧弹簧储能制动气室49、第六位轴左侧弹簧储能制动气室50、第六位轴右侧弹簧储能制动气室51相连；所述的驻车储气筒3储存来自空气压缩机1的压缩气体，并为驻车制动提供制动动力来源；驾驶员可通过拉动手动制动阀64控制手柄进行驻车制动；继动阀65用来缩短操纵气路中制动反应时间，解除制动时，起加速及快放作用；

所述的前制动储气筒4分别与电子制动阀6和挂车阀66相连，前制动储气筒4通过电子制动阀6分别与牵引车第一位轴左侧单通道桥控阀35和第一位轴右侧单通道桥控阀36相连，第一位轴左侧单通道桥控阀35与第一位轴左侧制动气室40相连，第一位轴右侧单通道桥控阀36与第一位轴右侧制动气室41相连；所述的前制动储气筒4储存来自空气压缩机1的压缩气体，并为第一位轴左右两侧制动气室提供制动动力来源；

所述的后制动储气筒5与电子制动阀6相连，通过电子制动阀6分别与双通道桥控阀甲37和双通道桥控阀乙38相连，双通道桥控阀甲37分别与牵引车第二位轴左侧弹簧储能制动气室42、第二位轴右侧弹簧储能制动气室43相连；双通道桥控阀乙38分别与牵引车第三位轴左侧弹簧储能制动气室44、第三位轴右侧弹簧储能制动气室45相连；所述的后制动储气筒5储存来自空气压缩机1的压缩气体，并为第二、三位轴左右两侧弹簧储能制动气室提供制动动力来源；

所述的电子制动阀6与挂车阀66通过管路相连；挂车阀66与电子紧急继动阀67通过两条管路相连，分别为控制管路与主供气管路；当驾驶员踩下制动踏板时，来自电子制动阀6的压缩气体进入挂车阀66，经挂车阀66，并通过控制气路进入电子紧急继动阀67进行快放动作，可缩短气路，减少制动反应时间；

所述的电子紧急继动阀67通过管路与ABS组合阀39相连；ABS组合阀39分别与半挂车各轴左右弹簧储能制动气室通过管路相连；电子紧急继动阀67集成了紧急继动阀的功能，既可实现快放功能缩短操纵气路的制动反应时间，又可在半挂车管路损坏时实现紧急制动，还可通过电子控制单元7的电信号进行相应的快放动作，使半挂车各轴左右弹簧储能制动气室采取制动，且可在电路失效时仍保留原机械制动的功效；

所述的挂车储气筒68与电子紧急继动阀67通过管路相连，可为电子紧急继动阀67充放压缩气体，为半挂车提供制动动力来源；

所述的电子控制单元7通过线路分别与电子制动阀6、第一位轴左侧单通道桥控阀35、第一位轴右侧单通道桥控阀36、双通道桥控阀甲37、双通道桥控阀乙38、横摆角速度传感器8、侧向加速度传感器9、方向盘转角传感器10、车轮轮速传感器、制动气室压力传感器相连。

进一步的，所述的ABS组合阀39分别与半挂车的第四位轴左侧弹簧储能制动气室46、第四位轴右侧弹簧储能制动气室47、第五位轴左侧弹簧储能制动气室48、第五位轴右侧弹簧储能制动气室49、第六位轴左侧弹簧储能制动气室50、第六位轴右侧弹簧储能制动气室51通过管路相连。

进一步的，所述的车轮轮速传感器包括第一位轴左侧车轮轮速传感器11、第一位轴右侧车轮轮速传感器12、第二位轴左侧车轮轮速传感器13、第二位轴右侧车轮轮速传感器14、第三位轴左侧车轮轮速传感器15、第三位轴右侧车轮轮速传感器16、第四位轴左侧车轮轮速传感器17、第四位轴右侧车轮轮速传感器18、第五位轴左侧车轮轮速传感器19、第五位轴右侧车轮轮速传感器20、第六位轴左侧车轮轮速传感器21、第六位轴右侧车轮轮速传感器22，分别位于第一位轴左侧车轮52、第一位轴右侧车轮53、第二位轴左侧车轮54、第二位轴右侧车轮55、第三位轴左侧车轮56、第三位轴右侧车轮57、第四位轴左侧车轮58、第四位轴右侧车轮59、第五位轴左侧车轮60、第五位轴右侧车轮61、第六位轴左侧车轮62、第六位轴右侧车轮63处；

所述的制动气室压力传感器包括第一位轴左侧制动气室压力传感器23、第一位轴右侧制动气室压力传感器24、第二位轴左侧制动气室压力传感器25、第二位轴右侧制动气室压力传感器26、第三位轴左侧制动气室压力传感器27、第三位轴右侧制动气室压力传感器28、第四位轴左侧制动气室压力传感器29、第四位轴右侧制动气室压力传感器30、第五位轴左侧制动气室压力传感器31、第五位轴右侧制动气室压力传感器32、第六位轴左侧制动气室压力传感器33、第六位轴右侧制动气室压力传感器34，分别位于第一位轴左侧制动气室40、第一位轴右侧制动气室41、第二位轴左侧弹簧储能制动气室42、第二位轴右侧弹簧储能制动气室43、第三位轴左侧弹簧储能制动气室44、第三位轴右侧弹簧储能制动气室45、第四位轴左侧弹簧储能制动气室46、第四位轴右侧弹簧储能制动气室47、第五位轴左侧弹簧储能制动气室48、第五位轴右侧弹簧储能制动气室49、第六位轴左侧弹簧储能制动气室50、第六位轴右侧弹簧储能制动气室51。

本实用新型的工作原理：

在汽车行驶过程中，若前方突然出现障碍物或驾驶员突然出现紧急避障情况时，驾驶员通常会选择实施制动的同时猛打方向盘进行避障，这种行驶工况下极易发生横摆失稳现象。驾驶员踩下制动踏板的同时猛打方向盘，此时电子制动阀6和方向盘转角传感器10检测到驾驶员制动和转向操作并发送制动电信号至电子控制单元7，同时电子控制单元7采集横摆角速度传感器8、侧向加速度传感器9、方向盘转角传感器10、各车轮轮速传感器以及各制动气室压力传感器测得车辆的横摆角速度、侧向加速度、方向盘转角、各车轮轮速以及各制动气室压力测量值，根据各传感器测量数据以及电子制动阀6的信号输入，判断车辆所处状态，根据车辆状态判断横摆稳定性控制系统是否进行介入：

若车辆已经发生侧翻则退出横摆稳定性控制系统，若未发生侧翻则横摆稳定性控制系统介入，电子控制单元7根据各传感器的测量值以及七自由度非线性车辆动力学模型，采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)进行车辆状态及轮胎力的估计，结合扩展卡尔曼滤波算法(EKF)估算结果和轮胎模型，采用递归最小二乘法(RLS)实时估计路面附着系数，再利用各传感器的测量值以及所估算的路面附着系数计算出理想的横摆角速度，进一步计算横摆角速度传感器8测得的实际车辆横摆角速度和理想横摆角速度的差值，与预设门限值作比较，判断车辆的转向特性：

若为不足转向，则电子控制单元7分别向双通道桥控阀甲37、双通道桥控阀乙38、横摆方向内侧单通道桥控阀发送制动指令，空气压缩机1通过前制动储气筒4和内侧单通道桥控阀对内侧制动气室快放压缩气体以实现对牵引车第一位轴内侧车轮制动，同时向双通道桥控阀甲37、双通道桥控阀乙38发送制动指令，空气压缩机1通过后制动储气筒5对第二位轴和第三位轴横摆方向内侧制动气室快放压缩气体以实现对牵引车第二位轴和第三位轴内侧车轮制动，由于对横摆方向内侧的车轮实施制动，半挂车会对牵引车产生一附加的向前的推力，因此会为牵引车附加一与当前横摆角速度相同的修正横摆力矩，以修正牵引车的不足转向；

若为过度转向，则电子控制单元7分别向双通道桥控阀甲37、双通道桥控阀乙38、横摆方向外侧单通道桥控阀、电子紧急继动阀67发送制动指令，空气压缩机1通过前制动储气筒4、外侧单通道桥控阀对牵引车第一位轴外侧制动气室快放压缩气体以实现对牵引车第一位轴外侧车轮制动，同时向双通道桥控阀甲37、双通道桥控阀乙38发送制动指令，空气压缩机1通过后制动储气筒5对第二位轴和第三位轴横摆方向外侧制动气室快放压缩气体以实现对牵引车第二位轴和第三位轴外侧车轮进行制动，同时令电子紧急继动阀67进行快放压缩气体，通过ABS组合阀39向半挂车各制动气室充气，实现对半挂车全部车轮制动，由于对横摆方向外侧的车轮以及半挂车全部车轮实施制动，使半挂车通过第五轮处对牵引车附加一个向后的拉力，这样可以为牵引车附加一个与当前横摆角速度反向的修正横摆力矩用来修正车辆的过多转向；

若为中性转向，则退出横摆稳定性控制系统。

Claims (5)

1.一种半挂汽车横摆稳定性控制系统，其特征在于：包括空气压缩机、驻车储气筒、前制动储气筒、后制动储气筒、电子制动阀、电子控制单元、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、方向盘转角传感器、手动制动阀、继动阀、挂车阀、电子紧急继动阀、挂车储气筒、ABS组合阀、单通道桥控阀、双通道桥控阀、制动气室、车轮轮速传感器、制动气室压力传感器；

所述的空气压缩机分别与驻车储气筒、前制动储气筒以及后制动储气筒通过管路相连；

所述的驻车储气筒分别与手动制动阀和继动阀通过管路相连；所述的手动制动阀分别与继动阀和挂车阀通过管路相连；所述的继动阀分别与牵引车第二位轴左右弹簧储能制动气室、第三位轴左右弹簧储能制动气室以及半挂车各轴左右弹簧储能制动气室相连；

所述的前制动储气筒分别与电子制动阀和挂车阀相连，前制动储气筒通过电子制动阀分别与牵引车第一位轴左侧单通道桥控阀和第一位轴右侧单通道桥控阀相连，第一位轴左侧单通道桥控阀与第一位轴左侧制动气室相连，第一位轴右侧单通道桥控阀与第一位轴右侧制动气室相连；

所述的后制动储气筒与电子制动阀相连，通过电子制动阀分别与双通道桥控阀甲、双通道桥控阀乙相连，双通道桥控阀甲分别与牵引车第二位轴左侧弹簧储能制动气室、第二位轴右侧弹簧储能制动气室相连，双通道桥控阀乙分别与牵引车第三位轴左侧弹簧储能制动气室、第三位轴弹簧储能车轮制动气室相连；

所述的电子制动阀与挂车阀通过管路相连；挂车阀与电子紧急继动阀通过两条管路相连，分别为控制管路与主供气管路；

所述的电子紧急继动阀通过管路与ABS组合阀相连；ABS组合阀分别与半挂车各轴左右弹簧储能制动气室通过管路相连；

所述的挂车储气筒与电子紧急继动阀通过管路相连；

所述的电子控制单元通过线路分别与电子制动阀、第一位轴左侧单通道桥控阀、第一位轴右侧单通道桥控阀、双通道桥控阀甲、双通道桥控阀乙、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、方向盘转角传感器、车轮轮速传感器、制动气室压力传感器相连。

2.根据权利要求1所述的一种半挂汽车横摆稳定性控制系统，其特征在于：空气压缩机的输出端与空气干燥器相连，空气干燥器输出端分别与驻车储气筒、前制动储气筒以及后制动储气筒相连。

3.根据权利要求1所述的一种半挂汽车横摆稳定性控制系统，其特征在于：所述的继动阀分别与牵引车的第二位轴左侧弹簧储能制动气室、第二位轴右侧弹簧储能制动气室、第三位轴左侧弹簧储能制动气室、第三位轴右侧弹簧储能制动气室以及半挂车第四位轴左侧弹簧储能制动气室、第四位轴右侧弹簧储能制动气室、第五位轴左侧弹簧储能制动气室、第五位轴右侧弹簧储能制动气室、第六位轴弹簧储能车轮制动气室、第六位轴右侧弹簧储能制动气室相连。

4.根据权利要求1所述的一种半挂汽车横摆稳定性控制系统，其特征在于：所述的ABS组合阀分别与半挂车的第四位轴左侧弹簧储能制动气室、第四位轴右侧弹簧储能制动气室、第五位轴左侧弹簧储能制动气室、第五位轴右侧弹簧储能制动气室、第六位轴左侧弹簧储能制动气室、第六位轴右侧弹簧储能制动气室通过管路相连。

5.根据权利要求1所述的一种半挂汽车横摆稳定性控制系统，其特征在于：所述的车轮轮速传感器包括第一位轴左侧车轮轮速传感器、第一位轴右侧车轮轮速传感器、第二位轴左侧车轮轮速传感器、第二位轴右侧车轮轮速传感器、第三位轴左侧车轮轮速传感器、第三位轴右侧车轮轮速传感器、第四位轴左侧车轮轮速传感器、第四位轴右侧车轮轮速传感器、第五位轴左侧车轮轮速传感器、第五位轴右侧车轮轮速传感器、第六位轴左侧车轮轮速传感器、第六位轴右侧车轮轮速传感器，分别位于第一位轴左侧车轮、第一位轴右侧车轮、第二位轴左侧车轮、第二位轴右侧车轮、第三位轴左侧车轮、第三位轴右侧车轮、第四位轴左侧车轮、第四位轴右侧车轮、第五位轴左侧车轮、第五位轴右侧车轮、第六位轴左侧车轮、第六位轴右侧车轮处；

所述的制动气室压力传感器包括第一位轴左侧制动气室压力传感器、第一位轴右侧制动气室压力传感器、第二位轴左侧制动气室压力传感器、第二位轴右侧制动气室压力传感器、第三位轴左侧制动气室压力传感器、第三位轴右侧制动气室压力传感器、第四位轴左侧制动气室压力传感器、第四位轴右侧制动气室压力传感器、第五位轴左侧制动气室压力传感器、第五位轴右侧制动气室压力传感器、第六位轴左侧制动气室压力传感器、第六位轴右侧制动气室压力传感器，分别位于第一位轴左侧制动气室、第一位轴右侧制动气室、第二位轴左侧弹簧储能制动气室、第二位轴右侧弹簧储能制动气室、第三位轴左侧弹簧储能制动气室、第三位轴右侧弹簧储能制动气室、第四位轴左侧弹簧储能制动气室、第四位轴右侧弹簧储能制动气室、第五位轴左侧弹簧储能制动气室、第五位轴右侧弹簧储能制动气室、第六位轴左侧弹簧储能制动气室、第六位轴右侧弹簧储能制动气室。

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